畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告---全自動(dòng)吸塵器核心控制電路設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2024-12-03 17:48本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】塵器的發(fā)展歷史、智能吸塵器的發(fā)展、以及智能吸塵器的未來(lái)展望。節(jié)省出來(lái)做其他工作。其次介紹了國(guó)內(nèi)外的著名的智能吸塵器品牌及其功能特性。最后是對(duì)智能吸塵器的未來(lái)的展望。從目前國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀來(lái)看，現(xiàn)在的智。具有旺盛的生命力。隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高,內(nèi)環(huán)境的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔,因此具有廣闊的市場(chǎng)前景。本文針對(duì)清潔機(jī)器人,問(wèn)題進(jìn)行了探討。自主吸塵機(jī)器人作為智能移動(dòng)機(jī)器人實(shí)用化發(fā)展的先行者，其研究開(kāi)。始于20世紀(jì)80年代，到目前為止，已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機(jī)和產(chǎn)品。和語(yǔ)音識(shí)別、傳感器等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展。以高能電池為動(dòng)力的吸塵器，如日本的松下可充電式吸塵器。機(jī)在日本獲設(shè)計(jì)金獎(jiǎng))。但它仍然需要人工推動(dòng)地刷來(lái)吸塵，如何設(shè)計(jì)一個(gè)自動(dòng)。吸塵器，一直是人們追求的目標(biāo)。迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來(lái)。由此誕生了一種家用服務(wù)型吸塵機(jī)器人,
【正文】 傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)：實(shí)現(xiàn)在有障礙的環(huán)境中自主運(yùn)動(dòng)的 特點(diǎn)，又具有吸塵器自身的特點(diǎn)，即在經(jīng)過(guò)的路徑上即時(shí)打掃灰塵的特點(diǎn)。這就要求智能清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑具備遍歷性和無(wú)重復(fù)性，區(qū)別于向特定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的一般移動(dòng)機(jī)器人。 可見(jiàn)，智能吸塵器包含了多傳感融合、智能控制和機(jī)械結(jié)構(gòu)控制等領(lǐng)域 ,因此，具有理想的理論和實(shí)際研究?jī)r(jià)值，具有明顯的應(yīng)用價(jià)值，而且也是較好實(shí)驗(yàn)載體。本人所在實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)過(guò)“ 863 高性能越障機(jī)器人”、“足球機(jī)器人”等較多機(jī)器人研制項(xiàng)目，為智能清潔機(jī)器人提供了較好的硬件和軟件研究條件。雖然對(duì)智能吸塵器系統(tǒng)從事了一些的研究，也取得了一定的成果，但是系統(tǒng)中存在一些問(wèn)題 ，并沒(méi)有得到根本的解決。在現(xiàn)有研究基礎(chǔ)上，在后繼的工作中，還可以從以下幾個(gè)方面進(jìn)一步拓展研究： 1。智能吸塵器的結(jié)構(gòu)還有待進(jìn)一步改善。這種左右輪驅(qū)動(dòng)加上萬(wàn)向輪輔助支撐的二自由度移動(dòng)方式，它在向左或右運(yùn)動(dòng)時(shí)需有一個(gè)轉(zhuǎn)彎的過(guò)程，耗時(shí)又耗能。在后繼的工作中，將致力于設(shè)計(jì)一種能使吸塵器不用轉(zhuǎn)彎也無(wú)時(shí)間停頓即可直接向前或向后或向左或向右移動(dòng)的結(jié)構(gòu)； 2。智能吸塵器多傳感系統(tǒng)還可進(jìn)一步完善?，F(xiàn)有的多傳感系統(tǒng)在測(cè)障、定位定向上雖已具備一定的能力，但在測(cè)障精度、定位精度等方面還可以進(jìn)～步改善提高。傳感器的種類可從紅外、光電 傳感器擴(kuò)展到接觸傳感器等，以獲取更高精度的傳感數(shù)據(jù)。但在多傳感信息融合處理上，也必須有相應(yīng)的處理方式，在處理各種不同傳感器信息時(shí)，獲得最佳融合效果； 3。在智能吸塵器的定位定向方法上，目前國(guó)內(nèi)外研究得很多，本文提出的基于擴(kuò)展卡爾曼濾波和區(qū)間分析算法只是其中一種。在后繼工作中，仍需繼續(xù)鉆研行之有效的定位定向方法，務(wù)求定位更精、定向更準(zhǔn)； 4。在智能吸塵器的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，還有一些地方需要改進(jìn)。目前只運(yùn)用了 TMS320LF2407DSP 的很有限的局部功能，還有很多強(qiáng)大功能尚未得到更有效的應(yīng)用，換言之，目前的控制 系統(tǒng)只是一個(gè)初步的模型式系統(tǒng)，在后繼工作中，將使得智能吸塵器的功能更完善，其相應(yīng)控制系統(tǒng)更復(fù)雜更成熟； 5． 關(guān)于智能吸塵器的路徑規(guī)劃算法 [9][10]，本文只做了初步探討。由于基于行為的自下而上的研究方法和基于任務(wù)的自上而下的研究方法各有其優(yōu)劣勢(shì)，如何尋求結(jié)合二者而達(dá)最優(yōu)路徑規(guī)劃，還有許多工作要做； 6． 由于直流電機(jī)系統(tǒng)為非線性系統(tǒng)，采用傳統(tǒng) PID 控制策略難以建立其精 10 確的數(shù)學(xué)模型，因此不能得到十分精確的控制精度和快速的響應(yīng)速度。在后繼工作中，可引入智能控制技術(shù)，設(shè)計(jì)智能 PID，使其控制效果更優(yōu)。 11 參考文獻(xiàn) [1]陳之遠(yuǎn) .更加人性化的智能吸塵器 [J].家電大視野 ,2021,(9):4850. [2]胡躍明 ,丁維中 ,吳忻生 .吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與展望 [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2021,15(1),3235. [3]王炎 ,周大威 .移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究 [J].電氣傳動(dòng) ,2021,30(4):37. [4]沈乃勛 ,龍錫怡 ,劉榮生 .賓館用吸塵機(jī)器人的研究 [J].機(jī)械 ,2021,28(4):6062. [5]李磊 ,葉濤 ,譚民 .移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn) 狀與未來(lái) [J].機(jī)器人 ,2021,24(5),475480. [6]盧韶芳 ,劉大維 .自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航研究現(xiàn)狀與相關(guān)技術(shù) [J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) ,2021,33(2):112116. [7]黃倬 .質(zhì)子交換膜燃料電池的研究開(kāi)發(fā)與應(yīng)用 [M].北京 :冶金工業(yè)出版社 ,2021. [8]吳秋軒 ,曹廣益 .家用服務(wù)型吸塵機(jī)器人的發(fā)展與現(xiàn)狀 [J].電氣傳動(dòng)自動(dòng)化，2021,25（ 6）： 14. [9]YongGe Wu , JingYu Yang , Ke Liu. Obstacle detection and environment modeling based on multisensor fusion for robot navigation[J] . Artificial Intelligence in Engineering ,1996 ,10 9 (4):323333. [10]Christian Hofner , Gunther Planning and Guidance Technologyfor anAutonomousMobile Cleaning Robot[J].Robotics and Autonomous Systems ,1995 ,14(2):199 212.
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1