【導(dǎo)讀】起重機(jī)械是用來對物料進(jìn)行起重、運(yùn)輸、裝卸或安裝等作業(yè)的機(jī)械設(shè)備。它在國民經(jīng)濟(jì)各部門都有廣泛的應(yīng)用，起著減輕體力勞動、節(jié)省人力、提高勞動生產(chǎn)率和促進(jìn)生產(chǎn)過程機(jī)械化的作用。冶金起重機(jī)是一種非常重要的冶金輔助機(jī)械，在鋼廠中處處可見，它可以有力的減輕人的體力勞動，提高生產(chǎn)效率及質(zhì)量。通過這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)理念，綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識，結(jié)合實(shí)際情況，分析并解決在設(shè)計(jì)中遇到的問題，從而掌握起重機(jī)設(shè)計(jì)的一般方法和基本理論。主端梁只承受自重及軸向力。為了計(jì)算方便，假定主副梁在同一平面工作。()由此MATLAB程序求解可得橋架任意截面在自重作用下產(chǎn)生的內(nèi)力：。采用圖乘法對以上方程中的δ值進(jìn)行求解，并編寫M文件。對以上求解的橋架與小車作用下的水平內(nèi)力疊加，我們即可得到大車在啟制動時，小車在任意位置橋架任意截面上的內(nèi)力，并可做出小車在任意位置時，橋架的彎矩圖。

　　

【正文】 4=a2*h。A=A1+A2+A3+A4%計(jì)算形心位置%對于矩形1y1=a1+(b+a2+b2)/2。z1=b3+a4+h+a3/2。%對于矩形2y2=a1/2。z2=(b3+b1+a3+a4+h)/2。%對于矩形3y3=a1+(b+a2+b4)/2。z3=b3+a4/2。%對于矩形4y4=a1+b+a2/2。z4=b3+a4+h/2。%求解截面的形心位置y=(A1*y1+A2*y2+A3*y3+A4*y4)/Az=(A1*z1+A2*z2+A3*z3+A4*z4)/A%求解慣性矩%求解對y軸的慣性矩Iy1=(b+a2+b2)*a3^3/12+A1*(yy1)^2。Iy2=a1*(b1+b3+a3+a4+h)^3/12+A2*(yy2)^2。Iy3=(b+a2+b4)*a4^3/12+A3*(yy3)^2。Iy4=a2*h^3/12+A4*(yy4)^2。Iy=Iy1+Iy2+Iy3+Iy4%求解對z軸的慣性矩Iz1=a3*(b+a2+b2)^3/12+A1*(zz1)^2。Iz2=(b1+b3+a3+a4+h)*a1^3/12+A2*(zz2)^2。Iz3=a4*(b+a2+b4)^3/12+A3*(zz3)^2。Iz4=h*a2^3/12+A4*(zz4)^2。Iz=Iz1+Iz2+Iz3+Iz4%求解對形心的慣性矩I=Iy+Izfunction guanxingju(b,h,b1,b2,b3,b4,a1,a2,a3,a4)% I=guanxingju(b,h,b1,b2,b3,b4,a1,a2,a3,a4)A1=(b1+b+b2+a1+a2)*a3。A2=a1*h。A3=(b3+a1+a2+b4+b)*a4。A4=a2*h。A=A1+A2+A3+A4%計(jì)算形心位置%對于矩形1y1=(b+b1+b2+a1+a2)/2。z1=a4+h+a3/2。%對于矩形2y2=b3+a1/2。z2=a4+h/2。%對于矩形3y3=(b+b3+b4+a1+a2)/2。z3=a4/2。%對于矩形4y4=b3+a1+b+a2/2。z4=a4+h/2。%箱形截面的形心位置y=(y1*A1+y2*A2+y3*A3+y4*A4)/(A1+A2+A3+A4)z=(z1*A1+z2*A2+z3*A3+z4*A4)/(A1+A2+A3+A4)%求解慣性矩，先求解對Y軸的慣性矩Iy1=a3*(b1+b2+a1+a2+b)^3/12+A1*(yy1)^2。Iy2=h*a1^3/12+A2*(yy2)^2。Iy3=a4*(b3+b4+a1+a2+b)^3/12+A3*(yy3)^2。Iy4=h*a2^3/12+A4*(yy4)^2。Iy=Iy1+Iy2+Iy3+Iy4%求解對Z軸的慣性矩Iz1=a3^3*(b1+b2+a1+a2+b)/12+A1*(zz1)^2。Iz2=h^3*a1/12+A2*(zz2)^2。Iz3=a4^3*(b3+b4+a1+a2+b)/12+A3*(zz3)^2。Iz4=h^3*a2/12+A4*(zz4)^2。Iz=Iz1+Iz2+Iz3+Iz4%求解對形心的慣性矩I=Iy+Iz附： 英文翻譯有接頭部件的齒輪機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)的分析和它的應(yīng)用,。使用隨著一有接頭的單位GRM作為3一說明性例子自由度.1. 引言,慣性負(fù)擔(dān)使它的力的表現(xiàn)降解,，嚙合機(jī)器人操作者GRMs廣泛通過使用齒輪火車從開動的人傳送力量,能當(dāng)接近地時,盡可能的被找到被收養(yǎng)。,2 的基礎(chǔ)上。, 9中被找出,MTLs和每一MTL變?yōu)? ,這按照單位單位評價過程提供好對在MTLs中間扭轉(zhuǎn)力傳送的運(yùn)動學(xué)的了解。它將也被向展示在一隨著一有接頭的單位GRM中,一個開動的人能通過恰當(dāng)選擇按照齒輪組設(shè)計(jì)隨著有接頭的單位和脫臼的單位到來驅(qū)動非連續(xù)連接處。 ,這樣以致所有的邊緣有不同邊緣標(biāo)簽,躺在跟蹤一條薄鋒利的通向任何另一的道路到頂點(diǎn)上,把連接定義為等于開回路鏈條,聯(lián)系5,1和4是投入聯(lián)系和聯(lián)系3是認(rèn)為輸出聯(lián)系是末端效應(yīng)器的同時,1,2和3是最重要聯(lián)系和聯(lián)系4,5,6,最重要聯(lián)系經(jīng)過堅(jiān)實(shí)的節(jié),?變?yōu)槊摼实腗TL , GRMs解體由僅僅脫臼的MTLs構(gòu)成的同時,在有至少一套有接頭的MTLs的那些是認(rèn)為是有接頭的GRMs的同時,??,最重要聯(lián)系經(jīng)過p被表示,一幅有接頭的MTLs5的在圖1c中贗同態(tài)的子圖能如同在圖1d中展示那樣,在聯(lián)系8和2是按照一奔忙的長方形包圍有接頭的單位的后相連聯(lián)系的同時, DOFnonfractionated GKCs11偏于Chen等等5進(jìn)入桌子II初選聯(lián)系是表示偏于p和更低本地投入是表示分別偏于x和x UL和更低本地輸出是表示分別偏于y和y和次要聯(lián)系是從U L指出偏于連續(xù)的數(shù). 12? tion,k i能以的形式被寫作q表示聯(lián)系有角的取代的j i聯(lián)系j用尊重向聯(lián)系ieN Nrepre kj kj 2作為例子,我們有：g是IU 2為有接頭的單位JU把在桌子II基本環(huán)路等式中1和基本cicuits聯(lián)系起來和在相對有角的兩套共軸的聯(lián)系取代中間關(guān)系和能以的形式得到。通過解決Eqs. （38）關(guān)于有接頭的單位的JU 1能是是的聯(lián)系有角的本地投入取代和本地輸出最重要相關(guān)和G是前面獲得矩陣交往用JU 1JU ,本地投入和本地間的關(guān)系為一J能通常是單位被表示的有接頭的輸出。有接頭的MTLs沿著共用變?yōu)橐簧厦鎭哅TL等于開回路鏈條和一隨著有接頭的單位J低預(yù)支MTL是分居的。使用U L有接頭的單位J的預(yù)先相連環(huán)節(jié)x和x作為本地投入聯(lián)系，向在前面使單位s解體或者能被使用作為有接頭的MTLs的投入聯(lián)系。有接頭的MTLs的運(yùn)動學(xué)的分析能被把分成下列的情況。為情況如同在圖2中展示那樣,把在脫臼的單位A之前連接到有接頭的單位J, 1個方程2,有角的聯(lián)系j取代和聯(lián)系x 1U關(guān)于最重要聯(lián)系i脫臼的單位一的以1的形式是相關(guān)。從聯(lián)系起i 1,x和i是共軸的,我們有有角的初選取代關(guān)于聯(lián)系連接i的地方,i 1,q被i,i . 12i代替Eq. 13屈服從方程14有角的聯(lián)系j1和x取代用尊重向他們的是結(jié)合最重要L聯(lián)系被寫作同樣對于情況把在脫臼的單位B之前連接到有接頭的單位J重新安置它的從x到連接聯(lián)系j的j有角的損壞了的L 2放置本地投入聯(lián)系和關(guān)于他們的2Ux被結(jié)合最重要聯(lián)系能以的形式是相關(guān)。因此,為一有接頭的單位隨著關(guān)于他們的associ 12 ated最重要聯(lián)系二在前面脫臼的單位一和B,有角的投入聯(lián)系取代,j和j J能以的形式是相關(guān)， 3初選聯(lián)系y和聯(lián)系j的有角的損壞了的U 3放置連接單位的脫臼的i 1,C是能根據(jù)Eq. 2是相關(guān)的從聯(lián)系i,y和i起1是共軸的,U共軸的等式能被寫作代替變?yōu)镋qs. 19Eq. 18屈服從方程20有角的聯(lián)系y和y取代用尊重向他們的是結(jié)合最重要U L聯(lián)系能被寫作同樣對于情況把接替脫臼的單位D連接到有接頭的單位J延長它的從y到連接聯(lián)系y的j有角的損壞了的L 4放置本地輸出聯(lián)系和關(guān)于他們的U Ly被結(jié)合最重要聯(lián)系能被寫作因此,為一有接頭的單位隨著關(guān)于他們的associ UL ated最重要聯(lián)系二取得成功脫臼的單位C和D,有角的投入聯(lián)系取代,y和y J是相關(guān)的 4合并結(jié)果是一等于open ,連接i 2,Eq. 23能被寫作通過代替關(guān)于它的那時i能是是的聯(lián)系變?yōu)镋q. 11Eq. 24,有角的一有接頭的單位J的本地投入取代最重要相關(guān)通過代替變?yōu)榉匠?7有角的投入取代方程25把j和j和尊重1聯(lián)系起來向他們的是把結(jié)合最重要聯(lián)系和聯(lián)合有接頭的MTLs取代聯(lián)系起來同樣在地方認(rèn)為術(shù)語是有接頭的單位J的上面前面收獲.為GRM在圖1d中展示它能被明白那IU 1在有接頭的單位之前在TU1的同時JU 1在它的上面預(yù)支MTL中接替JU 從Eq. 21有角的關(guān)于最重要聯(lián)系1聯(lián)系8和2取代能是和聯(lián)系3的那些有關(guān)以的形式和通過代替2是變?yōu)镋q. 21結(jié)合前面收獲有角的關(guān)于JU 1的最重要聯(lián)系1聯(lián)系8和2取代能以的形式被在II表中前面收獲矩陣把和聯(lián)系5和4的那些聯(lián)系起來從Eq. 17,有角的關(guān)于最重要聯(lián)系1 JU1,聯(lián)系5和4的本地投入取代能是和在前面的預(yù)先相連聯(lián)系的那些有關(guān),IU 1是連接關(guān)于最重要聯(lián)系 5和4的代替變?yōu)镋q. 30Eqs. 28和29屈服為直接推動力脫臼的MTL在圖1b中展示我們有因此從Eqs. 31和32把有角的取代矢和開動的人空間聯(lián)系起來以的形式和GRM的隨著一有接和GRM的隨著一有接頭的單位聯(lián)合場地能被達(dá)到。把聯(lián)合頸環(huán)和開動的人torques3聯(lián)系起來的等式是, 在這里和扭轉(zhuǎn)力矢分別是在聯(lián)合空間和開動的人空間.。從Eqs. 27和34,扭轉(zhuǎn)力講述一有接頭的單位J隨著在脫臼的單位一和B和取得成功之前使C和D能是被得到的單位解體Chang和Tsai3聲稱在每一一個結(jié)構(gòu)矩陣的柱中非零的原理一定是即連續(xù),從方程35,它能被注意到它向前是可能讓一中間的零要素進(jìn)入一嗎?通過出租g G一J,它是對于一J,12開動的人可能,沒有對一在同樣的MTL中中間的連接處的影響驅(qū)動一遙遠(yuǎn)連接處,g的前面收獲起,有一非零的價值,制做A狀況嗎?能勝任零g G_G是那個向一J,11 J,12也一樣嗎?使上面前鋒獲得G_G相等J,11 , 1的上面前面收獲和JU ,,一取得成功脫臼的單位被在上面預(yù)支MTL中連接JU ,自事實(shí)上沒有接替低前面收獲非零的要素以來,沒有取得成功脫臼的單位被在低亞MTL中連接JU ,自非零的原理在結(jié)構(gòu)矩陣中鞋幫和低和增加之前以來,在前面脫臼的單位被在兩者中連接JU 3所需要的亞MTLs傳送單位TU 1和投入單位從桌子Ib和Ia分別把IU ,把IU ,這3 ? 從Eqs. 32和35,隨著一有接頭的單位結(jié)構(gòu)矩陣能以的形式被寫作為結(jié)果的GRM。在Eq. 36中,結(jié)合脫臼的單位的前面收獲和JU 3的前面收獲矩陣能在我和II表中分別被找. 36中復(fù)合要素,下列的等式等式37導(dǎo)致下列的二狀況:因此,GRM的隨著一有接頭的單位聯(lián)合頸環(huán)和開動的人頸環(huán)能以的形式是相關(guān)的。為GRM隨著一有接頭的單位在圖3d中展示Eq。 40展示在第二連接處是在上方?jīng)]有任何由開動的人造成的對聯(lián)系5的影響跳過的同時,第二MTL傳送投入扭轉(zhuǎn)力給第一和第三連接處。,齒輪比率e和e有相反67 96記號和Eq。 ,齒輪連接10作為游手好閑者和11被添加延長中心聯(lián)系9和3之間的距離和保證如同在Eq。 39中表明那樣記號需要。,一套有接頭的MTLs能進(jìn)一步被把分解成一有接頭的單位和幾脫臼的單位。每一有接頭的單位的本地投入聯(lián)系s和輸出聯(lián)系s間的關(guān)系被制定起源在中間運(yùn)動學(xué)的繁殖小道具連接單位。相應(yīng)地,隨著一有接頭的單位投入有角的GRM取代能系統(tǒng)地按照聯(lián)合有角的被一單位取代沒有需要同時解決一套一次方程被單位評價過程代表。向它展示這樣以致一個去articulated連接處開動的人的勢力能不結(jié)束傳送到它的取得成功連接處被恰當(dāng)聯(lián)合單位選擇和齒輪火車設(shè)計(jì)消滅,關(guān)于影響跳能被取得。參考資料. . 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