機(jī)電一體化畢業(yè)論文-機(jī)械手控制-資料下載頁(yè)
2025-06-03 19:15本頁(yè)面
【正文】 升→右移→下降→放松→上升→左移的順序周而復(fù)始的連續(xù)工作；按下停止按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。 ?7? 按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移的順序自動(dòng)工作一個(gè)周期停止。若要再工作一個(gè)周期，可再次按下起動(dòng)按鈕。按下停止按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)結(jié)束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。 每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停 車。 （三） 程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) 由機(jī)械手的工作過(guò)程可知，這是一個(gè)典型的順序控制系統(tǒng)。為此，可從機(jī)械手的連續(xù)工作方式入手編寫(xiě)程序。首先應(yīng)繪出連續(xù)工作時(shí)的功能表圖，然后直接列寫(xiě)邏輯表達(dá)式，用觸點(diǎn)線圈指令編程，也可使用置位復(fù)位指令或順序控制繼電器指令來(lái)完成。為了將每一步的工作狀態(tài)顯示出來(lái)，動(dòng)畫(huà)模擬軟件使用了內(nèi)部存儲(chǔ)器位 M5 M5 M5 M5M5 M5 M5 M M41 來(lái)分別表示 ① ～ ⑧ 的運(yùn)行狀態(tài)。編程過(guò)程中，需要注意特別處理的問(wèn)題是 ① 、 ⑤ 和 ③ 、 ⑦ 步的動(dòng)作問(wèn)題，雖然 ① 、 ⑤ 步都是下降操作，但卻具有不同的意義， ① 步下降是空鉤下降，而 ⑤ 步下降則是夾著工件下降。 ③ 、 ⑦ 步的上升操作也是這樣。 單周期操作的程序?qū)崿F(xiàn)可在連續(xù)工作程序的基礎(chǔ)上通過(guò)經(jīng)驗(yàn)修改實(shí)現(xiàn)。其要點(diǎn)是是設(shè)法阻止機(jī)械手在一個(gè)周期工作結(jié)束后自動(dòng)進(jìn)入下一周期，一般在下降的啟動(dòng)回路想辦法。 單步操作的實(shí)現(xiàn)與單周期工作的實(shí)現(xiàn)是相似的。即設(shè)法在每一步工作結(jié)束后，不是直接啟動(dòng)下一步的工作，而是等待啟動(dòng)按鈕的命令后再工作。 （四）程序結(jié)構(gòu)框圖 ?8? 圖 四 、分析該設(shè)計(jì)優(yōu)缺點(diǎn) 該設(shè)計(jì)方式初步滿足了設(shè)計(jì)要求，實(shí)驗(yàn)證明能夠按照設(shè)定的工作方式穩(wěn)定運(yùn)行。以上是在同一個(gè)順序控制程序中完成的連續(xù)工作、單周期工作和單步工作的程序編制思路，實(shí)際上也可以采用分段跳轉(zhuǎn)的辦法來(lái)完成這三種操作。這種方法編制的程序結(jié)構(gòu)清晰，但程序數(shù)量長(zhǎng)于前一種方法。 ?9? 致謝 歲月如梭，如歌。轉(zhuǎn)眼間，三年的大學(xué)求學(xué)生活即將結(jié)束，站在畢業(yè)的門(mén)檻上，回首往昔，奮斗和辛勞成為絲絲的記憶，甜美與歡笑也都?jí)m埃落定。鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院以其優(yōu)良的學(xué)習(xí)風(fēng)氣、 嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目蒲蟹諊涛仪髮W(xué)，以其博大包容的情懷胸襟、浪漫充實(shí)的校園生活育我成人。值此畢業(yè)論文完成之際， 我謹(jǐn)向所有關(guān)心、愛(ài)護(hù)、幫助我的人們表示最誠(chéng)摯的感謝與最美好的祝愿。本論文是在講師XX 老師的悉心指導(dǎo)之下完成的。三年來(lái)，老師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，樸實(shí) 無(wú)華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深遠(yuǎn)。老師不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時(shí)三載，卻賦予我終生受益無(wú)窮之道。本論文從選題到完成，幾易其稿，每一步都是在 XX 老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血，在此我向我的老師 XX 表示深切的謝意與祝福！本論文的完成也離不開(kāi)其他各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心與幫助。在此也要感謝 XX 等各位老師在論文開(kāi)題、初稿、預(yù)答辯期間所提出的寶貴意見(jiàn)，感謝機(jī)電工程系為本論文提供的數(shù)據(jù)和建議，還要感謝同門(mén)的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過(guò)程中給我以許多鼓勵(lì)和幫助?；叵胝麄€(gè)論文的寫(xiě)作過(guò)程，雖有不易， 卻讓我除卻浮躁，經(jīng)歷了思考和啟示，也更加深切地體會(huì)了堅(jiān)持的精髓和意義， 因此倍感珍惜。 最后， 再次 感謝所有關(guān)心和支持我的同學(xué)們和老師們！ ?10? 參考資料 [1]林偉 . 典型機(jī)電一體化系統(tǒng)及應(yīng)用 [M] 高等教育出版社 [2]陳遠(yuǎn)玲、黎亞元、富國(guó)強(qiáng) 機(jī)床電氣自動(dòng)控制 [M] 重慶大學(xué)出版社 [3]王承義 機(jī)械手及其應(yīng)用 [M] 機(jī)械工業(yè)出版社 [4]王建明 自動(dòng)線與工業(yè)機(jī)械手技術(shù) [M] 天津大學(xué)出版社 [5]楊后川、高建設(shè) 西門(mén)子 S7200PLC應(yīng)用 100例 [M] 電子工業(yè)出版社 [6]肖峰、賀哲榮 PLC編程 100例 [M] 中國(guó)電力出版社
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