人體下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)說(shuō)明書-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 00105. [9]Robert of robotic mechatronic systems in special education, rehabilitation therapy,and vocational training:a paradigm Transactions on Rehabilitation Engineering， 1995， 3(1)： 2234. [10]呂廣明 ， 孫立寧 ， 彭龍剛 .康復(fù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析 .哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2021， 36(9)： 12241227. [11]夏昊昕 ， 張立勛 ， 王嵐 .下肢康復(fù)機(jī)器人 .應(yīng)用科技 ,2021,31(2):37. [12]任宇鵬 ,王廣志 ,高小榕 ,等 .機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)康復(fù)中的控制和評(píng)估策略 .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2021,(4):4044. [13]延慶 .下肢康復(fù)機(jī)器人控制及實(shí)驗(yàn)研究 .哈爾濱 ： 哈爾濱工程大學(xué) ， 2021. [14]任宇鵬 .輔助上肢運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)機(jī)器人的控制和評(píng)價(jià)系統(tǒng)研究 .北京 ： 清華大學(xué) ，2021. [15]熊有倫 .機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) .武漢 ： 華中理工大學(xué)出版社 ， 1996： 423466. [16]胡宇川 ， 季林紅 .從醫(yī)學(xué)角度看偏癱上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì) .中國(guó)臨床康復(fù)，2021， (5)： 3035. [17]Krebshi ， Palazzolo J robotics ： performancebased progressive robotassisted Robots， 2021， (15)： 720. [18]Nikhil Bhushan， Reza Shadmehr,Computational nature of human adaptive control during learning of reaching movements in force fields,Biological Cyberics,1999,(81):3960. [19]Popovic M R， Reliable Gait Phase Detection Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering， 2021， 9(2)： 113125. [20]Winter and Motor Control of Human York： John Wileyamp。 圖 72 扶手三維效 果圖 23 結(jié) 論 設(shè)計(jì)的主要成果是 進(jìn)行了全方向下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。我們知道，嬰兒在剛剛生下來(lái)的時(shí)候的行動(dòng)能力也是非常的差，要通過一段時(shí)間的學(xué)習(xí)才能自如的行走。 圖 63 摩擦型帶傳動(dòng) 圖 64 同步帶 傳動(dòng)方式的選擇 電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)軸的傳動(dòng)在下肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境下的要求是 主、從動(dòng)軸間中心距較大、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小、有過載保護(hù)吸收振動(dòng)并且緩和沖擊。 （ 3） 適合于主、從動(dòng)軸間中心距較大的傳動(dòng)。 鏈傳動(dòng)是嚙合傳動(dòng)， 鏈輪輪齒有特定的圖形（與齒輪不同，是非共軛齒廓），可以保證鏈節(jié)和鏈輪正常的嚙合 ，既可以保證平均傳動(dòng)比為定值，又可象帶傳動(dòng)那樣有中間撓性鏈實(shí)現(xiàn)中心距較大的傳動(dòng)，壓軸力還不大；而且工作時(shí)為多齒同時(shí)嚙合，可傳遞較大的功率；傳動(dòng)效率高，一般可達(dá) ~；經(jīng)濟(jì)可靠。漸開線齒輪應(yīng)用最廣，圓弧齒輪傳動(dòng)用于重型機(jī)械傳動(dòng)中。按用途劃分：驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)和控制用電動(dòng)機(jī)。永磁直流 電動(dòng)機(jī)劃分：稀土永磁直流電動(dòng)機(jī)、鐵氧體永磁直流電動(dòng)機(jī)和鋁鎳鈷永磁直流電動(dòng)機(jī)。軸的一端設(shè)計(jì)螺紋，以便和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定。合理的布置了軸上的傳動(dòng)零件位置。它由軸上安裝零件類型、尺寸及其位置、零件的固定方式，載荷的性質(zhì)、方向、大小及分布情況， 軸承 的類型與尺寸，軸的毛坯、制造和裝配工藝、安裝及運(yùn)輸，對(duì)軸的變形等因素有關(guān)。與滾動(dòng)軸承相比，滑動(dòng)軸承有在高速重載下能正常工作，壽命長(zhǎng)；精度高；滑動(dòng)軸承可做成剖分式的，能滿足特殊結(jié)構(gòu)需要；液體摩擦軸承具有很好的緩沖和阻尼作用，可以吸收振動(dòng)、緩和沖擊；滑動(dòng)軸承的徑向尺寸比滾動(dòng)軸承的??；起動(dòng)摩擦阻力較大，在起動(dòng)和將要停止工作階段軸承常處于非液體摩擦狀態(tài)下和非液體摩擦滑動(dòng)軸承具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便等優(yōu)點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)的要求，采用一軸驅(qū)動(dòng)一軸轉(zhuǎn)向的方式。 本論文設(shè)計(jì)的下肢訓(xùn)練機(jī)器人采用的是全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)能使機(jī)器人在平面的任何位置勿須轉(zhuǎn)彎就具有全向移動(dòng)能力。 圖 19 臥式下肢康復(fù)機(jī)器人 6 圖 110 吊掛式下肢康復(fù)機(jī)器人 本文研究?jī)?nèi)容 人體下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)是一種幫助下肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器。日本的 Makikawa 實(shí)驗(yàn)室研制出可以使病人模擬正常人走路、上坡、滑行 等運(yùn)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人（圖 12） [15]。第二種結(jié)構(gòu)是將機(jī)械手安裝在輪椅上，這樣就可以在任何地域使用，但這導(dǎo)致了機(jī)械手剛性下降，抓取的精度往往達(dá)不到要求，而且這種方法只適合于那些可以用輪椅的人 [9]，如美國(guó)的 MOVAR 系統(tǒng)和意大利的 URMAD 系統(tǒng)等。 1990 年以后康復(fù)機(jī)器人的研究進(jìn)入到全面發(fā)展時(shí)期。在這整個(gè)過程中，偏癱患者下肢的各種動(dòng)作必須在治療師的輔助之下才能完成，如圖 11。同時(shí)，由于交通運(yùn)輸工具數(shù)量的迅速增長(zhǎng)，因交通事故而造成肢體損傷的人數(shù)也越來(lái)越多。由于人口壽命的提高和出生率的降低，年長(zhǎng)人口占社會(huì)總?cè)丝诘谋壤鹉暝龃?。詳?xì)論述了建立機(jī)器人 CATIA 機(jī)械模型的過程、建立機(jī)器人 Adams 動(dòng)力學(xué)模型的過程及上述建模過程中參數(shù)的選擇。 編號(hào) 本科生畢業(yè) 設(shè)計(jì) 人體下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) Design of Lower Limbs Rehabilitative Training Structure 學(xué) 生 姓 名 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 學(xué) 院 機(jī)電工程學(xué)院 二〇一一 年 六 月 畢業(yè)設(shè)計(jì)原創(chuàng)承諾書 1．本人承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)《人體下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》，是認(rèn)真學(xué)習(xí)理解 學(xué)校的《本科畢業(yè)設(shè)計(jì)工作條例 》后，在教師的指導(dǎo)下 ，保質(zhì)保量獨(dú)立地完成了任務(wù)書中規(guī)定的內(nèi)容，不弄虛作假，不抄襲別人的工作內(nèi)容。 關(guān)鍵詞：康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 步行 虛擬樣機(jī) II Abstract Clinical medicine and medical theories show that hemiplegia patients need early necessary drug treatment and operation. Rehabilitation science and right training for physical functions rehabilitation are playing a significant role. So the main design purposes of the omnidirection lower limbs training robot are to provide a reliable walk training device, rehabilitate patients with intelligent training, safeguard the health of the elderly, and delay the elderly walking ability recession. The virtual prototype technology is introduced in this the software of CATIA,Mechanism
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