【正文】 致 謝在這幾個月的學習、生活中得到了學院領(lǐng)導、老師們的無微不至的關(guān)懷。全自動吸塵器的行走方式類似于“蛇行”，能初步實現(xiàn)對室內(nèi)地面的初步清掃。結(jié) 論從這次畢業(yè)設(shè)計中,我了解到了有關(guān)機器人和吸塵器方面的知識,特別是單片機方面的知識，對全自動吸塵器的工作方案進行了初步的設(shè)計。全自動吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見到，它以強度高、質(zhì)量輕等特點，被廣泛應(yīng)用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當中全自動吸塵器的殼體用注塑成型，可以進行大規(guī)模生產(chǎn)，注塑技術(shù)發(fā)展，迅速技術(shù)先進而且成本低廉，所以全自動吸塵器的殼體部分經(jīng)濟適用。根據(jù)供電電壓為12V選取步進電極電機,根據(jù)《小功率電機手冊》,選擇永磁式步進電機,其具體參數(shù)如下:表31。這一設(shè)計的最大優(yōu)點是吸塵器能夠在任意半徑下，以任意速度實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，甚至當兩后輪相互反向運動時，實現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑（即繞軸中點原地施轉(zhuǎn)）。步進電機帶動兩驅(qū)動輪（后輪），從而推動吸塵器運動。全自動吸塵器的紅外線傳感器能檢測人得存在，在檢測到人存在時會給單片機一個電信號，單片機控制吸塵器停止前進并同時控制發(fā)聲器發(fā)出聲音，讓人能夠離開。熱釋電紅外線傳感器的結(jié)構(gòu)由地電極、壓環(huán)、環(huán)形電極、PYDF、彈簧等部分組成.全自動吸塵器為了能夠檢測人的活動，減少人對吸塵器工作的影響，采用了AM111型傳感器，這種傳感器使用熱電元件，收集從人體10um附近發(fā)出的紅外線反應(yīng)，內(nèi)部具有2個紅外線傳感器，消除背景變化連接使用，為此，近人活動時反應(yīng)，能夠輸出。熱釋電外線傳感器是20世紀80年代發(fā)展起來的一種新型高敏度探測元件，它以非接觸形式檢出人體輻射的紅外線或人射外線的能量變化，井將其轉(zhuǎn)換成電壓信號輸出，將這個電壓信號加以放大，便可以驅(qū)動各控制電路,如用于“電源開關(guān)控制、防盜防火報警、自勁監(jiān)泌等。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成了超聲波接收裝置。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移動機器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。Vrms = = Vp = Vp2 平均值：瞬時值在半個周期內(nèi)的平均值。5 回程誤差在相同條件下，被測量值不變，計量器具行程方向不同其示值之差的絕對值。2 附加誤差(影響量誤差)計量器具在非標準條件下所具有的誤差。2 相對誤差測量的絕對誤差與被測量的真值之比。 電量傳感器解釋一 計量器具1 傳感器 ARNTC傳感器ARCMNTC直接作用于被測量，并能按一定規(guī)律將其轉(zhuǎn)換為同種或別種量值輸出的器件。由于數(shù)字化產(chǎn)品不論其性能還是功能，如非線性校正和小信號處理方面，模擬產(chǎn)品是不可比擬的。光強的大小與經(jīng)光電轉(zhuǎn)換的電信號強弱成正比，通過測得電信號就可以求得相對衰減率。 灰塵傳感器的原理微粒和分子在光的照射下會產(chǎn)生光的散射現(xiàn)象，與此同時，還吸收部分照射光的能量。.方向角數(shù)據(jù)輸出與原始X, Y分量輸出可選。.標準CMOS接口電平。.水平最大傾斜150。該芯片廣泛應(yīng)用于GPS的輔助角位移測量、地面定向天線自動伺服系統(tǒng)、機器人姿態(tài)傳感器及其它需要角度測量或指示的場合。若輸入內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。3．振蕩器特性：XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。EA/VPP：當/EA保持高電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。 ALE/PROG：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。當P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。如圖 21是8051單片機的外型。在研究提高化學電池使用壽命、縮小體積的同時,一種新興的質(zhì)子交換膜燃料電池具有功率大、能量高、壽命長和體積小等優(yōu)點,為移動電源提供了一種合適的電源,目前,上海某大學燃料電池研究所在這方面進行著有益的嘗試。 目前,價格過高是嚴重影響吸塵機器人打入家電市場的主要因素,為了大幅度降低其成本,必須開發(fā)智能傳感器、專用運動控制的數(shù)字處理芯片。國內(nèi)目前也已開始有關(guān)的研究開發(fā)工作,特別是在移動機器人的運動規(guī)劃與控制方面取得了一定的成就,為研究開發(fā)吸塵機器人奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。配備了障礙物傳感器,因此可以在檢測墻壁及障礙物的同時打掃地面。只要將全自動吸塵器放在地面上,它便可自動開始工作。隨著設(shè)會的進步和發(fā)展,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高,迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來由此誕生了一種家用服務(wù)型吸塵機器人,它將移動機器人技術(shù)和吸塵技術(shù)有機地融合起來,實現(xiàn)家庭、賓館、寫字樓等室內(nèi)環(huán)境的半自動或全自動清潔,因此具有廣闊的市場前景。（1）Ⅰ類吸塵器，額定電壓超過42伏，只有基本絕緣。干式吸塵器就是上面介紹的幾種吸塵器。4) 微型式：多用電池供電，體積更小，多用于清潔衣物、儀器等，微功率。（2）臥式：長方形或車型狀，有前后兩部分，前部為集塵箱，后部為電機部分。所以吸塵器也叫真空吸塵器。吸塵器在工作時要經(jīng)過起塵、吸塵和濾塵三個階段。它自帶電源，利用了超聲波測距的原理，通過向前進方向發(fā)射超聲波脈沖，并接收相應(yīng)的返回聲波脈沖，對墻壁等進行判斷；通過以單片機為核心的控制器實現(xiàn)對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；通過驅(qū)動器驅(qū)動兩步進電機，帶動驅(qū)動輪，從而實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向等功能；通過紅外線熱釋電傳感器對人的活動進行檢測，減少人對吸塵器行走的影響。本文介紹的全自動吸塵器初步實現(xiàn)了無人情況下的自主工作方式。吸塵器不但可以清潔地面，也可以用來清潔一般的器具難以清潔的地方，如沙發(fā)，墻壁等。負壓差越大風量越大，則吸力也越大，而這時的電機工作功率也就越高。 家用吸塵器的分類（1）立式：呈圓桶形或方形居多，分上、下兩部分，上部裝有電機，是動力部分，下部為集塵箱。3) 手提式：體積更小，可直接握在手中使用，小功率輸出通常用干或蓄電池做電源。按功能大致有以下種：干式﹑干濕兩用式﹑地毯式及打蠟吸塵式