用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文-文庫吧
2025-06-09 19:32 本頁面
【正文】 3。 錯誤 !未定義書簽。 康復(fù)機器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計 錯誤 !未定義書簽。 髖關(guān)節(jié) 錯誤 !河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 4 未定義書簽。 膝關(guān)節(jié) 錯誤 !未定義書簽。 踝關(guān)節(jié) 錯誤 !未定義書簽。 4. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機器人動力系統(tǒng)設(shè)計 錯誤 !未定義書簽。 步進電動機的基本類型 錯誤 !未定義書簽。 步進電機的選型 錯誤 !未定義書簽。 行星減速器 錯誤 !未定義書簽。 5. 傳動系統(tǒng)設(shè)計 錯誤 !未定義書簽。 選擇傳動方案 錯誤 !未定義書簽。 聯(lián)軸器的選擇 錯誤 !未定義書簽。 齒輪的設(shè)計 錯誤 !未定義書簽。 傳動軸的設(shè)計 錯誤 !未定義書簽。 結(jié)論 錯誤 !未定義書簽。 參考文獻 錯誤 !未定義書簽。 致謝 錯誤 !未定義書簽。 1 緒論 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機器 人 設(shè)計目的和意義 癱瘓是腦中風(fēng)的常見后遺癥，中國已經(jīng)進入老齡化社會，中風(fēng)的老年患者正逐步河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 5 增加，輕者 會行動不便，嚴(yán)重的則完全癱瘓，癱瘓給他們的生活以及工作帶來嚴(yán)重障礙，康復(fù)問題已經(jīng)成為社會亟待解決的一個問題。 目前，對于神經(jīng)系統(tǒng)損傷而導(dǎo)致的肢體的功能障礙的康復(fù)治療，現(xiàn)今主要仍舊是依賴于醫(yī)師的一對一的徒手訓(xùn)練，以達到集中、重復(fù)以及有目的性的康復(fù)訓(xùn)練需求，尤其在某些國家，人工的訓(xùn)練成本還是比較高的；除此之外，康復(fù)評價大多數(shù)是醫(yī)師對此進行評價，不能達到實時跟蹤治療的良好效果。 因各種不同因素而患有肢體運動障礙的人數(shù)不少，并且隨生活質(zhì)量的提高，人類對康復(fù)治療的需求也隨之增多，康復(fù)型機器人必定會有比較好的發(fā)展前景。康 復(fù)機器人技術(shù)在歐美等國家得到很大重視，其成果的轉(zhuǎn)化，極有可能帶動一個新興機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 國內(nèi)外康復(fù)機器 人 研究現(xiàn)狀 仿生外骨骼式下肢康復(fù)機器人 “外骨骼機器人” （ Exoskeleton Robot） 指的是一種安裝 在人體外面的機器人 [1]。外骨骼具有支撐和保護 的 作用 ，它自身 能夠?qū)ι?的 柔軟 的 內(nèi)部器官進行構(gòu)型，建筑和保護 ，外骨骼是非常 堅硬的。外骨骼 的 技術(shù) 融合多種技術(shù)為一體，像是 傳感、控制、信息、 運動 計算，為 患者 提供一種可穿戴的機械機構(gòu)的綜合技術(shù) [2]。 瑞士 HOCOMA 醫(yī)療器械公司與瑞 士蘇黎士醫(yī)學(xué)康復(fù)中心合力設(shè)計推出了LOKOMAT[35] 下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人， (如圖 )。 LOKOMAT 研制出后 ,且成功地推向市場，并在隨后的一段時間中日趨完善，這個機器人稱得上腿部驅(qū)動減重步行康復(fù)訓(xùn)練機器人的典型代表。其主要部分是步態(tài)矯正的 矯正驅(qū)動裝置 、 智能 體重的支持系統(tǒng)以及 醫(yī)用 跑臺。 兩臺伺服電機 一起 驅(qū)動 LOKOMAT 的一條腿 ， 位于 大腿 的 腿桿上和腰部 的 機架的滾珠絲杠 由 電機帶動， 能夠 把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動， 實現(xiàn) 推動機械腿 的 大腿和小腿 的 運動。 與此 同時 ,傳感器 將 信息反饋 到 計算機。 LOKOMAT 康復(fù) 機器人能夠 監(jiān)測和評價患者的訓(xùn)練過程 ，并且 LOKOMAT 全自動 式 機器人有基礎(chǔ)型、專業(yè)型和兒童型三種配置類型 ， 訓(xùn)練 的過程和方法， 可 依 據(jù)患者 的自身實際的 情況 來進行相應(yīng)的 調(diào)整 [6]。 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 6 圖 LOKOMAT 步行康復(fù) 圖 混合助力肢體（ HAL） 訓(xùn)練機器人 外骨骼機器人 在 開發(fā) 研制機器人 這個領(lǐng)域中， 日本有很好的基 礎(chǔ) 和特色 。筑波大學(xué)的教授山海嘉之 先生 創(chuàng)立 了 Cyberdyne 公司 ，并 研制 和推廣了 混合助力肢體（ HAL）外骨骼機器人 (如圖 )。 HAL5 是一款可以 穿戴在 身上的機器人 ，也是常見的外骨骼式，最大的特色是 重量由 機器人 本身的結(jié)構(gòu) 所 支撐， 患者 沒有負(fù)擔(dān) 。 HAL5 能夠幫助患者完成生活中的一系列的簡單的動作 。 HAL 安裝了 較多的 敏感 傳感器 ， 可 快速地 探測到 患者的 皮膚表面 及其 微弱的信號 ， 動力裝置 可以依據(jù) 接收 到 的信號 和反 饋 的 原理 ，對 肌肉 進行 控制 ， 使 患者 感到舒適 ， 所以無須 患者 進行其他的操作 。 清華大學(xué)的精密儀器系的康復(fù)工 程研究中心，正在進行著步行康復(fù)訓(xùn)練機器人(Gait Rehabilitation Training System， GRTS)的研究工作 。 GRTS 機器人是 電機直接進行驅(qū)動的，通過控制四個電機的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動，來完成步行運動。 該機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊， 控制方便， 屈曲角度大等優(yōu)點，但此機器人的髖、膝關(guān)節(jié)處的驅(qū)動器的軸的徑向尺寸較大 [7]。 20xx 年，中科院合肥智能機器研究所研制出了“可穿戴型助力機器人”，此機器人成功地采用了類人結(jié)構(gòu) [8]，通過改變各關(guān)節(jié)的運動數(shù)值，來協(xié)調(diào)人體運動并為之提供助力。 活動踏板式 下肢康復(fù)機器人 使用活動踏板式的下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人時 ,患者站立在踏板上 ,患者的腳底的活動踏板來帶動腳踝進行運動 ,并使腳踝的運動曲線與正常的步態(tài)腳踝的運動軌跡一樣，從而患者在平板步行機上，進行下肢步行的康復(fù)訓(xùn)練 ,患者在訓(xùn)練時，通過減重系統(tǒng)對其下肢的負(fù)重進行減重。 河北工業(yè)大學(xué) 20xx 屆本科畢業(yè)論文 7 早在很久前，德國的柏林自由大學(xué) ( Fr
研究報告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1