【正文】 而且有很高的效率，設計車輪的直徑為8cm, ( 圖 4轉向結構圖)則由公式（3—1）U=CN （3—1）式中 C—車輪的周長（cm） N—車輪的轉速（r/min）N=U/C≈12r/min設計全自動吸塵器的質量在3Kg則。后車輪的的阻力矩由公式（3—2） T=mgfr （3—2）f—滾動摩擦系數由《機械設計課程設計指導》（K/CM)T=34=T0=mgfr=3=T1= mgf1Rf1=,由《機械設計課程設計指導》表119選取.T1=。根據供電電壓為12V選取步進電極電機,根據《小功率電機手冊》,選擇永磁式步進電機,其具體參數如下:表31。表格 31 步進電機的基本參數型號相數額定電壓(V)電流（A）保持轉矩（mN/cm）步近角(176。)57BYG005412V176。 第4章 全自動吸塵器的技術經濟分析全自動吸塵器作為一種家用電器,要想得到家庭用戶的認可和購買,必須價格低廉性能優(yōu)異,大規(guī)模投放市場后應該能夠產生很高的經濟效益。全自動吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見到，它以強度高、質量輕等特點，被廣泛應用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當中全自動吸塵器的殼體用注塑成型，可以進行大規(guī)模生產，注塑技術發(fā)展，迅速技術先進而且成本低廉，所以全自動吸塵器的殼體部分經濟適用。全自動吸塵器的動力部分主要由電機構成，在設計中以步進電機作為動力源，步進電機在機械傳動中應用廣泛，它可以實現(xiàn)精確的位移，它的價格比普通的直流電機略高一些，但考慮到其優(yōu)越的性能，它作為動力源很合適，全自動吸塵器的風機電動機采用了鐵氧體永磁直流電動機，它的轉速很高，在小型吸塵器中經常應用，它的價格比較底在幾十元左右，而且很容易從一些電機生產廠家購進。電路控制部分是吸塵器的關鍵，由8051單片機、電子羅盤、以及傳感器構成，8051單片機以其高性能低成本，在家電控制領域中應用廣泛：吸塵器 的“導向儀”VECTOR2X電子羅盤，是一種利用電磁感應原理設計的一種高精度低價位的導向工具，它常用在機器人等領域，而且體積很小，容易安裝在電路板上，選用它很合理；傳感器是吸塵器的眼睛和鼻子，在全自動吸塵器中安裝了紅外線熱釋電傳感器和超聲波傳感器，在很多自動設備中都能見到它們；整個控制系統(tǒng)還有許多電子元件，大多都是常用的，因此可以大大降低全自動吸塵器的成本。綜上所述，全自動吸塵器的成本很低，它的銷售價格基本和現(xiàn)有家用普吸塵器接近，并且可以大規(guī)模生產制造，進而全自動吸塵器能像普通家電產品樣走進千家戶，為這一高新技術產品帶來可觀的市場和經濟效益。結 論從這次畢業(yè)設計中,我了解到了有關機器人和吸塵器方面的知識,特別是單片機方面的知識，對全自動吸塵器的工作方案進行了初步的設計。在設計中全自動吸塵器利用超聲波傳感器的測距原理,通過向前方發(fā)射超聲波脈沖,并進行接受相應的返回聲波,對墻壁等進行判斷。 通過以單片機為核心的控制器實現(xiàn)對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號的基礎上加以判斷，選定相應的控制策略；全自動吸塵器在電子羅盤的引導下，通過驅動器驅動兩步進電機，帶動驅動輪，從而實現(xiàn)行走轉向等功能。與此同時，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對經過的地面進行必要的吸塵清掃。全自動吸塵器的行走方式類似于“蛇行”，能初步實現(xiàn)對室內地面的初步清掃。為了減少人的活動對吸塵器工作的影響,在吸塵器的前部還裝有紅外線熱釋電傳感器,它可以檢測人在吸塵器前面的活動,當人在吸塵器的前面時,吸塵器會自動停止,與此同時由發(fā)聲器發(fā)出聲音,提醒人離開,從而減少因人的存在使吸塵器轉向導致有部分地面沒有清掃。全自動吸塵器的成本教低，可以作為產品投放市場。全自動吸塵器還可以做進一步的完善，適應更多的環(huán)境需要。致 謝在這幾個月的學習、生活中得到了學院領導、老師們的無微不至的關懷。在此，對母校的老師們表示深深的敬意和感謝！在這幾個月的設計中，指導老師盡心盡力，從不辭辛苦的帶領我們外出實習到不厭其煩的為我們講授知識，讓我們體會到了恩師的淳淳教導，老師，您辛苦了！忠心的謝謝您！同時還要感謝其他老師和同學的指導與幫助。參考文獻[1] ．北京：機械工業(yè)出版社,2003：105130[2] 謝宜仁,．北京:人民郵電出版社,2003：3560[3] 薛宗祥,朱惠英. 8位單片機原理與應用.．北京：北京航空航天大學出版社,1999：819[4] .．北京：北京航空航天大學出版社, 2002：209225[5] ．北京：北京航空航天大學出版社,2003.：150160[6] ．北京：北京航空航天大學出版社,2004.：180200[7] 王越超,．北京：人民郵電出版社,1998：515[8] 沈美明, ：清華大學出版社,1991：5090[9] ：北京航空航天大學出版社,2002：200240[10] ：人民郵電出版社,1988：230260[11] 西山十一郎．自律機器人制作．北京：科學技術出版社，2002： 80100[12] ：高等教育出版社，2001：309320[13] ：北京航空航天大學出版社，2002：181214[14] Biswas G, Intelligence Group Report． Journal of55555555 Robotics and Autonomous Systems ，1996：5068[15] Brooks R A, Robust Layed Control System for a Mobile Robot, IEEE Journal on Robotics and Automation, 1986：6089[16] Huosheng Hu et al, A Parallel Processing Architecture for Sensorbased Control of Intelligent Mobile Robrts, Journal of Robotics and Autonomous Systems, ：80105