【正文】 10DT11DT12DT13DT14DTHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y012Y013Y014Y015Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉(zhuǎn)電磁閥手腕反轉(zhuǎn)電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉(zhuǎn)電磁閥手臂反轉(zhuǎn)電磁閥卸荷電磁閥卸荷電磁閥立柱橫移電磁閥立柱移回電磁閥工作指示燈表 2 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖根據(jù)表2畫出PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖，如下所示圖13 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接 梯形圖滿足機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖14 上料機械手梯形圖 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下：0 LD X0011 OR M02 OUT M03 OUT Y0164 LD X0015 OR M16 ANI M27 ANI M38 OUT M19 LD X00210 OR M211 ANI M112 OUT M813 LD M114 OR T715 AND M016 ANI M217 OUT M318 LD M319 OR Y00720 ANI M421 ANI M522 OUT T0 K225 OUT Y00726 LD T027 OR Y00128 ANI X01129 OUT Y00130 LD X01131 OR Y00232 ANI T133 OUT Y00234 OUT T1 K237 NOP38 NOP39 NOP40 NOP41 NOP42 LD T143 OR Y00344 AIN X007 45 OUT Y00346 LD X00747 OR Y00148 ANI X01249 OUT Y00150 LD X01251 OR Y01452 ANI X01353 OUT Y01454 LD X01355 OR Y00556 ANI X00357 OUT Y00558 LD X00359 MPS60 ANI T261 OUT T2 K264 MPP65 ANI X00566 OUT M467 LD T268 OR Y01069 ANI X00570 OUT Y01071 LD X00572 ANI T373 OUT T376 LD T377 OR Y00078 ANI X01179 OUT Y00080 LD X01181 OUT T484 ANI T485 OUT Y01286 LD T487 OUT T590 ANI T591 OUT Y00292 LD T593 OR Y00194 ANI X01295 OUT Y00196 LD X01297 OR Y00498 ANI X01099 OUT Y004100 LD X010101 OR Y006102 ANI X004103 OUT Y006104 LD X004105 MPS106 ANI T7107 OUT M5108 MPP109 OUT T6 K2112 LD T6113 OR Y011114 ANI X006115 OUT Y011116 LD X006117 OR Y015118 ANI X014119 OUT Y015120 LD X014121 OUT Y011122 OUT Y012123 OUT T7 K5第七章 結(jié)束語此次我做的畢業(yè)設(shè)計是工業(yè)機械手的設(shè)計，通過3個多月努力，設(shè)計終于完成。這次設(shè)計給了我們一個很好的機會，使我們了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。在此次的畢業(yè)設(shè)計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。雖然我們設(shè)計的只是個簡單的上料機械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對應(yīng)分別要對這些機構(gòu)進(jìn)行設(shè)計和計算，以及對油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計。通過這些機設(shè)計，使理論知識與實際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。在設(shè)計的過程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書館查閱大量相關(guān)資料。由于時間問題，對于本次機械手的設(shè)計還存在許多問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評審多多指教。第八章 參考文獻(xiàn)[1] 鄧星鐘. 機電傳動控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002 [2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設(shè)計[M]. 東北大學(xué)出版社， 2003 [3] 徐灝. 機械設(shè)計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機械設(shè)計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機械設(shè)計圖冊[M]. 化學(xué)工業(yè)出版社， 2002年[6] 羅洪量 . 機械原理課程設(shè)計指導(dǎo)書[M](第二版). 高等教育出版社，1986 [7] (美). 機械與機構(gòu)的設(shè)計原理[M](第一版). 機械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法學(xué)[M](第一版). 天津大學(xué)出版社， 1996 [9] 張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學(xué)出版社，1992 [10] 馬香峰. 機器人結(jié)構(gòu)學(xué)[B] [M] . 機械工業(yè)出版社，1991 [11] [俄]. 工業(yè)機器人圖冊[B] [M]. 機械工業(yè)出版社，1993 [12] 黃繼昌、徐巧魚、張海貴等. 實用機械機構(gòu)圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996 [13] 天津大學(xué)《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組. 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[B] [M]. 天津科學(xué)技術(shù)出版社，1981 [14] 金茂菁. 我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001， 01(4)[15] 喬東凱黃崇林. 移動式工業(yè)機器人設(shè)計的動力學(xué)分析[J] .茂名學(xué)院學(xué)報，2003， 13(3) [16] 張廣鵬方英武田忠強. 工業(yè)機器人整機結(jié)構(gòu)方案的動態(tài)性能評價[J]. 西安理工大學(xué)學(xué)報， 2004，20(1)[17] 王田苗. 工業(yè)機器人發(fā)展思考[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用，2004年，(2)期[18] [J].中國科技成果， 2001，(18)期[19]曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001，(02)[20] 徐學(xué)林. 互換行與測量技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 湖南大學(xué)出版社， 2005，[21]《機械設(shè)計手冊》聯(lián)合編寫組. 機械設(shè)計手冊[M] 下冊. 石油化學(xué)工業(yè)出版社，1978，[22] 趙松年、張奇鵬. 機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計[M]. 機械工業(yè)出版社，1996，[23] 大連理工大學(xué)工程畫教研室. 機械制圖[M]. 高等教育出版社，2003，第九章 致 謝在本設(shè)計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了導(dǎo)師老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。導(dǎo)師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。他對本設(shè)計的構(gòu)思、框架和理論運用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計得以順利完成。在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。通過這次畢業(yè)設(shè)計，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對學(xué)術(shù)態(tài)度的嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。 還要感謝兩位同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計期間，他們給了我許多建議和意見，尤其是在PLC控制方面對我的精心指點，才使整個設(shè)計得以順利完成，感謝機電控制工導(dǎo)和老師對我的關(guān)心和幫助。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)【1】鄧星鐘. 機電傳動控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002 【2】孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設(shè)計[M]. 東北大學(xué)出版社， 2003 【3】徐灝. 機械設(shè)計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 【4】吳宗澤. 機械設(shè)計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 【5】成大先. 機械設(shè)計圖冊[M]. 化學(xué)工業(yè)出版社， 2002 【6】羅洪量 . 機械原理課程設(shè)計指導(dǎo)書[M](第二版). 高等教育出版社，1986 【7】(美). 機械與機構(gòu)的設(shè)計原理[M](第一版). 機械工業(yè)出版社，1985 【8】王玉新. 機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法學(xué)[M](第一版). 天津大學(xué)出版社， 1996 【9】張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學(xué)出版社，1992 【10】馬香峰. 機器人結(jié)構(gòu)學(xué)[B] [M] . 機械工業(yè)出版社，1991 【11】[11] [俄]. 工業(yè)機器人圖冊[B] [M]. 機械工業(yè)出版社，1993 【12】黃繼昌、徐巧魚、張海貴等. 實用機械機構(gòu)圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996【13】天津大學(xué)《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組. 天津科學(xué)技術(shù)出版社1981 【14】金茂菁. 我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001， 01(4) 【15】喬東凱黃崇林. 移動式工業(yè)機器人設(shè)計的動力學(xué)分析[J] .2003，13(3) 【16】張廣鵬方英武田忠強. 工業(yè)機器人整機結(jié)構(gòu)方案的動態(tài)性能評價[J]. 西安理工大學(xué)學(xué)報， 2004，20(1) 【17】王田苗. 工業(yè)機器人發(fā)展思考[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用，2004年，(2) 【18】[J].中國科技成果， 2001，(18)【19】曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001，(02) 【20】徐學(xué)林. 互換行與測量技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 湖南大學(xué)出版社， 2005 【21】《機械設(shè)計手冊》聯(lián)合編寫組. 機械設(shè)計手