用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 29(1):5961. [16] 張曉超，顏慶，張立勛 .一種新型三自由度下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人步態(tài)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析及仿真 .自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用， 20xx,24（ 3）： 3235. [17] 張立勛，夏昊昕，王嵐 .下肢康復(fù)巡禮 .應(yīng)用科技， 20xx,31（ 2）： 37. [18] 程方 ,賈曉紅 ,王人成 ,等 .減重步行康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展 [J].康復(fù)醫(yī)學(xué)工程 ,20xx,23(4):366368. [19] 陳峰 .可穿戴型助力機(jī)器人技術(shù)研究 [D].中國(guó)科學(xué)技術(shù) 大學(xué)博士學(xué)位論文 .20xx:311. [20] 趙唯偉 . 臥式下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究 [21] 余暉 . 可穿戴式三自由度踝足運(yùn)動(dòng)康復(fù)外骨骼系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā) [D]. 浙江大學(xué) 20xx [22] 羅安 . 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)控制 [J]. 微電機(jī) . 1996(02) [23] 馮志華 . 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行精度分析及細(xì)分電路的合理使用 [J]. 微電機(jī) . 1995(04) [24] 關(guān)保國(guó) ,鐘偉弘 ,張善青 . 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及微機(jī)控制 [J]. 天津理工學(xué)院學(xué)報(bào) . 20xx(02) [25] 機(jī)電傳動(dòng)控制（第五版 ） /孟清秀 鄧星鐘 等編著 .— 武漢：華中科技大學(xué)出版社， 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 27 致 謝 論文寫到這里，不免有些傷感，完成本次課題的設(shè)計(jì)也就意味著，大學(xué)本科四年的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束。最后，使用autocad 繪制了二維裝配圖，結(jié)束了本此課題的設(shè)計(jì)。 7和 4 是相對(duì)應(yīng)的軸承座。其中，聯(lián)軸器的效率為 ，軸承效率為 ，其他動(dòng)作部分的效率為 . 在選擇步進(jìn)電機(jī)和減速箱時(shí)，我們已經(jīng)確定了電機(jī)型號(hào)為 1103HB125433，其額定電流是 A，保持轉(zhuǎn)矩為 8 N*m ，重量為 5KG ，工作時(shí)電壓為 36V，發(fā)送功率是 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 22 W ，選擇的減速箱型號(hào) 是 110HJ6，這種減速箱的最大輸出轉(zhuǎn)矩為 180 N*M 。為了改善碳素鋼力學(xué)性能，要進(jìn)行 正火或調(diào)質(zhì)處理。 按軸線的形狀分類，軸可以分為曲軸和直軸，使用曲軸的地方不是很多，大多數(shù)使用的是直軸。根據(jù)所需聯(lián)軸器所傳遞的轉(zhuǎn)矩不 同來(lái)選擇不同的聯(lián)軸器，選擇的型號(hào)是 GB/T 5843— 20xx 。與摩擦傳動(dòng)不同，嚙合傳動(dòng)能確保傳動(dòng)比的準(zhǔn)確性，并且可用在功率較大的地方。 為選擇合適的尺寸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，可估計(jì)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的扭矩和功率。 Tf 力矩負(fù)載： Tf = G混合式的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)綜合有以上兩種電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，電動(dòng)機(jī)精度高，步距角小，工作頻率高，且功耗小，效率高。所以，本次的設(shè)計(jì)使用步進(jìn) 電機(jī) [21]。 6是聯(lián)軸器 ，連接了膝關(guān)節(jié)軸（如圖 ）與傳感器軸，固定在連接件 5上，并且 5固定在3 上，與大腿板同步轉(zhuǎn)動(dòng)。 2 就是傳感器。健肢在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中帶動(dòng)外框動(dòng)，此時(shí)彈簧受壓，壓力傳感器產(chǎn)生信號(hào)，依據(jù)所采集到的信號(hào)進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng) [20]， (如 圖）。 健肢機(jī)構(gòu) 健肢側(cè)機(jī)構(gòu)包括 三部分： 外骨骼式 的 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)檢測(cè)裝置、 應(yīng)用 平面四桿結(jié)構(gòu)的原地步行 系統(tǒng) ， 和 力檢測(cè)裝置 ，（ 如圖 ） 。 圖 草圖 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 9 工作安排 第 1— 2 周 搜集各種 設(shè)計(jì) 資料 及論文 文獻(xiàn)，分類整理 收集 到的資料文獻(xiàn) ， ，完成文獻(xiàn) 的 綜述， 并書寫 畢業(yè)設(shè)計(jì) 的 前期報(bào)告。伸 30176。 圖 康復(fù)訓(xùn)練器原理圖 圖 踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練機(jī)器人 美國(guó)的 RUTGERS 大學(xué)研制出了 RUTGER 踝部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī) [13]， (如圖）。 該機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊， 控制方便， 屈曲角度大等優(yōu)點(diǎn)，但此機(jī)器人的髖、膝關(guān)節(jié)處的驅(qū)動(dòng)器的軸的徑向尺寸較大 [7]。 LOKOMAT 康復(fù) 機(jī)器人能夠 監(jiān)測(cè)和評(píng)價(jià)患者的訓(xùn)練過(guò)程 ，并且 LOKOMAT 全自動(dòng) 式 機(jī)器人有基礎(chǔ)型、專業(yè)型和兒童型三種配置類型 ， 訓(xùn)練 的過(guò)程和方法， 可 依 據(jù)患者 的自身實(shí)際的 情況 來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的 調(diào)整 [6]。 國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)器 人 研究現(xiàn)狀 仿生外骨骼式下肢康復(fù)機(jī)器人 “外骨骼機(jī)器人” （ Exoskeleton Robot） 指的是一種安裝 在人體外面的機(jī)器人 [1]。 4. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作安排 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)目的和意義s limb, and provides the reference data for the patients. This paper introduces the research process of the robot, bined with bionics and ergonomic technology, when designing similar ponents need to parring with each other, and the structure of the rehabilitation of patients with hemiplegia limb rehabilitation robot can be determined ultimately, while ensure economical and durable ponents and a simple structure. Keywods: Lower limb gait rehabilitation robot, Insitu walking system, 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 2 detection of patients with limb exercise information, four degrees of freedom 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 3 目 錄 1. 緒論河 北 工 業(yè) 大 學(xué) 畢 業(yè) 論 文 作 者： 潘一爽 學(xué) 號(hào)： 110476 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 系 (專業(yè) )： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 題 目： 用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)者： 李軍強(qiáng) 副教授 評(píng)閱者： 20xx 年 06 月 2 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中文摘要 題 目 ： 用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的 康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要： 癱瘓 主要起因?yàn)?腦中風(fēng)后遺癥， 由于 機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，利用機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)偏癱康復(fù)訓(xùn)練成為最主要的方式。 國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 外骨骼具有支撐和保護(hù) 的 作用 ，它自身 能夠?qū)ι?的 柔軟 的 內(nèi)部器官進(jìn)行構(gòu)型，建筑和保護(hù) ，外骨骼是非常 堅(jiān)硬的。 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 6 圖 LOKOMAT 步行康復(fù) 圖 混合助力肢體（ HAL）
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