用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文-免費閱讀
【正文】 29(1):5961. [16] 張曉超，顏慶，張立勛 .一種新型三自由度下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人步態(tài)機構(gòu)運動分析及仿真 .自動化技術(shù)與應(yīng)用， 20xx,24（ 3）： 3235. [17] 張立勛，夏昊昕，王嵐 .下肢康復(fù)巡禮 .應(yīng)用科技， 20xx,31（ 2）： 37. [18] 程方 ,賈曉紅 ,王人成 ,等 .減重步行康復(fù)機器人研究進展 [J].康復(fù)醫(yī)學(xué)工程 ,20xx,23(4):366368. [19] 陳峰 .可穿戴型助力機器人技術(shù)研究 [D].中國科學(xué)技術(shù) 大學(xué)博士學(xué)位論文 .20xx:311. [20] 趙唯偉 . 臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)研究 [21] 余暉 . 可穿戴式三自由度踝足運動康復(fù)外骨骼系統(tǒng)研究與開發(fā) [D]. 浙江大學(xué) 20xx [22] 羅安 . 步進電動機的最優(yōu)控制 [J]. 微電機 . 1996(02) [23] 馮志華 . 步進電機運行精度分析及細(xì)分電路的合理使用 [J]. 微電機 . 1995(04) [24] 關(guān)保國 ,鐘偉弘 ,張善青 . 步進電機的驅(qū)動及微機控制 [J]. 天津理工學(xué)院學(xué)報 . 20xx(02) [25] 機電傳動控制（第五版 ） /孟清秀 鄧星鐘 等編著 .— 武漢：華中科技大學(xué)出版社， 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 27 致 謝 論文寫到這里，不免有些傷感，完成本次課題的設(shè)計也就意味著，大學(xué)本科四年的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束。最后，使用autocad 繪制了二維裝配圖，結(jié)束了本此課題的設(shè)計。 7和 4 是相對應(yīng)的軸承座。其中，聯(lián)軸器的效率為 ，軸承效率為 ，其他動作部分的效率為 . 在選擇步進電機和減速箱時，我們已經(jīng)確定了電機型號為 1103HB125433，其額定電流是 A，保持轉(zhuǎn)矩為 8 N*m ，重量為 5KG ，工作時電壓為 36V，發(fā)送功率是 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 22 W ，選擇的減速箱型號 是 110HJ6，這種減速箱的最大輸出轉(zhuǎn)矩為 180 N*M 。為了改善碳素鋼力學(xué)性能，要進行 正火或調(diào)質(zhì)處理。 按軸線的形狀分類，軸可以分為曲軸和直軸，使用曲軸的地方不是很多，大多數(shù)使用的是直軸。根據(jù)所需聯(lián)軸器所傳遞的轉(zhuǎn)矩不 同來選擇不同的聯(lián)軸器，選擇的型號是 GB/T 5843— 20xx 。與摩擦傳動不同，嚙合傳動能確保傳動比的準(zhǔn)確性，并且可用在功率較大的地方。 為選擇合適的尺寸驅(qū)動馬達(dá)，可估計機器人每個關(guān)節(jié)的扭矩和功率。 Tf 力矩負(fù)載： Tf = G混合式的步進電動機綜合有以上兩種電機的優(yōu)點，電動機精度高，步距角小，工作頻率高，且功耗小，效率高。所以，本次的設(shè)計使用步進 電機 [21]。 6是聯(lián)軸器 ，連接了膝關(guān)節(jié)軸（如圖 ）與傳感器軸，固定在連接件 5上，并且 5固定在3 上，與大腿板同步轉(zhuǎn)動。 2 就是傳感器。健肢在運動過程中帶動外框動，此時彈簧受壓，壓力傳感器產(chǎn)生信號，依據(jù)所采集到的信號進行電機驅(qū)動 [20]， (如 圖）。 健肢機構(gòu) 健肢側(cè)機構(gòu)包括 三部分： 外骨骼式 的 關(guān)節(jié)運動參數(shù)檢測裝置、 應(yīng)用 平面四桿結(jié)構(gòu)的原地步行 系統(tǒng) ， 和 力檢測裝置 ，（ 如圖 ） 。 圖 草圖 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 9 工作安排 第 1— 2 周 搜集各種 設(shè)計 資料 及論文 文獻，分類整理 收集 到的資料文獻 ， ，完成文獻 的 綜述， 并書寫 畢業(yè)設(shè)計 的 前期報告。伸 30176。 圖 康復(fù)訓(xùn)練器原理圖 圖 踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練機器人 美國的 RUTGERS 大學(xué)研制出了 RUTGER 踝部康復(fù)訓(xùn)練機器人樣機 [13]， (如圖）。 該機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊， 控制方便， 屈曲角度大等優(yōu)點，但此機器人的髖、膝關(guān)節(jié)處的驅(qū)動器的軸的徑向尺寸較大 [7]。 LOKOMAT 康復(fù) 機器人能夠 監(jiān)測和評價患者的訓(xùn)練過程 ，并且 LOKOMAT 全自動 式 機器人有基礎(chǔ)型、專業(yè)型和兒童型三種配置類型 ， 訓(xùn)練 的過程和方法， 可 依 據(jù)患者 的自身實際的 情況 來進行相應(yīng)的 調(diào)整 [6]。 國內(nèi)外康復(fù)機器 人 研究現(xiàn)狀 仿生外骨骼式下肢康復(fù)機器人 “外骨骼機器人” （ Exoskeleton Robot） 指的是一種安裝 在人體外面的機器人 [1]。 4. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機器人動力系統(tǒng)設(shè)計 工作安排 錯誤 !未定義書簽。 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機器人設(shè)計目的和意義s limb, and provides the reference data for the patients. This paper introduces the research process of the robot, bined with bionics and ergonomic technology, when designing similar ponents need to parring with each other, and the structure of the rehabilitation of patients with hemiplegia limb rehabilitation robot can be determined ultimately, while ensure economical and durable ponents and a simple structure. Keywods: Lower limb gait rehabilitation robot, Insitu walking system, 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 2 detection of patients with limb exercise information, four degrees of freedom 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 3 目 錄 1. 緒論河 北 工 業(yè) 大 學(xué) 畢 業(yè) 論 文 作 者： 潘一爽 學(xué) 號： 110476 學(xué) 院： 機械工程學(xué)院 系 (專業(yè) )： 機械設(shè)計制造及其自動化 題 目： 用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 指導(dǎo)者： 李軍強 副教授 評閱者： 20xx 年 06 月 2 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）中文摘要 題 目 ： 用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的 康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘要： 癱瘓 主要起因為 腦中風(fēng)后遺癥， 由于 機器人技術(shù)發(fā)展迅速，利用機器人來實現(xiàn)偏癱康復(fù)訓(xùn)練成為最主要的方式。 國內(nèi)外康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀 錯誤 !未定義書簽。 錯誤 !未定義書簽。 錯誤 !未定義書簽。 外骨骼具有支撐和保護 的 作用 ，它自身 能夠?qū)ι?的 柔軟 的 內(nèi)部器官進行構(gòu)型，建筑和保護 ，外骨骼是非常 堅硬的。 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 6 圖 LOKOMAT 步行康復(fù) 圖 混合助力肢體（ HAL）
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