【導(dǎo)讀】在研究期間，與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均在論文中。作了明確的說(shuō)明并表示由衷的感謝。文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計(jì)）被查閱和借閱。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接。相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為青島農(nóng)業(yè)大學(xué)。

　　

【正文】 特殊輔助繼電器 M9014 應(yīng)該是接通的。這時(shí)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)才是 16 位的。還有就是， X 軸的 BFM 號(hào)是 20， Y 軸的 BFM 號(hào)是 21， K20 中的 K 代表10 進(jìn)制。并且，在 X 軸、 Y 軸聯(lián)動(dòng)的系統(tǒng)中“開(kāi)始”和“停止”也是聯(lián)動(dòng)的。但是， X、Y 軸的正、反轉(zhuǎn)不是聯(lián)動(dòng)的，有分別與之對(duì)應(yīng)的特殊輔助繼電器。 ，是 code 指令說(shuō)明。 code 指令是雙軸定位模塊 FX2N20GM 專(zhuān)用的編程指令，可以直接在軟件 FXVPSE 的“ program in text”程序框使用 code 指令來(lái)寫(xiě)程序，或者是用流程圖的形式來(lái)編寫(xiě)程序，它們 最終實(shí)現(xiàn)的結(jié) 果是相同的。 用戶 可以根據(jù)自己偏好選擇哪一種方式來(lái)編程。 Code 指令程序格式如圖 35 所示 圖 35 Code 指令程序格式 （ 1）行號(hào) ①每一條指令都指派了行號(hào) (從 NO 到 N9999)，這樣就能容易地把指令字隔離開(kāi)來(lái)。首行號(hào)從外部單元輸入，然后，每次輸入分隔符 (。)時(shí)，下一個(gè)行號(hào)就會(huì)自動(dòng)賦給下一條指令。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 ②通過(guò)使用行號(hào)來(lái)讀入指令。 ③任何四位或以下的數(shù)字都可以用作首行號(hào)，相同的行號(hào)可以分配給程序號(hào) (參見(jiàn)下頁(yè) )不一樣的其他程序，首行號(hào)不一定必須為“ N0000 。 ④程序的容量是由步數(shù)控制的。每一行使用的 步數(shù)根據(jù)指令字的不同而變化，行號(hào)不包括在步數(shù)內(nèi)。 （ 2）程序號(hào) ①程序號(hào)被賦給每一個(gè)定位程序，操作不同的程序 ， 所分配的程序號(hào)也不相同。 ②程序號(hào)上附有符號(hào)“ 0。 ③程序號(hào)的格式分成 2 軸同步操作格式 (用于 FX2N20GM), 2 軸獨(dú)立操作格式 (當(dāng)用在 FX2N10GM 上時(shí)，為 1 軸操作 )和子任務(wù)格式。 圖 36 程序類(lèi)型與程序號(hào)和 m 代碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系示意圖 從圖 36 可以看出，不同的程序類(lèi)型，其程序號(hào) 和指令結(jié)束的 m代碼是不同的，例如雙軸同步（聯(lián)動(dòng)）的程序號(hào)是 00，指令結(jié)束的 m 代碼是 m02。編程時(shí)一定要注意這些區(qū)別。 介紹完 code 指令，我們開(kāi)始介紹我們的繪制花邊的程序是如何通過(guò) code 指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這個(gè)程序用到了 4 個(gè)循環(huán)指令（我在這里使用的流程圖的編程形式），每個(gè)循環(huán)的開(kāi)始有一個(gè)指令框，結(jié)束有一個(gè)指令框，這兩個(gè)框除了內(nèi)部的設(shè)置是不同的（雙擊指令框，進(jìn)入指令框的內(nèi)部設(shè)置對(duì)話框就可以對(duì)其進(jìn)行設(shè)置），其它都是完全一樣的。循環(huán)框的下面緊接著就是 set 指令，這個(gè)指令用來(lái)定義當(dāng)前位置的坐標(biāo)，我們這里定義的是（ 0，0）。 然后執(zhí)行的是直線插補(bǔ)指令 LINE，從（ 0， 0）點(diǎn)移動(dòng)到（ 0， 2500）點(diǎn)，移動(dòng)速度采用的是 DD101 數(shù) 據(jù)寄存器里的數(shù)值。我們之前在觸摸屏中放置對(duì) DD101 寫(xiě)入數(shù)值的“數(shù)值寫(xiě)入”按鈕，并在體形圖中使用了 DTO 指令將觸摸屏中的事實(shí)輸入的數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫p軸定位模塊 FX2N20GM 的數(shù)據(jù)寄存器 DD101（ DD101 前面的兩個(gè) D 代表所存儲(chǔ)的青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 數(shù)據(jù)是 32 位的）中。下面理論上可以是圓形插補(bǔ)，但是考慮到運(yùn)動(dòng)的慣性，從運(yùn)動(dòng)到停止不是立即就能實(shí)現(xiàn)的，所以在直線插補(bǔ)之后要加一個(gè)“延時(shí)”，然后在令其進(jìn)行圓形插補(bǔ)。如果不加這個(gè)“延時(shí)”就回出現(xiàn)意料之外的圖形，無(wú)法滿足預(yù)期要求。這個(gè)延時(shí)的大小要根據(jù)“運(yùn)動(dòng)梯形圖”的下坡時(shí)間來(lái)確定，也就是根據(jù) 定位模塊從 max 速度減到 0時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間來(lái)確定。 圖 37 便是一個(gè)“運(yùn)動(dòng)梯形圖” 。 圖 37 延時(shí)設(shè)置 接下來(lái)的流程圖與上面介紹的基本相同， 就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實(shí)現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。所得圖形如 圖 38 所示 圖 38 實(shí)驗(yàn)所得圖形 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 第四章 總結(jié) 與展望 PLC 及伺服控制技術(shù)是近十幾年在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用和快速發(fā)展的新技術(shù)。PLC 由于其可靠性高、編程簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、功能完善等特點(diǎn)，同時(shí)與人機(jī)界面配合使用使機(jī)器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡(jiǎn)單化，即減少了 PLC 控制器所需的 I/O 點(diǎn)數(shù)，又提高了整套設(shè)備的附加價(jià)值。 本次設(shè)計(jì)是基于三菱可編程控制器 FX2N48MT、 定位控制模塊 FX2N20GM 為核心進(jìn)行開(kāi)發(fā) 的 ， 設(shè)計(jì)該系統(tǒng)可以為學(xué)生的實(shí)驗(yàn)提供一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái) ，同時(shí) 對(duì)一些工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)有一定指導(dǎo)作用 ， 總結(jié)本次設(shè)計(jì)可得以下結(jié)論： 1． 本次 設(shè)計(jì)的系統(tǒng)利用三菱 FX 系列 PLC、 定位 控制模塊、觸摸屏、 MRJ2S 伺服控制器與 HCKFS 交流伺服電機(jī) 等 符合 對(duì)速度，精度等各方面要 求， 順利 完成了系統(tǒng)的硬件的之間的接口連接和設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn) 中均 編制 出各 實(shí)驗(yàn) 的 目的要求及其實(shí)現(xiàn)的方法步 驟， 鍛煉了學(xué)生編制程序 ，應(yīng)用觸摸屏的能力 。 ，本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)可順利完成所做的實(shí)驗(yàn) ， 硬件與軟件可以很好地協(xié)同工作，表現(xiàn)出良好的運(yùn)行性能，并具有良好的穩(wěn)定性，滿足設(shè)計(jì)要求。 盡管本人對(duì)本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)做了大量的工作，但仍有許多深入細(xì)致的工作要做： 。本文設(shè)計(jì)的畫(huà)面雖能滿足要求，但是像運(yùn)轉(zhuǎn)速度，精度測(cè)量等信息未能在觸摸屏上顯示，這需要在今后的工作中進(jìn)一步提高。 。由于本次設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)精度要求不是太高，對(duì)伺服控制器作了簡(jiǎn)單應(yīng)用已經(jīng)能夠滿足設(shè)計(jì)要求，但在定長(zhǎng)截?cái)鄬?shí)驗(yàn)中 所表現(xiàn)的精度和要求的精度有一定的差別。如果更合理地使用伺服控制器，更細(xì)致地設(shè)置伺服參數(shù)，可更好的提高系統(tǒng)的精度，提高系統(tǒng)整體控制效果。 由于時(shí)間倉(cāng)促，個(gè)人水平所限，文中免不了有錯(cuò)誤疏漏之處，敬請(qǐng)諒解！ 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 參考文獻(xiàn) [1]廖常初． PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 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試驗(yàn)的設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)的具體實(shí)施及論文的構(gòu)思 、 修改、成文直至最后的定稿，無(wú)不傾注著恩師的心血。 使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫(xiě)。劉老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、認(rèn)真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng) 無(wú)不 時(shí)刻感染著我，將使我終身受益。在此，謹(jǐn)對(duì)劉老師致以最誠(chéng)摯的謝意。 感謝我的父母和家人。感謝他們這么多年的對(duì)我的養(yǎng)育和期盼。感謝他們站在我身后，給我學(xué)業(yè)、生活上的支持和鼓勵(lì)。在我困難的時(shí)候，因?yàn)橛懈改负图胰说年P(guān)心支持，才能使我克服困難，順利的完成學(xué)業(yè)。 感謝 實(shí)驗(yàn)室的 同學(xué)給予我課題理論方面的精心幫助，感謝 學(xué)長(zhǎng) 姬國(guó)亮 的 技術(shù)支持和幫助；感 謝我的家人和朋友，我的每一步成長(zhǎng)都離不開(kāi)他們的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)。 最后，感謝各位專(zhuān)家教授在百忙中對(duì)本文的審閱和賜教 ! 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 附錄 附錄 1 code 指令 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 附錄 2 參數(shù)設(shè)置 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 附錄 3 初等入門(mén)實(shí)驗(yàn) 人機(jī)界面程序： 2． 三菱 PLC 梯形圖程序： 3． 運(yùn)動(dòng)控制單元程序： 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 附錄 4 點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn) 1． 觸摸屏程序 2． 梯形圖程序 3． 定位單元程序 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 附錄 5 控制伺服電機(jī)畫(huà)花邊 的實(shí)驗(yàn) 2． 梯形圖程序 青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 海都 學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 3． 定位控制單元程序