【導(dǎo)讀】車輪部件；另外，醫(yī)用機器人，天文望遠鏡等都利用了并聯(lián)技術(shù)。機構(gòu)干涉計算及位置分析等。并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計包括很多內(nèi)容，如機構(gòu)的總體布局、安全機構(gòu)設(shè)計。由于本人水平有限，文中的錯誤和不足在所難免，懇請各位老師給予批評和指正。

　　

【正文】 以在一次作業(yè)中利用一個名稱過濾器修改同一名稱中多個對象的屬性，便于修改某一個數(shù)據(jù)庫對象的名稱及其說明內(nèi)容；具有精確的幾何定位功能，可以在創(chuàng)建模型的過程中輸入對象的坐標、精確地控制對象的位置；多種平臺上采 用統(tǒng)一的用戶界面、提供合理的軟件文檔；支持 lntel Windows NT 平臺的快速圖形加速卡，確保 ADAMS/View 的用戶可以利用高性能 OpenGL 圖形卡提高軟件的性能；命令行可以自動記錄各種操作命令，進行自動檢查。 （ 2）求解器模塊 (ADAMS/Solver) ADAMS/Solver 是 ADAMS 系列產(chǎn)品的核心模塊之一，是 ADAMS 產(chǎn)品系列中處于心臟地位的仿真器。該軟件自動形成機械系統(tǒng)模型的動力學(xué)方程，提供靜力學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)的解算結(jié)果。 ADAMS/Solver 有各種建模和求解選項，以便精確有效地 解決各種工程應(yīng)用問題。 ADAMS/Solver 可以對剛體和彈性體進行仿真研究。為了進行有限元分析和控制系統(tǒng)研究，用戶除要求軟件輸出位移、速度、加速度和力外，還可要求模塊輸出用戶自己定義的數(shù)據(jù)。用戶可以通過運動副、運動激勵，高副接觸、用戶定義的子程序等添加不同的約束。用戶同時可求解運動副之間的作用力和反作用力，或施加單點外力。 ADAMS/Solver 新版中對校正功能進行了改進，使得積分器能夠根據(jù)模型的復(fù)雜程度自動調(diào)整參數(shù)，仿真計算速度提高了 30%；采用新的 S12 型積分器（ Stabilized Index 2 intergrator），能夠同時求解運動方程組的位移和速度，顯著增強積分器的魯棒性，提高復(fù)雜系統(tǒng)的解算速度；采用適用于柔性單元 (梁、襯套、力場、彈簧 阻尼器 )的新算法，可提高 S12 型積分器的求解精度和魯棒性；可以將樣條數(shù)據(jù)存儲成獨30 立文件使之管理更加方便，并且 spline 語句適用于各種樣條數(shù)據(jù)文件，樣條數(shù)據(jù)文件子程序還支持用戶定義的數(shù)據(jù)格式；具有豐富的約束摩擦特性功能，在 Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal 等約 束中可定義各種摩擦特性。 （ 3） 后處理模塊（ ADAMS/Postprocessor） MDI 公司開發(fā)的后處理模塊 ADAMS/Postprocessor，用來處理仿真結(jié)果數(shù)據(jù)、顯示仿真動畫等。既可以在 ADAMS/View 環(huán)境中運行，也可脫離該環(huán)境獨立運行。如圖 32所示。 ADAMS/Postprocessor 的主要特點是，采用快速高質(zhì)量的動畫顯示，便于從可視化角度深入理解設(shè)計方案的有效性；使用樹狀搜索結(jié)構(gòu)，層次清晰，并可快速檢索對象；具有豐富的數(shù)據(jù)作圖、數(shù)據(jù)處理及文件輸出功能；具有靈活多變的窗口風(fēng)格，支持 多窗口畫面分割顯示及多頁面存儲；多視窗動畫與曲線結(jié)果同步顯示，并可錄制成電影 文件；具有完備的曲線數(shù)據(jù)統(tǒng)計功能：如均值、均方根、極值、斜率等；具有豐富的數(shù)據(jù)處理功能，能夠進行曲線的代數(shù)運算、反向、偏置、縮放、編輯和生成波特圖等；為光滑消隱的柔體動畫提供了更優(yōu)的內(nèi)存管理模式；強化了曲線編輯工具欄功能；能支持模態(tài)形狀動畫，模態(tài)形狀動畫可記錄的標準圖形文件格式有： *.gif， *.jpg， *.bmp，*.xpm， *.avi 等；在日期、分析名稱、頁數(shù)等方面增加了圖表動畫功能；可進行幾何屬性的細節(jié)的動態(tài)演示。 31 圖 32 ADAMS/Postprocessor 模塊 ADAMS/Postprocessor 的主要功能包括： ADAMS/Postprocessor 為用戶觀察模型的運動提供了所需的環(huán)境，用戶可以向前、向后播放動回，隨時中斷播放動畫，而且可以選擇員佳觀察視角，從而使用戶更容易地完成模型排錯任務(wù)；為了驗證 ADAMS 仿真分析結(jié)果數(shù)據(jù)的有效性．可以輸入測試數(shù)據(jù)，并測試數(shù)據(jù)與仿真結(jié)果數(shù)據(jù)進行繪圖比較，還可對數(shù)據(jù)結(jié)果進行數(shù)學(xué)運算、對輸出進行統(tǒng)計分析；用戶可以對多個模擬結(jié)果進行圖解比較，選擇合理的設(shè)計方案；可以幫助用戶 再現(xiàn) ADAMS 中的仿真分析結(jié)果數(shù)據(jù)，以提高設(shè)計報告的質(zhì)量；可以改變圖表的形式，也可以添加標題和注釋；可以載入實體動畫，從而加強仿真分析結(jié)果數(shù)據(jù)的表達效果；還可以實現(xiàn)在播放三維動畫的同時，顯示曲線的數(shù)據(jù)位置，從而可以觀察運動與參數(shù)變化的對應(yīng)關(guān)系。 圖 33 Αdαms虛擬仿真步驟框圖 Adams 建模過程 由于該機構(gòu)是研究五點的運動規(guī)律，所以在建模時只考慮與鉸鏈機構(gòu)有關(guān)的因素具體來講，有調(diào)模板、動模板、靜模板、拉桿、鉸鏈機構(gòu)（四個）、油缸的行 程。為了分析的方便，把油缸和機構(gòu)四用同一個機構(gòu)來代替。此外還把一些起虛約束作用的32 機構(gòu)去掉。 啟動 ADAMS 雙擊桌面上 ADAMS/View 的快捷圖標 ,打開 ADAMS/View。在歡迎對話框中選擇“ Import a file”，在 “ Start in” 中確定工作目錄，如 G：盤；然后在“ File Import” 對話框輸入相應(yīng)的信息 歡迎對話框 “ File Import” 對話框 設(shè)置工 作環(huán)境 在“ Setting” 菜單下定義“ Gravity” 和“ Units”。 重力名稱（ Gravity）欄中選擇“ Earth Normal (Global Y)”；在單位名稱（ Units）欄中選擇“ MMKS – mm,kg,N,s,deg”。 33 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副、移動副、移動驅(qū)動、固定約束 （ 1） 選擇 ADAMS/View 約束庫中的旋 轉(zhuǎn)副 （ Joint: Revolute） 圖標 ，參數(shù)選擇 2 Bod1 Loc 和 Normal To Grid。在 ADAMS/ View 工作窗口中先用鼠標左鍵選擇， 調(diào)模板 與后肘桿、后肘桿與前肘桿、前肘桿與動模 板、后肘桿與連桿、連桿與十字頭之間添加 。添加結(jié)果如右圖所示。 34 （ 2） 選擇 ADAMS/View 約束庫中的 旋轉(zhuǎn)副 （ Joint: Translational）圖標 ,參 數(shù)選擇 2 Bod1 Loc 和 Pick feature。 油缸與 調(diào)模板、拉桿與動模板需要添加 。 如右圖所示。 移動副 35 （ 3） 選擇 ADAMS/View 約束庫中的固 定副 （ Joint: Fixed） 圖標 ，參數(shù)選擇 2 Bod1 Loc 和 Normal To Grid。在 ADAMS/ View 工作窗口中先用鼠標左鍵選擇， 與大地之間添加 . 固定副 （ 4）在 ADAMS/View 驅(qū)動庫中選擇旋轉(zhuǎn)驅(qū)動 （ Trans Joint Motion）按鈕 ，在 Speed 一欄中 輸入 100， 100 表示移動驅(qū)動每秒鐘移動 100mm。在 ADAMS/View 工作窗口中，用鼠標左鍵點擊油缸上的 移動副，一個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動創(chuàng)建出來，圖中顯亮的部分 為移動驅(qū)動 。 36 移動驅(qū)動 仿真結(jié)果 根據(jù)上述分析計算得出的數(shù)據(jù)進行分析表示，調(diào)試無誤后得到運行結(jié)果。 37 （ 2）規(guī)律線圖 . （ 3） 結(jié)果分析 從上圖示可以發(fā)現(xiàn)，反映出來的運動規(guī)律到運行結(jié)束時能較平穩(wěn)地停下來，對機器的沖擊載荷較小。所以 在 Αdαms 軟件中 , 利用原機構(gòu)特性分析的數(shù)學(xué)模型 , 將優(yōu)化結(jié)果數(shù)值作為其初始值 , 就可直接繪出經(jīng)過優(yōu)化后的機構(gòu)特性曲線 。 38 結(jié) 論 本文著重介紹了虛擬環(huán)境下三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構(gòu)機的運動建模和仿真。首先說明一下本文研究內(nèi)容所涉及到的學(xué)術(shù)背景，并闡述了 “虛 擬樣機 ”等名詞的內(nèi)涵；接下來詳細討論了三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構(gòu)機虛擬樣機的幾何模型，包括幾何建模、形象建模和幾何造型等過程，從而完成虛擬樣機的幾何模型設(shè)計；之后又繼續(xù)研究三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構(gòu)機虛擬樣機的運動模型 . 39 參考文獻 [1] John A. 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