【正文】 而且有很高的效率，設(shè)計車輪的直徑為8cm, ( 圖 4轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)圖)則由公式（3—1）U=CN （3—1）式中 C—車輪的周長（cm） N—車輪的轉(zhuǎn)速（r/min）N=U/C≈12r/min設(shè)計全自動吸塵器的質(zhì)量在3Kg則。后車輪的的阻力矩由公式（3—2） T=mgfr （3—2）f—滾動摩擦系數(shù)由《機械設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)》（K/CM)T=34=T0=mgfr=3=T1= mgf1Rf1=,由《機械設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)》表119選取.T1=。根據(jù)供電電壓為12V選取步進(jìn)電極電機,根據(jù)《小功率電機手冊》,選擇永磁式步進(jìn)電機,其具體參數(shù)如下:表31。表格 31 步進(jìn)電機的基本參數(shù)型號相數(shù)額定電壓(V)電流（A）保持轉(zhuǎn)矩（mN/cm）步近角(176。)57BYG005412V176。 第4章 全自動吸塵器的技術(shù)經(jīng)濟分析全自動吸塵器作為一種家用電器,要想得到家庭用戶的認(rèn)可和購買,必須價格低廉性能優(yōu)異,大規(guī)模投放市場后應(yīng)該能夠產(chǎn)生很高的經(jīng)濟效益。全自動吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見到，它以強度高、質(zhì)量輕等特點，被廣泛應(yīng)用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當(dāng)中全自動吸塵器的殼體用注塑成型，可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)，注塑技術(shù)發(fā)展，迅速技術(shù)先進(jìn)而且成本低廉，所以全自動吸塵器的殼體部分經(jīng)濟適用。全自動吸塵器的動力部分主要由電機構(gòu)成，在設(shè)計中以步進(jìn)電機作為動力源，步進(jìn)電機在機械傳動中應(yīng)用廣泛，它可以實現(xiàn)精確的位移，它的價格比普通的直流電機略高一些，但考慮到其優(yōu)越的性能，它作為動力源很合適，全自動吸塵器的風(fēng)機電動機采用了鐵氧體永磁直流電動機，它的轉(zhuǎn)速很高，在小型吸塵器中經(jīng)常應(yīng)用，它的價格比較底在幾十元左右，而且很容易從一些電機生產(chǎn)廠家購進(jìn)。電路控制部分是吸塵器的關(guān)鍵，由8051單片機、電子羅盤、以及傳感器構(gòu)成，8051單片機以其高性能低成本，在家電控制領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛：吸塵器 的“導(dǎo)向儀”VECTOR2X電子羅盤，是一種利用電磁感應(yīng)原理設(shè)計的一種高精度低價位的導(dǎo)向工具，它常用在機器人等領(lǐng)域，而且體積很小，容易安裝在電路板上，選用它很合理；傳感器是吸塵器的眼睛和鼻子，在全自動吸塵器中安裝了紅外線熱釋電傳感器和超聲波傳感器，在很多自動設(shè)備中都能見到它們；整個控制系統(tǒng)還有許多電子元件，大多都是常用的，因此可以大大降低全自動吸塵器的成本。綜上所述，全自動吸塵器的成本很低，它的銷售價格基本和現(xiàn)有家用普吸塵器接近，并且可以大規(guī)模生產(chǎn)制造，進(jìn)而全自動吸塵器能像普通家電產(chǎn)品樣走進(jìn)千家戶，為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來可觀的市場和經(jīng)濟效益。結(jié) 論從這次畢業(yè)設(shè)計中,我了解到了有關(guān)機器人和吸塵器方面的知識,特別是單片機方面的知識，對全自動吸塵器的工作方案進(jìn)行了初步的設(shè)計。在設(shè)計中全自動吸塵器利用超聲波傳感器的測距原理,通過向前方發(fā)射超聲波脈沖,并進(jìn)行接受相應(yīng)的返回聲波,對墻壁等進(jìn)行判斷。 通過以單片機為核心的控制器實現(xiàn)對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；全自動吸塵器在電子羅盤的引導(dǎo)下，通過驅(qū)動器驅(qū)動兩步進(jìn)電機，帶動驅(qū)動輪，從而實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向等功能。與此同時，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對經(jīng)過的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。全自動吸塵器的行走方式類似于“蛇行”，能初步實現(xiàn)對室內(nèi)地面的初步清掃。為了減少人的活動對吸塵器工作的影響,在吸塵器的前部還裝有紅外線熱釋電傳感器,它可以檢測人在吸塵器前面的活動,當(dāng)人在吸塵器的前面時,吸塵器會自動停止,與此同時由發(fā)聲器發(fā)出聲音,提醒人離開,從而減少因人的存在使吸塵器轉(zhuǎn)向?qū)е掠胁糠值孛鏇]有清掃。全自動吸塵器的成本教低，可以作為產(chǎn)品投放市場。全自動吸塵器還可以做進(jìn)一步的完善，適應(yīng)更多的環(huán)境需要。致 謝在這幾個月的學(xué)習(xí)、生活中得到了學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、老師們的無微不至的關(guān)懷。在此，對母校的老師們表示深深的敬意和感謝！在這幾個月的設(shè)計中，指導(dǎo)老師盡心盡力，從不辭辛苦的帶領(lǐng)我們外出實習(xí)到不厭其煩的為我們講授知識，讓我們體會到了恩師的淳淳教導(dǎo)，老師，您辛苦了！忠心的謝謝您！同時還要感謝其他老師和同學(xué)的指導(dǎo)與幫助。參考文獻(xiàn)[1] ．北京：機械工業(yè)出版社,2003：105130[2] 謝宜仁,．北京:人民郵電出版社,2003：3560[3] 薛宗祥,朱惠英. 8位單片機原理與應(yīng)用.．北京：北京航空航天大學(xué)出版社,1999：819[4] .．北京：北京航空航天大學(xué)出版社, 2002：209225[5] ．北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2003.：150160[6] ．北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2004.：180200[7] 王越超,．北京：人民郵電出版社,1998：515[8] 沈美明, ：清華大學(xué)出版社,1991：5090[9] ：北京航空航天大學(xué)出版社,2002：200240[10] ：人民郵電出版社,1988：230260[11] 西山十一郎．自律機器人制作．北京：科學(xué)技術(shù)出版社，2002： 80100[12] ：高等教育出版社，2001：309320[13] ：北京航空航天大學(xué)出版社，2002：181214[14] Biswas G, Intelligence Group Report． Journal of55555555 Robotics and Autonomous Systems ，1996：5068[15] Brooks R A, Robust Layed Control System for a Mobile Robot, IEEE Journal on Robotics and Automation, 1986：6089[16] Huosheng Hu et al, A Parallel Processing Architecture for Sensorbased Control of Intelligent Mobile Robrts, Journal of Robotics and Autonomous Systems, ：80105