【導讀】控制設備，其應用范圍及其廣泛。熟練PLC應用設計，不。1）介紹所使用PLC及控制系統(tǒng)所涉及其它設備的基本情況。2）、分析所設計控制系統(tǒng)的控制對象的詳細工藝流程。3）、確定I/O表。4）、設計硬件構成及接線。6）、整理技術資料，編寫使用說明書。7）、依照上述要求撰寫畢業(yè)論文。技能目標：1）工業(yè)領域程序控制系統(tǒng)方案的實現。題的獨立工作能力，拓展和深化學生的知識。維，掌握工程設計的一半程序規(guī)范和方法。技術文件等方面的工作能力。度與崗位適應能力。查閱、收集相關技術資料，完成開題報告。選擇合適的PLC、I/O點數分配。完成論文的修訂工作，制作幻燈片。械手的運用和plc的步進指令編程。本文正是以基于機械手中電動機轉動為研究對象，并結合plc軟件。械手的伸縮，升降，吸住和放下等動作，傳送機分揀貨物裝置可分別檢出大、小鐵球，以通過轉換開關進行工作方式轉換。操作；能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；

　　

【正文】 按鈕 回原點運行 單步運行的輔助按 鈕 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 8 分撿大小球的設計思想 1) 當輸送機處于起始位置時，上限位開關和左限位開關被壓下，極限開關斷開。 2) 啟動裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關閉合。此時。若碰到的是小球，則壓力傳感器仍為斷開狀態(tài)；若碰到的是大球，則壓力傳感器閉合狀態(tài)。 3) 吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關（小球的 右限位開關）后，再向下行，碰到下限位開關后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。 4) 如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個右限位開關（大球的右限位開關）后，再向下行，碰到下限位開關后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 9 分揀大小球控制系統(tǒng)的接線圖 第四章 大小球分選系統(tǒng)的 PLC 程序設計 狀態(tài)流程圖 根據工藝要求，該控制流程 根據 吸住的是（大球 、 小 球）有兩個分支，此處應為分支點，且屬于選擇性分支。分支在機械臂下降之后根據 接近 開光（ X0） 的通斷，分別將球吸住、上升、右行 到 SB4 或 SB5 處下降，此處應為匯合點。然后再釋放、上升、左移到原點。 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 10 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 11 當按下 時， 得電，如果轉換條件滿足， 得電撿球裝置下降撿球平板，當下降的撿球平板碰到下限開關 SB2 時， 得電，停止下降，撿球裝置給平板處的電磁線圈（ KM）通電，撿球平板產生電磁吸力吸住鋼球，此時壓力感應器 用來判斷是吸住的大球還是小球，如果壓力感應器 的輸出斷開，說明吸住的是小球，而如是閉合的，則說明吸住的是大球。當吸住鋼球后， 得電撿球平板上升，碰到上限開關后開始右行， 為小球位限位開關， 為大球位限位開關，在右行的過程中，如果吸住的是大球， 得電，則要到碰到 才停止右行， 得電，下降到下限開關位置， 得電，斷電釋放鋼球，然后 得電上升到上限開關位置停止上升， 得電，開始左行，碰到左極限停止左行；而如果是吸住的小球，則在右行的時候碰到 就停止右行， 得電，下降到下限開關出停止下行， 得電，斷電釋放鋼球，然后上升到上極限位置停止上升， 得電，開始左行，到左極限停止左行，吸球時間 T37 為 2s，釋放球時間 T38 也 為 2s） 當將旋鈕開關 后，系統(tǒng)由開始撿球到放球，返回再次開始撿球，如此循環(huán)不斷的進行撿球和放球的過程，直到按下停止按鈕，系統(tǒng)才停下來不工作。 當系統(tǒng)在連續(xù)運行時，停止方式有兩種，一種是正常停止：就是按下停止按鈕后，系統(tǒng)要將整個周期剩下的步驟全部進行完，然后回到原點才停止工作。另外一種是緊急停止：就是用來處理緊急情況下來及時停止整個系統(tǒng)工作的，一按緊急停止，系統(tǒng)立刻停止，不管已經工作到什么位置。 其梯形圖如下 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 12 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 13 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 14 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 15 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 16 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 17 第五章 總結 短短一個多月的畢業(yè)設計就要告一段落，縱觀 整個設計過程，可以說在這一過程中我的收獲很大，充分認識到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過理論分析與實踐的反復進行和論證，許多問題都有了較好的解決方案。 軟件部分采用各部分程序直接轉的方式，依次實現了 PLC 流程圖、梯形圖、指令表三種機械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強，但若要增加其它機械手控制方式或進行擴展，程序會變得相當復雜而且容易出錯，出錯后調試修改也很困難。收進的方式是將各部分程序寫成程序，方便調用和調試。此種方法的優(yōu)點是程序編寫比較簡單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課對定時精確度 要求并不高，適宜采用。若是在對定時精度要求比較高的情況下，應采用單片機的中斷功能進行硬件定時。 通過此次設計，了解了 PLC 機械手在大小球分選系統(tǒng)的 工作原理，首次學習了一些機械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實現是此次設計的主要部分。 通過這次綜合實踐，我更加看清了自己的不足之處。為了搞好這次畢業(yè)設計，通過查閱資料以及在老師和同學的幫助下，最終基本達到了設計目的。通過實踐，鞏固了理論知識的學習，提高了實際應用所學知識的能力，還積累了許多寶貴的經驗。特別是老師嚴謹冶普的態(tài)度給我啟發(fā)不小。在這次的設計實踐過 程中，我認識到不管做什么事，尤其是科學實踐，都需要大膽假設，小心求證。任何一個方案都要經過詳細周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來，但經不起推敲和考驗。對于那些要求能夠擴展功能的課題更是如此。 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 18 致謝 本論文從選題到完成，每一步都是 老 師的指導下完成的，傾注了 老 師大量的心血。在此，謹向 老 師表示崇高的敬意和衷心的感謝！ 今天終于可以順利的完成論文的謝辭了，想了很久，要怎樣寫下這一段謝詞。求學期間的點點滴滴歷歷涌上心頭，時光匆匆飛逝， 大學 兩 年的努力與付出，隨著論文的完成，終于讓大學的生活，得以劃下了完 美的句點。 論文得以完成，要感謝的人實在太多了，首先要感謝 指導老師 ，因為論文是在老師的悉心指導下完成的。老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹的治學態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深深。在我做畢業(yè)設計的每個階段，從選題到查閱資料 ，論文提綱的確定，中期論文的修改，后期論文格式調整等每一步都是 老師的悉心指導下完成的。老師指引我的論文的寫作的方向和架構，并對本論文初稿進行逐字批閱，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的方向， 他 循循善誘的教導和不拘一格的思路給了我無盡的啟迪， 他 的嚴謹細致、一絲不茍的作風，將一直是我工作、學習中的榜樣。 同時，論文的順利完成，離不開其他各位老師、同學和朋友的關心和幫助。在整個的論文寫作中，各位老師、同學和朋友積極幫助我查資料和提供有利于論文寫作的建議和意見，在他們的幫助下，論文得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個論文。另外，要感謝在大學期間所有傳授我知識的老師，是你們的悉心教導使我有了良好的專業(yè)課知識，這也是論文得以完成的基礎。感謝所有給我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W，謝謝你們！ 衢州職業(yè)技術學院機電工程學院畢業(yè)設計（論文） 19 參考文獻 [1] 廖 常初主編 .《 PLC 基礎及應用》 . 機械工業(yè)出版社 ,2021 [2] 《簡明維修電工手冊》 機械工業(yè)出版社 ,1993 [3] 趙金榮主編 .《可編程序控制器原理及應用》 上海應用技術學院 [4] 易傳祿主編 .《可編程序控制器應用指南》上?？破粘霭嫔? [5] 方承遠主編 .《工廠電氣控制技術》 機械工業(yè)出版社 [6] 王永華主編 .《現代電氣及可編程技術》 機械工業(yè)出版社 [7] 湯以范主編 .《電氣與可編程序控制器技術》 機械工業(yè)出版社