【正文】 按下啟動按鈕時，設(shè)備從斷點處繼續(xù)運(yùn)行，直到原位停止。 第二節(jié) PLC 的梯形圖 操作方式 設(shè)備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動操作方式用于設(shè)備的自動運(yùn)行。 第三章 PLC 對機(jī)械手的控制 第一節(jié) PLC 的選型 考慮到機(jī) 械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同 機(jī)械手的 PLC 控制 15 工作 ，同時考慮到工作流程和造價。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 PID 處理一般是運(yùn)行專用的 PID 子程序。 過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。 運(yùn)動控制 機(jī)械手的 PLC 控制 14 PLC 可以用于圓周運(yùn)動或直線運(yùn)動的控制。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 第八節(jié) FX2N 系列 PLC FX2N系列 PLC的內(nèi)部資源 各種不同型號和檔次的 PLC 具有不同數(shù)量和功能的內(nèi)部資源，但構(gòu)成 PLC基本特征的內(nèi)部軟元件是類似。用梯形圖編程 雖然直觀、簡便，但要求 PLC 配置較大的顯示器放可輸入圖形符號，這在有些小型機(jī)上常難以滿足，所以助記符語言也是一種較常用的一種編程方式。 （ 3） 梯形圖中的觸點有兩種，即動合觸點和動斷觸點。 1. 梯形圖語言 （ 1） 梯形圖從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫。 PLC 完成一次掃描過程所需的時間成為掃描周期。 第六節(jié) 可編程控制器的工作方式 可編程控制器在進(jìn)入 RUN 狀態(tài)之后，采用循環(huán)掃描方式工作。 PLC的軟件 PLC 的軟件是指 PLC 所使用的各種程序的集合。 （ 3） 輸入 /輸出（ I/O）接口電路。 大型 PLC 也稱為高檔 PLC， I/O 點數(shù)在 2048 點以上，用戶程序存儲容量在 8K 以上，其中 I/O 點數(shù)大于 8192 點的又稱為超大型 PLC，除具有中型機(jī)的功能外，還具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理、模擬調(diào)節(jié)、特殊功能函數(shù)運(yùn)算、監(jiān)視、記錄、打印等功能，以及強(qiáng)大的通信聯(lián)網(wǎng)、中斷控制、智能控制和遠(yuǎn)程控制等功能。 型 PLC 的 I/O 點數(shù)在 256 點以下，存儲容量在 2K 步以 內(nèi)，其中輸入輸出點數(shù)小于 64 點的 PLC 又稱為超小型或微型 PLC，具有邏輯運(yùn)算、定時、計數(shù)、移位及自診斷、監(jiān)控等基本功能。整體式的 PLC 是將電源、 CPU、存儲器、輸入 /輸出單元等各個功能部件集成在一個機(jī)殼內(nèi)，從而具有結(jié)構(gòu)經(jīng)湊、體積小、價格低等優(yōu)點，許多小型 PLC 多采用這種機(jī)構(gòu)。如 A/D 模塊、 D/A 模塊、位置控制模塊等。它標(biāo)志著可以接多少個開關(guān)按鈕和可以控 制多少個負(fù)載。而且在運(yùn)行過程中，可隨時修改控制邏輯，增減系統(tǒng)的功能。 PLC的特點 可編程控制器之所以能夠得到迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，主要是由于它具有以下特點： （ 1） 可 靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 用軟件實現(xiàn)大量的開關(guān)量邏輯運(yùn)算，克服了因繼電器觸點接觸不良而造成的故障；輸入采用直流低電壓，更加可靠、安全；面向工業(yè)環(huán)境設(shè)計，采取了濾波、屏蔽、隔離等抗干擾措施，適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地超過了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)和一般的計算機(jī)控制系統(tǒng)。 1969 年美國 DEC 公司研制出世界上第一臺 PLC（ PDP14），并在 GM 公司汽車生產(chǎn)線上應(yīng)用成功 。可在惡劣環(huán)境下工作 。體積小于繼電器控制柜 。是屬典型的繼電邏輯順序動作控制系統(tǒng)，這是 PLC 最擅長的功能，而且PLC 具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單、易于維護(hù)等特點，特別是替代繼電器控制系統(tǒng)，這更是它的優(yōu)勢 。 手動工作方式時，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應(yīng)的動作； 回原位工作方式時，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動返回原位； 單步工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步； 單周期工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個周期； 連續(xù)工作方式時，機(jī)械手在原位，只要按下啟動安鈕，機(jī)械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕； 傳送工件時，機(jī)械手必須升到最高點才能左右移動，以防止機(jī)械手在較 機(jī)械手的 PLC 控制 8 低位置運(yùn)行時碰到其他工件； 出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時，機(jī)械手停止所有的操作。 另外， 機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用 不僅能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力， 而且還能 改善熱、累等勞動條件。 機(jī)械手的 PLC 控制 6 機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動作，簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實 現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動作．動作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計算機(jī)進(jìn)行控制。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。 第二節(jié) 機(jī)械手的組成 機(jī)械手簡述 :機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 機(jī)械手的 PLC 控制 5 第一章 機(jī)械手簡介 第一節(jié) 概述 Mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。工作環(huán)境適應(yīng)性好。 機(jī)械手采用 PLC 控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。 可編程序控制器（ Programmable Logic Controller），簡稱 PLC，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動化控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX 系列 PLC，實現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（ PLC）控制功能。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。 揚(yáng) 州 市 職 業(yè) 大 學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文） 設(shè)計（論文）題目 ： 工業(yè)運(yùn)輸 的 PLC 控制 系 別： 汽車與電氣工程系 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 班 級： 08 機(jī)電（ 4）班 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)老師： 完成時間： 二零一一年六月 機(jī)械手的 PLC 控制 1 摘 要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用 PLC的 技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用 。本文主要通過氣動機(jī)械臂的 PLC 控制