【導讀】現(xiàn)偏癱康復訓練成為最主要的方式。對于患者來說，若患肢康復訓練是以其健肢。的步態(tài)參數(shù)作為參考，更有助于完成康復訓練?，F(xiàn)今，大部分外骨骼式下肢步態(tài)。不能依自身的想法進行訓練。本次設計了原地步行系統(tǒng)取代步行臺，并用磁流變。阻尼器提供可控阻力。傳感器檢測患者健肢的運功信息，為患者患肢運動提供參。證部件經(jīng)濟耐用且結構簡單。國內(nèi)外康復機器人研究現(xiàn)狀···················錯。仿生外骨骼式下肢康復機器人···············錯。活動踏板式下肢康復機器人················錯。驅(qū)動人體盆骨······················錯

　　

【正文】 和減速箱時，我們已經(jīng)確定了電機型號為 1103HB125433，其額定電流是 A，保持轉矩為 8 N*m ，重量為 5KG ，工作時電壓為 36V，發(fā)送功率是 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 22 W ，選擇的減速箱型號 是 110HJ6，這種減速箱的最大輸出轉矩為 180 N*M 。根據(jù)軸的扭轉強度條件計算如下： 軸的扭轉強度條件 [13]為 tTt d npWT ][955 00003 ?? ??? 式中： 扭轉的切應力 T 軸所受扭矩， N*mm WT 軸抗扭截面系數(shù)， mm3 n 軸轉速， r/min P 軸的傳遞功率， Kw d 計算截面處的軸直徑， mm [ ] 許用的扭轉切應力， MPa 由上式得到軸的直徑為： 30333][9550000][9550000npAnpnpdtt????? 其中 A0=t][9550000? 該齒輪軸的選用 45鋼，其 [ ]=2545MPa,A0=126103,所以將數(shù)據(jù)帶入公式算出：dt=，選用軸的直徑為 30mm，這樣設計的齒輪軸滿足軸的強度條件。 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 23 圖 大齒輪裝配 圖 大齒輪的裝配方案，（如圖 ）， 1 是髖關節(jié)的連接件同時也擔任了軸承座的職責。 2 是小套筒， 1是的軸承，其內(nèi)圈是以此套筒來定位的，外圈是以靠軸承端蓋得以定位。 3是平行四邊形機構的加強版結構，提高了機構的剛度。 4 是軸承座，內(nèi)部有一對深溝球軸承，軸承的內(nèi)圈是靠軸間定位，外圈是靠軸承端蓋定位。 5 為大錐齒輪的簡化圖。 6是套筒，有利于大齒輪的定位，并且右側的深溝球的內(nèi)圈的定位是依靠套筒 6，其外圈的定位依靠軸承端蓋。 7和 4 是相對應的軸承座。 8是平行四邊形機構的一部分。 圖 大齒輪軸 大齒輪軸，（如圖 ），校核大齒輪軸的方法和小齒輪類似，通過計算可以得出，大齒輪軸上安裝齒輪的軸的最小軸徑可以取值為 40mm。 最后，還有一點需要我們注意的是， 當軸 [14]有一個鍵槽時，并且軸的直徑d=100mm 的時候，軸徑應增大 5%~7%；當軸上分布著兩個鍵槽時，應增大 10%~15%。然后將軸徑圓整為標準直徑。 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 24 結 論 依照本課題的內(nèi)容，我查找了關于機器人的多方面的資料，了解到此類型的機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 和技術水平。在吸收了多種知識后，我設計完成了偏癱康復機器人的各個部分的零件和部分的內(nèi)部結構和外形尺寸，并且使用 Proe完成了機器人三維基本模型制作，繪制總裝配圖和零件圖， 最終設計出具有平行四邊形系統(tǒng)的偏癱康復訓練機器人。此機器人最具特色的就是取代了步行臺，訓練時更人性化。最后，使用autocad 繪制了二維裝配圖，結束了本此課題的設計。 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 25 參 考 文 獻 [1] 王惠源 ,趙鑫 ,張鵬軍 ,李會營 ,李傳才 . 外骨骼機器人發(fā)展趨勢研究 [J]. 機械工程師 . 20xx(08) [2] 柯顯信 ,唐文彬 ,陳玉亮 . 人體下肢外骨骼機器人的發(fā)展及關鍵技術分析 [J]. 機器人技術與應用 . 20xx(06) [3] Hoa. Lokomat174。 Enhanced Functional Lootion Therapy with Augmented Performance Feedback [4] Dietz V , Mueller R, Colombo G. Lootor activity in spinal man:Significance of afferent input from joint and load receptors. 。125(Pt 12):2626–2634. [5] Colombo G , Joerg M, Schreier R, et al. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. J Rehabil Res 。37(6):693700. [6] 郝正偉 ,劉丹 ,馬素慧 ,李建民 ,郭霞 ,趙雅寧 . Lokomat 康復訓練機器人對腦卒河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 26 中患者下肢運動功能恢復的影響 [J]. 山東醫(yī)藥 . 20xx(28) [7] 王人成 ,程方 ,賈曉紅 ,等 .減重步行康復機器人研究進展 [J].康復醫(yī)學工程 ,20xx,23(4):366368. [8] 陳峰 .可穿戴型助力機器人技術研究 [D].中國科學技術大學博士學位論文 .20xx:311. [9] TA Thrasher, MR Popovic. “Functional electrical stimulation of walking: Function, exercise and rehabilitation” Annales Readapt Med Phys. 20xx。51(6):452460. [10] Stefan mechanized gait trainer for restoration of of Rehabilitation Research and Development,20xx,37(6):701708. [11]Stefan therapy in Neurorehabilitation . Neurorehebilitation ,20xx,16:133139. [12] Riener R,Nef T,Colombo G. Robotaided neurorehabilitation of the upper extremities. Med Biol Eng Comput. 20xx。43(1):210. [13] and mechanized gait traner gait . Journal of Rehabilitation Research and Development for restoration of 20xx [14] SyhShiuh Yeh and HungHsiu Control Design of LowerLimb Mobile Training IEEE International Conference on Industrial Informatics,20xx(7):904905P [15]郭帥 , 程泓井 ,馬光偉 ,謝春生 ,李華偉 .下肢康復機器人骨盆機構設計及運動仿真 .中國康復醫(yī)學雜志。 20xx。29(1):5961. [16] 張曉超，顏慶，張立勛 .一種新型三自由度下肢康復訓練機器人步態(tài)機構運動分析及仿真 .自動化技術與應用， 20xx,24（ 3）： 3235. [17] 張立勛，夏昊昕，王嵐 .下肢康復巡禮 .應用科技， 20xx,31（ 2）： 37. [18] 程方 ,賈曉紅 ,王人成 ,等 .減重步行康復機器人研究進展 [J].康復醫(yī)學工程 ,20xx,23(4):366368. [19] 陳峰 .可穿戴型助力機器人技術研究 [D].中國科學技術 大學博士學位論文 .20xx:311. [20] 趙唯偉 . 臥式下肢康復機器人控制系統(tǒng)研究 [21] 余暉 . 可穿戴式三自由度踝足運動康復外骨骼系統(tǒng)研究與開發(fā) [D]. 浙江大學 20xx [22] 羅安 . 步進電動機的最優(yōu)控制 [J]. 微電機 . 1996(02) [23] 馮志華 . 步進電機運行精度分析及細分電路的合理使用 [J]. 微電機 . 1995(04) [24] 關保國 ,鐘偉弘 ,張善青 . 步進電機的驅(qū)動及微機控制 [J]. 天津理工學院學報 . 20xx(02) [25] 機電傳動控制（第五版 ） /孟清秀 鄧星鐘 等編著 .— 武漢：華中科技大學出版社， 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 27 致 謝 論文寫到這里，不免有些傷感，完成本次課題的設計也就意味著，大學本科四年的學習生活即將結束。四年的時間改變了很多，我更加成熟理性。 回顧這四年的學習，我的確學到了很多知識，感謝每一位老師無私的付出，感謝李軍強老師對本次畢業(yè)設計的悉心指導，幫助我克服困難。 河北工業(yè)大學 20xx 屆本科畢業(yè)論文 28