【導(dǎo)讀】毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安。生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。可編程控制器是繼電器控制和計算機(jī)控制出上。術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。和PERSONALCOMPUTER混淆，仍習(xí)慣稱為PLC。目前PLC已經(jīng)在智能化、機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置PLC的程序?qū)崿F(xiàn)。阻力損失和泄露減少。機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。為了抓取空間中任意位置和方位的

　　

【正文】 然后再進(jìn)行室內(nèi)模擬調(diào)試。把機(jī)械手的各限位開關(guān)、氣動電磁閥負(fù)載，在模擬板上用信號燈代替。運行程序時，要觀察是否符合預(yù)計的動作要求，發(fā)現(xiàn)錯誤立即修改和調(diào)整程序，直到滿足工藝流程要求。 室內(nèi)模擬調(diào)試完成后，把程序固化在 PLC 中，可以進(jìn)入現(xiàn)場實際運行調(diào)試階段。這時先不帶負(fù)載，只帶上驅(qū)動電磁閥的線圈，而與之連接的機(jī)械負(fù)載則脫開，再連上必要的指示信號燈，即空載運行調(diào)試。在空 載運行調(diào)試階段時，可以按運行方式如回原點、點動、手動操作、單周期運行等逐步進(jìn)行，最后進(jìn)行連續(xù)運轉(zhuǎn)調(diào)試。在調(diào)試運行中，可借助于步進(jìn)流程圖，判斷故障原因與部位，隨時查清原因，及時采取修改程序或接線等措施予以排除。如果運行正常了，則可以進(jìn)入帶負(fù)載運行調(diào)試階段。將各電磁閥連接上機(jī)械負(fù)載，并通過操作按鈕按機(jī)械手工藝順序，手動運行各機(jī)械部份看動作是否正常，如上升、下降、左移、右移、夾緊動作順序，有無機(jī)械位置干涉等現(xiàn)象。如有機(jī)械干涉可通過調(diào)整各個接近開關(guān)的安裝位置等措施解決，還可以通過調(diào)節(jié)其距離來控制機(jī)械手動作的范圍。經(jīng) 仔細(xì)調(diào)整一切正常后，就可以啟動PLC 進(jìn)行自動運轉(zhuǎn)。但在自動運轉(zhuǎn)階段時，必須密切注意觀察機(jī)械手各部件 機(jī)械手的 PLC 控制 23 動作，如有異常立即按緊急停止按鈕停車檢查。 最后再進(jìn)行考機(jī)運行，一般連續(xù)運行 72 小時以上，以考核電氣及機(jī)械運行是否穩(wěn)定可靠，如遇干擾一般要采取以下措施來解決如：檢查 PLC 控制柜、氣動電磁閥等接地是否良好（一定要分別接地）；清查接線看強(qiáng)弱電信號線有無分開敷設(shè)；在 PLC 輸入通道加接硬件濾波（如阻容濾波）或改變軟件數(shù)字濾波時間常數(shù)；在感性負(fù)載兩端加阻容吸收回路或加接防浪涌反向二極管電路等。 通過對機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng) 的室內(nèi)模擬調(diào)試和現(xiàn)場帶負(fù)載運行調(diào)試工作，我深切體會到以上調(diào)試原則和步驟的重要性，往往遇到問題按學(xué)過的知識和方法去處理就能順利解決了。 第六節(jié) 材料清單 表 系統(tǒng)所需設(shè)備、工具、材料明細(xì)表 名 稱 型 號 或 規(guī) 格 數(shù) 量 可編程控制器 FX2N32MR 1 臺 雙線圈電磁閥 VF3230 2 只 單線圈電磁閥 VF3130 1 只 按鈕 LA10H1H 9 個 限位開關(guān) LX19111 4 個 轉(zhuǎn)換開關(guān) LW65 1 個 熔斷器 RC1A30/15 1 只 連接導(dǎo)線 若 干 機(jī)械手的 PLC 控制 24 第七節(jié) 不足和改進(jìn) 本次畢業(yè)設(shè)計雖然參考了大量的書籍，也經(jīng)過輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)，但我仍然深知有許多不足與需要改進(jìn)的地方。比如說在設(shè)計機(jī)械手操作面板時沒有考慮到設(shè)計相應(yīng)動作完成的指示燈，有了指示燈操作會變得很直觀，操作會變得很方便。還有，在機(jī)械手的放松位置，最好應(yīng)安裝一個光電開關(guān)，用來檢測工件是否已脫離機(jī)械手。雖然夾鉗它是通過延時 來表示夾緊、松開的動作完成的。但不排除會遇到特殊情況，很有可能 后工件會因某特殊情況未能與機(jī)械手脫離，但機(jī)械手會依舊自動執(zhí)行下一個動作，造成不可估量 的后果。有了光電開關(guān)就不會出現(xiàn)這種情況，整個工作流程會更加的保險、安全。 諸如此類不足之處應(yīng)該還有好多，希望各位指導(dǎo)老師能當(dāng)面指出為我改善本次設(shè)計。學(xué)生不勝感激 第五章 畢業(yè)設(shè)計總結(jié) 機(jī)械手的 PLC 控制 25 通過 機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的程序 設(shè)計，讓我體會到設(shè)計需要技術(shù)經(jīng)驗更需要孜孜不倦的工作態(tài)度，從選擇控制系統(tǒng)到選擇 PLC 編程語言的選擇，從元氣件的理論選擇到具體元氣件的購置，都要求設(shè)計人員工作要更加細(xì)致，要考慮設(shè)計的可行性，經(jīng)濟(jì)性。 通過此次畢業(yè)設(shè)計，我不僅把知識融會貫通，而且豐富了大腦，同時在 查找資料的過程中也了解了許多課外知識，開拓了視野，認(rèn)識了將來電子的發(fā)展方向，使自己在專業(yè)知識方面和動手能力方面有了質(zhì)的飛躍。 畢業(yè)設(shè)計是我作為一名學(xué)生即將完成學(xué)業(yè)的最后一次作業(yè)，他既是對學(xué)校所學(xué)知識的全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，又為今后走向社會的實際操作應(yīng)用鑄就了一個良好開端，畢業(yè)設(shè)計是我對所學(xué)知識理論的檢驗與總結(jié)，能夠培養(yǎng)和提高設(shè)計者獨立分析和解決問題的能力；是我在校期間向?qū)W校所交的最后一份綜和性作業(yè)，從老師的角度來說，指導(dǎo)做畢業(yè)設(shè)計是老師對學(xué)生所做的最后一次執(zhí)手訓(xùn)練。其次，畢業(yè)設(shè)計的指導(dǎo)是老師檢驗其教學(xué)效果，改 進(jìn)教學(xué)方法，提高教學(xué)質(zhì)量的絕好機(jī)會。 畢業(yè)的時間一天一天的臨近，畢業(yè)設(shè)計也接近了尾聲。在不斷的努力下我的畢業(yè)設(shè)計終于完成了。在沒有做畢業(yè)設(shè)計以前覺得畢業(yè)設(shè)計只是對這幾年來所學(xué)知識的大概總結(jié)，但是真的面對畢業(yè)設(shè)計時發(fā)現(xiàn)自己的想法基本是錯誤的。畢業(yè)設(shè)計不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。通過這次畢業(yè)設(shè)計使我明白了自己原來知識太理論化了，面對單獨的課題的是感覺很茫然。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我才明白學(xué)習(xí)是一個長期 積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。 總之，不管學(xué)會的還是學(xué)不會的的確覺得困難比較多，真是萬事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺。此外，還得出一個結(jié)論：知識必須通過應(yīng)用才能實現(xiàn)其價值！有些東西以為學(xué)會了，但真正到用的時候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會用的時候才是真的學(xué)會了。 第六章 致答謝詞 機(jī)械手的 PLC 控制 26 經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個 ?？粕?的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有 王蕊 導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。 在這里，首先我要感謝我的 導(dǎo) 師 王蕊 老師。 王 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從外出實習(xí)到查閱資料，設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是 王 老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩 王 老師的專業(yè)水平外， 她 的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神，也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 其次，我要感謝 在我畢業(yè)設(shè)計中幫助我的的朋友們。 然后，我還要 感謝大學(xué) 三 年來所有的老師，為我們打下機(jī)械專業(yè)知識的基礎(chǔ)；同時我還要感謝所有的同學(xué)們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。此次畢業(yè)設(shè)計才會得以順利完成。 最后，我要感謝 汽車與電氣工程系 和我的母校 —— 揚(yáng)州職業(yè) 大學(xué) 三 年來對我的大力栽培。 機(jī)械手的 PLC 控制 27 參考文獻(xiàn) 1． 岳 慶來主編 變頻器、可編程序控制器及觸摸屏綜合運用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2021 2． 胡曉明主編 電氣控制及 PLC 機(jī)械工業(yè)出版社 2021 3． 程周主編 PLC技術(shù)與應(yīng)用 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2021 4． 李中年主編 控制電氣及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社 2021 5． 劉美俊編著 通用變頻器應(yīng)用技術(shù) 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2021 6． 馮辛安主編 機(jī)械制造裝備設(shè)計 機(jī)械工業(yè)出版社 2021 7． 廖常初主編 可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) 重慶大學(xué)出版社 2021 8． 張繼和 張潤敏 梁海峰主編 電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 西南交通大學(xué)出版社 2021 9． 邱士安主編 機(jī)電一體化技術(shù) 西安電子科技大學(xué)出版社 2021 10. 田鳴主編 機(jī)械技術(shù)基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社 2021