畢業(yè)設(shè)計調(diào)研報告---全自動吸塵器核心控制電路設(shè)計-資料下載頁
2024-12-03 17:48本頁面
【導讀】塵器的發(fā)展歷史、智能吸塵器的發(fā)展、以及智能吸塵器的未來展望。節(jié)省出來做其他工作。其次介紹了國內(nèi)外的著名的智能吸塵器品牌及其功能特性。最后是對智能吸塵器的未來的展望。從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，現(xiàn)在的智。具有旺盛的生命力。隨著社會的進步和發(fā)展,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高,內(nèi)環(huán)境的半自動或全自動清潔,因此具有廣闊的市場前景。本文針對清潔機器人,問題進行了探討。自主吸塵機器人作為智能移動機器人實用化發(fā)展的先行者，其研究開。始于20世紀80年代，到目前為止，已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機和產(chǎn)品。和語音識別、傳感器等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展。以高能電池為動力的吸塵器，如日本的松下可充電式吸塵器。機在日本獲設(shè)計金獎)。但它仍然需要人工推動地刷來吸塵，如何設(shè)計一個自動。吸塵器，一直是人們追求的目標。迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來。由此誕生了一種家用服務型吸塵機器人,
【正文】 傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)：實現(xiàn)在有障礙的環(huán)境中自主運動的 特點，又具有吸塵器自身的特點，即在經(jīng)過的路徑上即時打掃灰塵的特點。這就要求智能清潔機器人運動路徑具備遍歷性和無重復性，區(qū)別于向特定目標運動的一般移動機器人。 可見，智能吸塵器包含了多傳感融合、智能控制和機械結(jié)構(gòu)控制等領(lǐng)域 ,因此，具有理想的理論和實際研究價值，具有明顯的應用價值，而且也是較好實驗載體。本人所在實驗室承擔過“ 863 高性能越障機器人”、“足球機器人”等較多機器人研制項目，為智能清潔機器人提供了較好的硬件和軟件研究條件。雖然對智能吸塵器系統(tǒng)從事了一些的研究，也取得了一定的成果，但是系統(tǒng)中存在一些問題 ，并沒有得到根本的解決。在現(xiàn)有研究基礎(chǔ)上，在后繼的工作中，還可以從以下幾個方面進一步拓展研究： 1。智能吸塵器的結(jié)構(gòu)還有待進一步改善。這種左右輪驅(qū)動加上萬向輪輔助支撐的二自由度移動方式，它在向左或右運動時需有一個轉(zhuǎn)彎的過程，耗時又耗能。在后繼的工作中，將致力于設(shè)計一種能使吸塵器不用轉(zhuǎn)彎也無時間停頓即可直接向前或向后或向左或向右移動的結(jié)構(gòu)； 2。智能吸塵器多傳感系統(tǒng)還可進一步完善?，F(xiàn)有的多傳感系統(tǒng)在測障、定位定向上雖已具備一定的能力，但在測障精度、定位精度等方面還可以進～步改善提高。傳感器的種類可從紅外、光電 傳感器擴展到接觸傳感器等，以獲取更高精度的傳感數(shù)據(jù)。但在多傳感信息融合處理上，也必須有相應的處理方式，在處理各種不同傳感器信息時，獲得最佳融合效果； 3。在智能吸塵器的定位定向方法上，目前國內(nèi)外研究得很多，本文提出的基于擴展卡爾曼濾波和區(qū)間分析算法只是其中一種。在后繼工作中，仍需繼續(xù)鉆研行之有效的定位定向方法，務求定位更精、定向更準； 4。在智能吸塵器的控制系統(tǒng)設(shè)計上，還有一些地方需要改進。目前只運用了 TMS320LF2407DSP 的很有限的局部功能，還有很多強大功能尚未得到更有效的應用，換言之，目前的控制 系統(tǒng)只是一個初步的模型式系統(tǒng)，在后繼工作中，將使得智能吸塵器的功能更完善，其相應控制系統(tǒng)更復雜更成熟； 5． 關(guān)于智能吸塵器的路徑規(guī)劃算法 [9][10]，本文只做了初步探討。由于基于行為的自下而上的研究方法和基于任務的自上而下的研究方法各有其優(yōu)劣勢，如何尋求結(jié)合二者而達最優(yōu)路徑規(guī)劃，還有許多工作要做； 6． 由于直流電機系統(tǒng)為非線性系統(tǒng)，采用傳統(tǒng) PID 控制策略難以建立其精 10 確的數(shù)學模型，因此不能得到十分精確的控制精度和快速的響應速度。在后繼工作中，可引入智能控制技術(shù)，設(shè)計智能 PID，使其控制效果更優(yōu)。 11 參考文獻 [1]陳之遠 .更加人性化的智能吸塵器 [J].家電大視野 ,2021,(9):4850. [2]胡躍明 ,丁維中 ,吳忻生 .吸塵機器人的研究現(xiàn)狀與展望 [J].機器人技術(shù)與應用 ,2021,15(1),3235. [3]王炎 ,周大威 .移動式服務機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J].電氣傳動 ,2021,30(4):37. [4]沈乃勛 ,龍錫怡 ,劉榮生 .賓館用吸塵機器人的研究 [J].機械 ,2021,28(4):6062. [5]李磊 ,葉濤 ,譚民 .移動機器人技術(shù)現(xiàn) 狀與未來 [J].機器人 ,2021,24(5),475480. [6]盧韶芳 ,劉大維 .自主式移動機器人導航研究現(xiàn)狀與相關(guān)技術(shù) [J].農(nóng)業(yè)機械學報 ,2021,33(2):112116. [7]黃倬 .質(zhì)子交換膜燃料電池的研究開發(fā)與應用 [M].北京 :冶金工業(yè)出版社 ,2021. [8]吳秋軒 ,曹廣益 .家用服務型吸塵機器人的發(fā)展與現(xiàn)狀 [J].電氣傳動自動化，2021,25（ 6）： 14. [9]YongGe Wu , JingYu Yang , Ke Liu. Obstacle detection and environment modeling based on multisensor fusion for robot navigation[J] . Artificial Intelligence in Engineering ,1996 ,10 9 (4):323333. [10]Christian Hofner , Gunther Planning and Guidance Technologyfor anAutonomousMobile Cleaning Robot[J].Robotics and Autonomous Systems ,1995 ,14(2):199 212.
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