【正文】 式下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器 人都要匹配相應(yīng)的步行臺(tái)進(jìn)行訓(xùn)練，而步行臺(tái)會(huì)束縛患者，使他們不能依自身的想法進(jìn)行訓(xùn)練。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 平行四邊形結(jié)構(gòu)的原地步行機(jī)構(gòu) 康復(fù)機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 結(jié)論 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 兩臺(tái)伺服電機(jī) 一起 驅(qū)動(dòng) LOKOMAT 的一條腿 ， 位于 大腿 的 腿桿上和腰部 的 機(jī)架的滾珠絲杠 由 電機(jī)帶動(dòng)， 能夠 把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)， 實(shí)現(xiàn) 推動(dòng)機(jī)械腿 的 大腿和小腿 的 運(yùn)動(dòng)。但是，由于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中并沒(méi)引進(jìn)較為先進(jìn)的伺服控制系統(tǒng)，所以，康復(fù)器只能按機(jī)械原理圖（如圖 ）所設(shè)定的軌跡來(lái)動(dòng)作，不能夠模擬其他較為復(fù)雜的姿態(tài)。四連桿原地步行裝 置中，伺服電機(jī)與減速器相連，減速器與磁流變阻尼器相連，為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力矩或阻尼力矩，并且腳部支撐始終與地面保持平行。 在支撐相 時(shí) ， （如圖 ）， 四桿機(jī)構(gòu)為健肢提供足底反力，有效 的 模擬地面，實(shí)現(xiàn)原地步行 訓(xùn)練。連接件 3 內(nèi)部都裝有軸承，保證關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候不互相摩擦。永磁式步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)是功耗小，效率高，但起動(dòng)和運(yùn)行的頻率較低。 （ 5） 步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)選擇 [24] 相數(shù)不同的電機(jī)，其工作效果是不一樣的。凸緣聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造相對(duì)容易，工作可靠，剛性好，拆裝方便。 常用的軸的使用材料材料，包括合金鋼，碳素鋼。 5 為大錐齒輪的簡(jiǎn)化圖。43(1):210. [13] and mechanized gait traner gait . Journal of Rehabilitation Research and Development for restoration of 20xx [14] SyhShiuh Yeh and HungHsiu Control Design of LowerLimb Mobile Training IEEE International Conference on Industrial Informatics,20xx(7):904905P [15]郭帥 , 程泓井 ,馬光偉 ,謝春生 ,李華偉 .下肢康復(fù)機(jī)器人骨盆機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真 .中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志。 Enhanced Functional Lootion Therapy with Augmented Performance Feedback [4] Dietz V , Mueller R, Colombo G. Lootor activity in spinal man:Significance of afferent input from joint and load receptors. 。 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 23 圖 大齒輪裝配 圖 大齒輪的裝配方案，（如圖 ）， 1 是髖關(guān)節(jié)的連接件同時(shí)也擔(dān)任了軸承座的職責(zé)。我們現(xiàn)在要計(jì)算的是小錐齒輪軸，就是上面所說(shuō)的傳動(dòng)軸。為了減小體積，我們選用了齒輪傳動(dòng)的方案，同時(shí)齒輪傳動(dòng)也較為平穩(wěn)。 cm） M：質(zhì)量 R1:外徑 R2：內(nèi)徑 TJ = J （ 1） 機(jī)電式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 機(jī)電式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 是 由鐵心、線圈、齒輪機(jī)構(gòu)等 部分 組成。髖關(guān)節(jié)與大腿板的連接件，（ 如圖 ） 使用螺釘把軸承端蓋固定在河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 14 連接件上，其螺紋孔的軸線 與螺紋孔 2 對(duì)齊。在大腿板和小腿板的相應(yīng)合適位置設(shè)有大腿小腿固定裝置，患者站立好后，使用繃帶綁緊腿部，裝置簡(jiǎn)單 ，使用方便（如圖 ）。伸 0176。 活動(dòng)踏板式 下肢康復(fù)機(jī)器人 使用活動(dòng)踏板式的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人時(shí) ,患者站立在踏板上 ,患者的腳底的活動(dòng)踏板來(lái)帶動(dòng)腳踝進(jìn)行運(yùn)動(dòng) ,并使腳踝的運(yùn)動(dòng)曲線與正常的步態(tài)腳踝的運(yùn)動(dòng)軌跡一樣，從而患者在平板步行機(jī)上，進(jìn)行下肢步行的康復(fù)訓(xùn)練 ,患者在訓(xùn)練時(shí)，通過(guò)減重系統(tǒng)對(duì)其下肢的負(fù)重進(jìn)行減重。外骨骼 的 技術(shù) 融合多種技術(shù)為一體，像是 傳感、控制、信息、 運(yùn)動(dòng) 計(jì)算，為 患者 提供一種可穿戴的機(jī)械機(jī)構(gòu)的綜合技術(shù) [2]。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵詞： 下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 原地步行系統(tǒng) 檢測(cè)患者健肢運(yùn)功信息 四自由度 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文摘要 Title The structure design of rehabilitation robot for patients with hemiplegia limb rehabilitation Abstract The main cause of paralysis is stroke sequelae, due to the rapid development of robot technology, use robots to achieve hemiplegia rehabilitation as the most important way. For patients, if the limb rehabilitation is based on the healthy limb gait parameters, but also help plete rehabilitation training. Nowadays, most of the exoskeletal lower limb gait rehabilitation training robot must match the corresponding the station on foot, while the patients will be bound when walking on the station , so that they can not be trained in accordance with their own design of the insitu walking system to replace the walking station, and with MR damper to provide controllable resistance. The sensor detects the movement of the patient39。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 齒輪的設(shè)計(jì)康 復(fù)機(jī)器人技術(shù)在歐美等國(guó)家得到很大重視，其成果的轉(zhuǎn)化，極有可能帶動(dòng)一個(gè)新興機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 GRTS 機(jī)器人是 電機(jī)直接進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的，通過(guò)控制四個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)完成步行運(yùn)動(dòng)。 主要技術(shù)要求： （ 1）髖關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)范圍：屈 40176。健肢機(jī)構(gòu)原地步行系統(tǒng)能夠模擬地面，為運(yùn)動(dòng)提供足底反力。下圖中， 1 為髖關(guān)節(jié)傳感器固定件，因?yàn)閭鞲衅鞴潭ú糠中枰潭ㄔ诓晦D(zhuǎn)的地方，所以用螺釘把 1固定在 5 上。電機(jī)驅(qū)動(dòng) 有很多 優(yōu)點(diǎn) ， 信號(hào)傳遞快、控制方法成熟、能量傳遞方便、標(biāo)準(zhǔn)化程度高、可控 性強(qiáng) 等。扭力更大 時(shí)， 要選擇 8 1 130 等 型號(hào) 的電機(jī)。這種傳動(dòng)形式能用于大多數(shù)軸間的距離比較大的傳動(dòng)場(chǎng)合，優(yōu)點(diǎn)很多，像是能保護(hù)傳動(dòng)系統(tǒng)，有過(guò)載保護(hù)，還能起到緩沖的作用，缺點(diǎn)是不能確保傳動(dòng)比的準(zhǔn)確性，也不能由于功率大的地方；二是主動(dòng)與從動(dòng)件的嚙合傳動(dòng)，例如鏈傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，和螺旋傳動(dòng)等。軸大多數(shù)是金屬的圓桿狀，各部分的所需軸的直徑可以有所不同。 從圖 中可以看到，從步進(jìn)電機(jī)行星減速箱出來(lái)，分別連接了聯(lián)軸器，滑環(huán)，磁流變阻尼器，聯(lián)軸器，最后連接到了該齒輪軸，所以，小齒輪軸的轉(zhuǎn)矩即為步進(jìn)電機(jī)行星減速箱的輸出轉(zhuǎn)矩與中間所連零件的傳遞效率的乘積。此機(jī)器人最具特色的就是取代了步行臺(tái)，訓(xùn)練時(shí)更人性化。四年的時(shí)間改變了很多，我更加成熟理性。 8是平行四邊形機(jī)構(gòu)的一部分。合金鋼具有較高的力學(xué)性能，經(jīng)滲碳淬火后可提高軸頸耐磨性。 圖 聯(lián)軸器 齒輪的設(shè)計(jì) 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 20 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，使用最廣泛的是齒輪傳動(dòng)。偏癱康復(fù)機(jī)器人用鋁作為材料進(jìn)行制作，現(xiàn)對(duì)健肢側(cè)機(jī)構(gòu)，包括參