【導(dǎo)讀】言VHDL和EDA軟件來完成對(duì)系統(tǒng)硬件的實(shí)現(xiàn)。本項(xiàng)目主要是研究基于EDA硬件平臺(tái)。GW48-PK2開發(fā)系統(tǒng)的FPGA硬件電路設(shè)計(jì)方法。的開發(fā)有一個(gè)基本了解，從而培養(yǎng)學(xué)生對(duì)硬件系統(tǒng)分析的能力以及軟件設(shè)計(jì)開發(fā)的能力。[1]潘松黃繼業(yè).EDA技術(shù)實(shí)用教程.第二版.北京：科學(xué)出版社，2021。[2]潘松黃繼業(yè).EDA技術(shù)與：清華大學(xué)出版社，2021。信息.第2-2期.2021年。號(hào)發(fā)生器的設(shè)計(jì).杭州電子科技大學(xué)學(xué)報(bào).第3期.2021年。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的特殊電機(jī)，每改變一次通電狀態(tài)，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一步[1]。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的突出優(yōu)點(diǎn)是它可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)，利。簡(jiǎn)單、廉價(jià)、可靠，因此在眾多領(lǐng)域有著極其廣泛的應(yīng)用。由于工業(yè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，在。準(zhǔn)等高新技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分要求也越來越高。本文介紹了EDA技術(shù)及其發(fā)展趨勢(shì)，分析了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及其細(xì)分驅(qū)動(dòng)的基本原理，經(jīng)過測(cè)試，步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制器可以較好地實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制和細(xì)分/非細(xì)分控制，

　　

【正文】 品更新?lián)Q代快的特點(diǎn)，并行設(shè)計(jì)工程要求一開始 就從管理層次上把工藝、工具、任務(wù)、智利和時(shí)間安排協(xié)調(diào)好。在統(tǒng)一的集成設(shè)計(jì)環(huán)境下，由若干相關(guān)設(shè)計(jì)小組共享數(shù)據(jù)庫(kù)和知識(shí)庫(kù)，同步進(jìn)行設(shè)計(jì)。 本章小結(jié) 本章詳細(xì)地介紹了 EDA 技術(shù)的概念， VHDL 硬件描述語言的使用及其優(yōu)勢(shì)，論述 了 EDA 技術(shù)的發(fā)展歷程。 EDA 技術(shù)是電子設(shè)計(jì)領(lǐng)域的一場(chǎng)革命，目前正處于高速發(fā)展階段，每年都有新的 EDA 工具問世。 EDA 技術(shù)在仿真、時(shí)序分析、集成電路自動(dòng)測(cè)試、高速印刷電路板設(shè)計(jì)及操作平臺(tái)的擴(kuò)展等方面都面臨著新的、巨大的挑戰(zhàn)，這些問題實(shí)際上也是新一代 EDA 技術(shù)未來發(fā)展的趨勢(shì)。 廣大電子工程人員掌握這一先進(jìn)技術(shù)，這不僅是提高設(shè)計(jì)效率的需要，更是我國(guó)電子工業(yè)在世界市場(chǎng)上生存、競(jìng)爭(zhēng)與發(fā)展的需要 。 第 2 章 硬件 GW48PK2 介紹 GW48PK2 的主要結(jié)構(gòu) 本課題的硬件環(huán)境是 GW48PK2 系統(tǒng) , 如圖 21 所示。本課題的控制對(duì)象即為GW48PK2 系統(tǒng)左上角步進(jìn)電機(jī)。現(xiàn)對(duì)其 進(jìn)行大概介紹。 9 圖 21 GW48PK2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 12 種不同的實(shí)驗(yàn)電路結(jié)構(gòu)，即板子具有多功能重配置結(jié)構(gòu)。 ，將下載線與計(jì)算機(jī)的并行接口相連，這樣編輯好的文件就可以通過此 接口下載到目標(biāo)芯片中。 1～鍵 8 為實(shí)驗(yàn)信號(hào)控制鍵，此 8 個(gè)鍵受“多任務(wù)重配置”電路控制，它在每一張電路圖中的功能及其與主系統(tǒng)的連接方式隨模式選擇鍵的選定的模式而變。 FPGA/CPLD 萬能接插口，能自動(dòng)識(shí)別 6 大 FPGA/CPLD 公司的產(chǎn)品，即能對(duì)這些公司的 FPGA/CPLD 都可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)開發(fā)，如 Altera、 Xilinx、 Lattice、 Vantis、Atmel 等。 1Hz—50MHz 范圍的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘源。位于主系統(tǒng)的右下側(cè)，通過短路帽的不同接插方式，使目標(biāo)芯片獲得不同的時(shí)鐘頻率信號(hào)。 “ AINO”和“ AINI”進(jìn)入A/D 轉(zhuǎn)換器 ADC0809 的輸入通道 INO 和 INI， ADC0809 與目標(biāo)芯片直接相連，通過適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)， 目標(biāo)芯片可以完成對(duì) ADC0809 的工作方式確定、輸入端口選擇、數(shù)據(jù)采集與處理等所有控制工作，并可通過系統(tǒng)板提供的譯碼顯示電路，將測(cè)得的結(jié)構(gòu)顯示出來。 。 VGA、 UART、 FPGA/單片機(jī)等接口。 10 120M 的高度 D/A，一路 20M 的 A/D 和 3dB 帶寬大于 260MHz 高運(yùn)放。 路 [4]。 、 PS/2 與并行通信接口電 路 [4]。 GW48PK2 系統(tǒng)使用注意事項(xiàng) : GW48PK EDA 系統(tǒng)時(shí) ，關(guān)閉電源，拔下電源插頭！?。? ，當(dāng)選中某種模式后，要按一下右側(cè)的復(fù)位鍵，以使系統(tǒng)進(jìn)入該模式工作。 ，不要插反或插錯(cuò)，也不要帶電插拔，確信插對(duì)后才能開電源。其它接口都可帶電插拔（當(dāng)適配板上的 10 芯座處于左上角時(shí)，為正確位置）。 CPLD（如 1032E/1048C、 95108 或 7128S 等）下載時(shí)。最好將系統(tǒng)的電路“模式”切換到“ b”，以便使工作電壓盡可能接近 5V。 實(shí)驗(yàn)電路結(jié)構(gòu) 上節(jié)已經(jīng)介紹通過模式選擇鍵能使實(shí)驗(yàn)板產(chǎn)生 12 種不同的電路結(jié)構(gòu)，由于種類比 較多，這里只介紹本課題用到的模式 5，結(jié)構(gòu)圖如圖 22 所示。其中： CLOCK0 為步進(jìn)電機(jī)速度控制時(shí)鐘； CLOCK5 為 PWM 控制時(shí)鐘； 鍵 8 為步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制鍵； 鍵 7 為步進(jìn)電機(jī)細(xì)分 /非細(xì)分選擇鍵。 圖 22 模式 5 結(jié)構(gòu)圖 11 本章小結(jié) 本章介紹了實(shí)驗(yàn)板 GW48PK2 的結(jié)構(gòu)，并特別介紹了本課題用到的模式 5 的結(jié)構(gòu)圖，為后面實(shí)現(xiàn)電路功能提供了硬件知識(shí)。 GW48PK2 具有多任務(wù)重配置電路系統(tǒng)，該電路結(jié)構(gòu)由 CPLD 和單片機(jī)聯(lián)合控制，能僅通過一個(gè)鍵，完成純電子切換的方式選擇 12 種不同的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件電路 連接結(jié)構(gòu)，大大提高了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的連線靈活性，但又不影響系統(tǒng)的工作速度 [7]。同時(shí)它又可以配不同規(guī)模的適配板。這些都為我們實(shí)現(xiàn)電路功能提供了很大的方便。 第 3 章 步進(jìn)電機(jī)工作原理及其細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)及其工作原理 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的特殊電機(jī)，每改變一次通電狀態(tài)，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一步。目前大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)控制器需要主控制器發(fā)送時(shí)鐘信號(hào)，并且要至少一個(gè) I／ O 口來輔助控制和監(jiān)控步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行情況。在單片機(jī)或 DSP 的應(yīng)用系統(tǒng)中，經(jīng)常配合 CPLD 或者 FPGA 來實(shí)現(xiàn)特定的功能。 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合對(duì)數(shù)字系統(tǒng)的控制。 步進(jìn)電機(jī)的工作特點(diǎn) 步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是，通過輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定 [8]。步進(jìn)電機(jī)在單單 12 僅給予電壓時(shí)，電機(jī)是不會(huì)動(dòng)作的，必須透過脈波產(chǎn)生器提供位置 (脈波數(shù) )、速度的脈波信號(hào)指令，以及驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電流流過電機(jī)內(nèi)部線圈、依順序切換激磁相序的方式才能夠讓電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。所以 欲使步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作的必要系統(tǒng)組成有 ： ：給予角度 (位置移動(dòng)量 )、動(dòng)作速度及運(yùn)轉(zhuǎn)方向之脈沖信號(hào)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)指令 。 ：依控制器所投入的脈沖信號(hào)指令，提供電流來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作。 ：提供轉(zhuǎn)矩動(dòng)力輸出來帶動(dòng)負(fù)載 。 所以步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單，不需要速度感應(yīng)器 (ENCODER、轉(zhuǎn)速發(fā)電機(jī) )、位置傳感器 (SENSOR)，即能依照脈沖產(chǎn)生器所輸入的脈沖來做到速度及位置的控制 。 步進(jìn)電機(jī)還有著以下優(yōu)點(diǎn)： ： 步進(jìn)電機(jī)最大特征即是能夠簡(jiǎn)單的做到高精度的定位控制。以 5 相步進(jìn)電機(jī)為例：其定位基本單位 (分辨率 )為 176。(全步級(jí) )/176。(半步級(jí) )，是非常小的；停止定位精度誤差皆在 177。3 分 (177。176。)以內(nèi)，且無累計(jì)誤差，故可達(dá)到高精度的定位控制 (步進(jìn)電機(jī)的定位精度是取決于電機(jī)本身的機(jī)械加工精度 ) 。 ： 步進(jìn)電機(jī)在輸入脈沖信號(hào)時(shí)，可以依輸入的脈沖數(shù)做固定角度的回轉(zhuǎn)進(jìn)而得到靈活的角度控制 (位置控制 )，并可得到與該脈沖信號(hào)周波數(shù) (頻率 )成比例的回轉(zhuǎn)速度 。 ： 步進(jìn)電機(jī)在停止?fàn)顟B(tài)下 (無脈波信號(hào)輸入時(shí) )，仍具有激磁保持力，故即使不依靠機(jī)械式的剎車，也能做到停止位置的保持 。 ： 步進(jìn)電機(jī)因?yàn)榧铀傩阅軆?yōu)越 ,所以可做到瞬時(shí)起動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)之快速、頻繁的定位動(dòng)作 。 、不必依賴傳感器定位 ： 步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單，不需要速度感應(yīng)器 (ENCODER、轉(zhuǎn)速發(fā)電機(jī) )及位置傳感器 (SENSOR)，就能以輸入的脈波做速度及位置的控制。也因其屬開回路控制，故最適合于短距離、高頻度、高精度之定位控制的場(chǎng)合下使用 。 ： 步進(jìn)電機(jī)在中低速時(shí)具有較大的轉(zhuǎn)矩，故能夠較同級(jí)伺服電機(jī)提供更大的扭力輸出。 13 ： 使 用步進(jìn)電機(jī)裝置與使用 離合器 、減速機(jī)及極限開關(guān)等其它裝置相較，步進(jìn)電機(jī)的故障及誤動(dòng)作少，所以在檢查及保養(yǎng)時(shí)也較簡(jiǎn)單容易 。 、高功率 ： 步進(jìn)電機(jī)體積小、扭力大，盡管于狹窄的空間內(nèi)，仍可順利做安裝，并提供高轉(zhuǎn)矩輸出。 步進(jìn)電機(jī)的控制原理 步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置 ,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過外加控制脈沖 ,并按環(huán)形分配器決定的分配方式 ,控制步進(jìn)電機(jī)各相繞組的導(dǎo)通或截止 ,從而使電機(jī)產(chǎn)生步進(jìn)運(yùn)動(dòng) [9]。 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由各類控制器來產(chǎn)生。其基本原理作用如下： 步進(jìn)電機(jī) 正、反轉(zhuǎn)控 制 : 步進(jìn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制可通過改變步進(jìn)電機(jī)各繞組的通電順序來改變其轉(zhuǎn)向，四相雙 四拍步進(jìn) 電機(jī)通 電順為 AB—BC—CD—DA—AB…… 時(shí) 電機(jī)正 轉(zhuǎn)；當(dāng) 繞組按AD—DC—CB—BA—AD…… 順序通電時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)．因此，可以通過 PLC 輸出的方向控制信號(hào)改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序，或經(jīng)編程改變輸出脈沖的順序來改變步進(jìn)電機(jī)繞組的通電順序?qū)崿F(xiàn)。 步進(jìn)電機(jī) 運(yùn)動(dòng)速度的控制 ： 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率。如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整 控制器發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速 ， 從圖 31 可以看出，當(dāng)改變輸入脈沖的周期時(shí)， A、 B、 C、 D 四相繞組高低電平的寬度將發(fā)生變化。這就導(dǎo)致通電和斷電變化的速率發(fā)生變化，使電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生 變 化。所以調(diào)節(jié)輸入脈沖的周期就可以控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度 。 14 圖 31 脈沖分配波形圖 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng) , 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 , 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào) ,加以放大以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，可以 對(duì)電機(jī)精確定位。 驅(qū)動(dòng)器細(xì)分后的主要優(yōu)點(diǎn)為：完全消除了電機(jī)的低頻振蕩；提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩；提高了電機(jī)的分辨率，由于減小了步距角、提高了步距的均勻度， ‘ 提高電機(jī)的分辨率 ’ 是不言而喻的。 以上這些優(yōu)點(diǎn)，尤其是在性能上的優(yōu)點(diǎn)，并不是一個(gè)量的變化，而是質(zhì)的飛躍。 因此，在性能上的優(yōu)點(diǎn)是細(xì)分的真正優(yōu)點(diǎn)。由于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器要精確控制電機(jī)的相電流，所以對(duì)驅(qū)動(dòng)器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求。 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)原理 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)是靠給步進(jìn)電機(jī)的各相勵(lì)磁繞組輪流通以電流，實(shí)現(xiàn)步進(jìn) 電機(jī)內(nèi)部磁場(chǎng)合成方向的變化來使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的。設(shè)矢量 TA、 TB、 TC、 TD 為步進(jìn)電機(jī) A、 B、 C、D 四相勵(lì)磁繞組分別通電時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)矢量； TAB、 TBC、 TCD、 TDA為步進(jìn)電機(jī)中 AB、 BC、CD、 DA 兩相同時(shí)通電產(chǎn)生的合成磁場(chǎng)矢量。當(dāng)給步進(jìn)電機(jī)的 A、 B、 C、 D 四相輪流通電時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)部磁場(chǎng)從 TA→ TB→ TC→ TD,即磁場(chǎng)產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)。一般地，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)部磁場(chǎng)變化一周（ 360。 ）時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距，因此，步進(jìn)電機(jī)的步距角θ B可表示為： 15 rMB N?? ? （ 31） 式中， Nr為步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子齒數(shù)；θ M 為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)兩相鄰穩(wěn)定磁場(chǎng)之間的夾角。θ M 與電機(jī)的相數(shù)（ M）和電機(jī)的運(yùn)行拍數(shù)有關(guān)。當(dāng)電機(jī)以單四拍方式運(yùn)行時(shí)，θ M=90。 ；當(dāng)電機(jī)以四項(xiàng)八拍方式運(yùn)行時(shí)，θ M=45。 。和單四拍方式相比，θ M 和θ B 都減小了一倍，實(shí)現(xiàn)了步距角的二細(xì)分。但是在通常的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線路中，由于通過各相繞組的電流是個(gè)開關(guān)量，即繞組中的電流只有零和某一額定值兩種狀態(tài)，相應(yīng)的各繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)也是一 個(gè)開關(guān)量，只能 通過各項(xiàng)的通電組合來減小θ M 和θ B。因此，這樣可達(dá) 到的細(xì)分?jǐn)?shù)很有限。以四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例，最多只能實(shí)現(xiàn)二細(xì)分，對(duì)于相數(shù)較多的步進(jìn)電機(jī)可達(dá)到的細(xì)分?jǐn)?shù)稍大一些，但也很有限。因此，要使可達(dá)到的細(xì)分?jǐn)?shù)較大，就必須能控制步進(jìn)電機(jī)各相勵(lì)磁繞組中的電流，使其按階梯上升或下降，即在零到最大相電流之間能有多個(gè)穩(wěn)定的中間電流狀態(tài)，相應(yīng)的磁場(chǎng)矢量幅值也就存在多個(gè)中間狀態(tài)，這樣，相鄰兩相或多相的合成磁場(chǎng)的方向也將有多個(gè)穩(wěn)定的中間狀態(tài)。四相步進(jìn)電機(jī)八細(xì)分時(shí)的各相電流是以 1/4的步距上升或下降的，在兩相 TA， TB 中間又插入了 7 個(gè)穩(wěn)定的中間狀態(tài)，原來一步所轉(zhuǎn)過的角度θ M 將由 8 步完成 ，實(shí)現(xiàn)了步距角的八細(xì)分。由此可見，步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵在于細(xì)分步進(jìn)電機(jī)各勵(lì)磁繞組中的電流。本課題即采用了四相步進(jìn)電機(jī)八細(xì)分方案。 為了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的相電流進(jìn)行控制，從而達(dá)到細(xì)分步進(jìn)電機(jī)步距角的目的，人們?cè)O(shè)計(jì)了多種步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路。最初對(duì)電機(jī)相電流的控制是由硬件來實(shí)現(xiàn)的，每一相繞組的相電流用 n 個(gè)晶體管構(gòu)成 n 個(gè)并聯(lián)回路來控制，靠晶體管導(dǎo)通數(shù)的組合來控制相電流。這種細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路線路復(fù)雜，體積大，成本高，而且電路一旦制造出來就難以改變其細(xì)分?jǐn)?shù)，缺乏柔性，因此在目前的實(shí)用中已經(jīng)很少采用這種方法。 實(shí)踐表明，如果 使用 FPGA 進(jìn)行數(shù)字控制，將為步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)帶來很大的便利。目前，最常用的開關(guān)型步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路有斬波式和脈寬調(diào)制（ PWM）式兩種。 脈寬調(diào)制式細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的關(guān)鍵是脈寬調(diào)制，它的作用是將給定的電壓信號(hào)調(diào)制成接近連續(xù)的信號(hào)，角速度的波動(dòng)也隨著細(xì)分?jǐn)?shù)的增大而減小。一般角速度波動(dòng)與步距角成正比，與細(xì)分?jǐn)?shù)成反比。 步距細(xì)分的系統(tǒng)構(gòu)成 圖 32 所示為四相步進(jìn)電機(jī)的八細(xì)分電流波形，從圖中可以看出，一般情況下總有二相繞組同時(shí)通電。一相電流逐漸增大，另一相逐漸減小。對(duì)應(yīng)于一個(gè)步距角，電流可以變 16 化 N 個(gè)臺(tái)階 ，也就是電機(jī)位置可以細(xì)分為 N 個(gè)小角度，這就是電機(jī)的一個(gè)步距角被 N 細(xì)分的工作原理?；蛘哒f，步距角的細(xì)分就是電機(jī)繞組電流的細(xì)分，從而可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)平滑運(yùn)行。 圖 33 所示為步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，直觀地反映了步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理。 該系統(tǒng)是由 PWM 計(jì)數(shù)器、波形 ROM 地址計(jì)數(shù)器、 PWM 波形 ROM 存儲(chǔ)器、比較器、功放電