【導(dǎo)讀】立體倉庫的簡介·················································································3. 自動(dòng)分揀系統(tǒng)的分類及功能··································································3. 自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成···············&#

　　

【正文】 PLC也具有此功能模塊。 PID處理一般是運(yùn)行專用的 PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應(yīng)用。 5） 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代 PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 6） 通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含 PLC間的通信及 PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展 得很快，各 PLC廠商都十分重視 PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的 PLC都具有通信接口，通信非常方便。 PLC 的分類與選擇 PLC 種類較多，主要有西門子、三菱、 OMRON、 FANAC、東芝等，但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的的主要是西門子、三菱、 OMRON 的 PLC。根據(jù)前面確定的 PLC 點(diǎn)數(shù)：實(shí)際輸入點(diǎn) 28 點(diǎn)，實(shí)際輸出點(diǎn) 12點(diǎn)，綜合對(duì)比三菱 FX 系列（包括 FX0S、 FX1S、 FX0N、 FX1N、 FX2N 等）、西門子系列、 OMRON 系列中 I/O 點(diǎn)數(shù)為 48 點(diǎn)各型號(hào) 的 PLC 的價(jià)格、性能、實(shí)用場合等各方面。本系統(tǒng)可選擇 PLC 型號(hào)為：FX2N— 64MR— 001，合計(jì)總數(shù) 64點(diǎn) — 32點(diǎn)輸入， DC24V， 32點(diǎn)繼電器輸出；尺寸（ mm）：220 87 90，其性能、價(jià)格都優(yōu)于其他 PLC。 FX2N 系列是 FX 系列 PLC 家族中最先進(jìn)的系列，它能最大范圍地包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)，程式執(zhí)行更快，全面補(bǔ)充通訊功能，適合世界各國不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，它可以為工廠自動(dòng)化控制應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。 該型號(hào) PLC 有 32個(gè)輸入節(jié)點(diǎn)， 32個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)，能夠滿足系統(tǒng)要求并留有一 定的余量。 23 機(jī)械手的概況 工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器 ,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡 ,其研究、開發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開始的 .我國的工業(yè)機(jī)械手是從 80 年代 七五 科技攻關(guān)開始起步 ,在國家的支持下 ,通過 七五 ,八五 科技攻關(guān) ,目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù) ,控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù) ,運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù) ,生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人 。 世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡 劣危險(xiǎn)的勞動(dòng)環(huán)境都需要用機(jī)器人代替人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透，工業(yè)機(jī)械手在汽車行業(yè)中還在不斷開辟著新用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，這項(xiàng)技術(shù)將日益完善。 本設(shè)計(jì)所用的就是氣動(dòng)式的機(jī)械手，拾取和釋放材料都是由氣壓控制。 把組裝完成的工件送到與該系統(tǒng)配套使用的傳送帶分揀工作站中繼續(xù)工作過程。 電動(dòng)機(jī)的選擇 Y系列（三相異步電動(dòng)機(jī)其特點(diǎn)是效率高、節(jié)能、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)距高、噪聲低、振動(dòng)小、運(yùn)轉(zhuǎn)安全可靠。安裝尺寸和功率等級(jí)完全符合 IEC標(biāo)準(zhǔn)和 DIN42673標(biāo)準(zhǔn)。它是全國聯(lián)合設(shè)計(jì)的基本系列電動(dòng)機(jī)產(chǎn)品。本系列一般采用 B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為 IP44，冷卻方式為 ICO141。Y系列電機(jī)的轉(zhuǎn)速有雙速、三速、四速三種。該系列電機(jī)采用改變繞組的接法來改換電機(jī)的極數(shù)和輸出功率，使與機(jī)械設(shè)備的負(fù)載特性相匹配，以簡化其變速系統(tǒng)，節(jié)省投資， 廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、機(jī)械、機(jī)床和紡織等行業(yè)。 因此我選用的是該型號(hào)的電動(dòng)機(jī)。 24 圖 （ 1） 模塊化加工生產(chǎn)系統(tǒng) （ MPS） 結(jié)構(gòu)圖 傳感器 機(jī)械手動(dòng)作的時(shí)機(jī)需要傳感器來給予，本設(shè)計(jì)所要用到的傳感器包括：電感接近 開關(guān)，電容接近開關(guān)，光電傳感器，滑臺(tái)限位開關(guān)。其中，電感接近 開關(guān)用于判斷元件在傳送帶上的位置，電容接近開關(guān)用于判斷元件的體積 ，光電傳感器用于判斷元件 重量 ，滑臺(tái)限位開關(guān)是判斷滑臺(tái)的位置 。 圖（ 1）電容式傳感器 圖 （ 2） 電容式接近開關(guān)圖形符號(hào) 25 電容式傳感器在自動(dòng)檢測中的應(yīng)用 :由于電容傳感器根據(jù)其感應(yīng)靈敏度可以檢測不同 質(zhì)量 的貨物 。如圖 （ 2） 所示，在自動(dòng)生產(chǎn)線上可以檢測出工件 形狀，體積 等等，用以控制計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)或下一個(gè) 加工步驟等。 光電式接近開關(guān) 光電式傳感器是用光電轉(zhuǎn)換器件作敏感元件、將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的裝置。光電式傳感器的種類很多，按照其輸出信號(hào)的形式，可以分為模擬式、數(shù)字式、開關(guān)量輸出式。 以開關(guān)量形式輸出的光電傳感器，即為光電式接近開關(guān)。 光電式接近開關(guān) ,利用光電效應(yīng)制成的傳感器稱為光電式傳感器。光電式傳感器的種類很多，其中輸出形式為開關(guān)量的傳感器為光電式接近開關(guān)。 （ 1）光電式接近開關(guān)主要由光發(fā)射器和光接收器組成。 （ 2）光發(fā)射器用于發(fā)射紅外光或可見光。 （ 3）光接收器用于接收發(fā)射器發(fā)射的光， 并將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)以開關(guān)量形式輸出。 （ 4）按照接收器接收光的方式不同，光電式接近開關(guān)可以分為對(duì)射式、反射式和漫射式三種。光發(fā)射器和光接收器也有一體式和分體式兩種 對(duì)射式光電接近開關(guān) 對(duì)射式光電接近開關(guān)是指光發(fā)射器（光發(fā)射器探頭或光源探頭）與光接收器（光接收器探頭）處于相對(duì)的位置工作的光電接近開關(guān)。其原理和外形如 下 圖 所示： （ 對(duì)射式接近開關(guān)的工作原理 ） 26 （ 對(duì)射式接近開關(guān)外形圖 ） 反射式接近開關(guān) 反射式光電接近開關(guān)的光發(fā)射器與光接收器處于同一側(cè)位置，且光發(fā)射器與光接收器為一體化的結(jié)構(gòu)，在其相對(duì)的位置上安置一個(gè)反光鏡，光發(fā)射器發(fā)出的光經(jīng)反光鏡反射回來后由光接收器接收。其原理和外形如 下 圖 所示： （ 反射式光電接近開關(guān)的工作原理及其外形圖 ） 漫射式光電接近開關(guān) 漫射式光電接近開關(guān)是利用光照射到被測物體上后反射回來的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故該種傳感器稱為漫射式光電接近開關(guān)。 其原理和外形如 下 圖 所示： 27 （漫射式光電接近開關(guān)的工作原理及其外形圖） 光纖式傳感器 光纖電纜由一束玻璃纖維或由一條或幾條合成纖維 組成。光纖能將光從一處傳導(dǎo)到另一處 ,甚至繞過拐角處。其 工作原理是通過內(nèi)部反射介質(zhì)傳遞光 線。光線通過具有高折射率的光纖材 料和低折射率護(hù)套內(nèi)表面 ,由此形成的 光纖在光纖內(nèi)的反射式傳遞。 光纖由芯部 (高折射率 )和護(hù)套 (低折射率 )組成。在光纖內(nèi) ,光被不斷來回反射 , 產(chǎn)生全內(nèi)反射 ,因而光能通過曲線路徑。光纖式傳感器外形如下圖 所示。 （光纖式傳感器外形圖） 光電傳感器在自動(dòng)檢測中的應(yīng)用 對(duì)射式光電傳感器的應(yīng)用 用兩個(gè)對(duì)射式光電傳感器檢測傳送帶的張力，如圖所示。在正常情況下，傳送帶的傳送速度 應(yīng)保持一定的范圍內(nèi)，即 V1和 V2的帶速度應(yīng)為一致。即傳感器 A有信號(hào)， B沒有信號(hào)。如果在某一時(shí)刻 A和 B都有信號(hào)，這就表明 V2傳送出現(xiàn)問題，這樣會(huì)在送入和輸出機(jī)構(gòu)之間出現(xiàn)帶子重疊，這個(gè)時(shí)候必須減小送入帶速 V1。如果在某一時(shí)刻 A 和 B 都沒有信號(hào)，這就表明了 V1的送入速度出現(xiàn)問題，這就應(yīng)相應(yīng)地增大 V1或減小 V2的速度進(jìn)行控制。 28 （對(duì)射式光電傳感器應(yīng)用） 反射式傳感器的應(yīng)用 使用反射式傳感器來控制大門的開、閉。如果傳感器檢測到可感應(yīng)的介質(zhì)工件經(jīng)過，則有相應(yīng)的信號(hào)輸出， 如圖所示。 （反射式傳感器應(yīng)用 ） 漫射式傳感器的應(yīng)用 在一個(gè)產(chǎn)品分類站上，不同表面特性和不同顏色的產(chǎn)品（介質(zhì)）要區(qū)分開來，這可以用一個(gè)漫反射式光電傳感器來檢測。如圖所示。如同時(shí)使用三種不同的顏色的產(chǎn)品，白色的金 29 屬、紅色的塑料和黑色的塑料。根據(jù)工件顏色反射的的不同可以區(qū)分出白色和紅色，以及沒有反射的黑色，如再要區(qū)分金屬和塑料則使用電感傳感器就可以了。 （漫反射式光電傳感器應(yīng)用） 霍爾傳感器 Festo 的霍爾傳感器為微型和精密氣爪而特殊設(shè)計(jì) ,它們只用一個(gè)傳感 器和一個(gè)電子信號(hào)值比較單元檢測 三個(gè)氣爪位置。采用霍爾傳 感器時(shí) SMHAE1… M12 電子信號(hào)值比較單元是必需的。這個(gè)單元允許通過電位計(jì)獨(dú)立設(shè)定三個(gè)開關(guān)點(diǎn)，這三個(gè)開關(guān)點(diǎn)能夠作為三個(gè)電子信號(hào)分 接到電子信號(hào)值比較單元的五針 M12 插頭上。 氣爪活塞上集成有磁鐵，隨著距離 的變化磁場強(qiáng)度也在發(fā)生變化，于是傳感器產(chǎn)生一個(gè)模擬量電信號(hào)（與磁場強(qiáng)度成比例關(guān)系），通過信號(hào)值比較單元模擬量信號(hào)被轉(zhuǎn)換成 數(shù)字量信號(hào)?；魻杺鞲衅鞣?hào)如圖所示 ； （霍爾傳感器符號(hào)） 30 電子式行程開關(guān) Festo的接近式傳感器 Festo 的接近式傳感器為位置傳感器，是專門為 Festo 驅(qū)動(dòng)器而配套設(shè)計(jì)的。這些傳感器可直接安裝于驅(qū)動(dòng)器上也可通過特定的安裝附件進(jìn)行安裝。只有在驅(qū)動(dòng)器的活塞上加上永磁體，才能使接 近式傳感器工作。 接近式傳感器在氣缸上的位置可以通過機(jī)械方式加以調(diào)整并固定。一旦氣缸活塞 回復(fù)到這一位置，切換信號(hào)的狀態(tài)就會(huì)發(fā)生變化。電子式行程開關(guān)外形及符號(hào)如圖所示。 （電子式行程開關(guān)外形及符號(hào)） 位置控制裝置 為了知道氣缸活塞的兩個(gè)絕對(duì)位置（最內(nèi)端和最外端），就可以用兩個(gè)磁感應(yīng)傳感器來檢測。如 下 圖所示。在氣缸活塞環(huán)上，包有一層永 久磁鐵。當(dāng)活塞往外運(yùn)動(dòng)到最外端時(shí)，傳感器 A就發(fā)出信號(hào)（一般傳感器上有指示燈），當(dāng)活活塞往內(nèi)運(yùn)動(dòng)到最內(nèi)端時(shí)，傳感器 B 就發(fā)出信號(hào)。這樣就可以檢測氣缸活塞的位置。 （位置控制檢測） 31 壓力傳感器 壓力傳感器用于氣爪夾緊力的設(shè)定和檢測控制。壓力傳感器是壓力開關(guān)和模塊化壓力傳感器系統(tǒng)，啟動(dòng)壓力能進(jìn)行調(diào)節(jié)。特點(diǎn)是：裝配更方面，啟動(dòng)速度更快，顯示更好（采用數(shù)字式顯示）。壓力傳感器外形及符號(hào)如 下 圖所示。 （壓力傳感器外形及符號(hào)圖） 傳感器的連接方法 本單元機(jī)械零部件及氣動(dòng)控制回路安裝無 誤后，進(jìn)行電氣回路的安裝。電氣回路由信號(hào)輸入回路和輸出控制回路組成。信號(hào)輸入回路主要讀取運(yùn)行過程中的各種位置及壓力信號(hào)，由各種傳感器檢測并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的開關(guān)量信號(hào)，通過 I/O 接線端口輸入端用數(shù)據(jù)電纜連接PLC相應(yīng)的 I端口。輸出控制回路是 PLC輸出端 O端用數(shù)據(jù)電纜連接 I/O端口再連接相應(yīng)的電磁閥從而控制各種功能的實(shí)現(xiàn)。 I/O接線端口如圖所示，有 8個(gè)輸入端及 8個(gè)輸出端，每個(gè)輸入、輸出接線端上裝有 LED，可顯示回路狀態(tài)以及用于系統(tǒng)糾錯(cuò)。并且，在每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說明端子的位地址，是 PLC與輸入、輸出設(shè)備 連結(jié)的橋梁。接線端口通過導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 32 （ I/O接線端口） 使用電器設(shè)備的注意事項(xiàng) 。 ，應(yīng)先切斷電源。 。 。 。 電氣回路連接安全規(guī)則 。 ，工作電壓 24VDC。 模擬檢測 電氣回路連接完畢檢查無誤 ，應(yīng)使用數(shù)字量仿真盒 （ SIMBOX） 連接 I/O 接線端端口模擬控制全過程進(jìn)行試運(yùn)行。數(shù)字量仿真盒如圖 。數(shù)字量仿真盒具有模擬 MPS 工作站或 PLC 輸入信號(hào)，顯示輸出信號(hào)數(shù)字的功能，可完成下列操作： 1． 測試 PLC程序時(shí)，模擬輸入。 2．設(shè)定輸出信號(hào)（獨(dú)立 24V電源供電）進(jìn)一步完成 MPS工作站的操作。 33 （數(shù)字量仿真盒） 使用時(shí)把數(shù)字量仿真盒與 I/O 模塊的電纜線接頭連接，首先接通電源（暫不接通氣源），由于推料缸兩端安裝有磁感應(yīng)開關(guān)在兩個(gè)極限位置，在兩個(gè)極限位置時(shí)，傳感器上 LED 指示燈、 I/O 接線端口及數(shù)字量仿真盒相應(yīng)指示亮，表示位置到達(dá)及能進(jìn)行檢測，磁傳感器安裝位置可以進(jìn)行調(diào)整。擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)位到達(dá)， I/O 接線端口及數(shù)字量仿真盒相應(yīng)指示燈亮，如調(diào)整微動(dòng)開關(guān)的位置可使擺動(dòng)氣缸的轉(zhuǎn)位角度改變。 接通氣源，板動(dòng)數(shù)字量仿真盒上相應(yīng)的 O 輸出開關(guān)，則控制相應(yīng)氣動(dòng)動(dòng)作。例如板動(dòng)O1 開關(guān)，將產(chǎn)生真空吸力，如吸附工件則真空檢測開關(guān) LED 指示燈、 I/O 接線端口及數(shù)字量仿真盒相應(yīng)指示亮，表示已達(dá)到設(shè)定的真空壓力。板動(dòng) O4 開關(guān)，擺動(dòng)氣缸擺向下一站。如此將整個(gè)控制順序與傳感器輸入信號(hào)指示模擬運(yùn)行，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，模擬運(yùn)行如與設(shè)計(jì)一致后可接入 PLC，實(shí)現(xiàn)全程序自動(dòng)運(yùn)行。 34 第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 4． 1 控制系統(tǒng)的組 成結(jié)構(gòu) 機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般是使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目的，包括高性能的計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。 機(jī)械手的控制部分可分為 4個(gè)部分：機(jī)械手及其感知器、環(huán)境、任務(wù)、控制器。機(jī)械手是由各種機(jī)構(gòu)組成的裝置，它通過感知器的內(nèi)部傳感器實(shí)現(xiàn)本體和環(huán)境狀態(tài)的檢測和信息交互；環(huán)境即指機(jī)械手所處的周圍環(huán)境；任務(wù)是指機(jī)械手要完成的操作，它需要適當(dāng)?shù)某绦蛘Z言描述，并把它們存入控制機(jī)中，隨著系統(tǒng)的不同，任務(wù)的輸入可能是程序方式，或文字、圖形或聲音方式；控制器包括軟件和硬件兩大部分，相當(dāng)于機(jī)械手的大腦，它以計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ每刂破鬟\(yùn)行程 序的方式來完成給定的任務(wù)。 控制系統(tǒng)的硬件一般包括 3個(gè)部分： (1)感知部分 用來收集機(jī)械手的內(nèi)部和外部的信息，如位置、速度、加速度傳感器可接受機(jī)械手的本體狀態(tài)，而視覺、觸覺、力覺等傳感器可感受機(jī)械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。 (2)控制裝置 用來處理各種信息，完成控制過程，產(chǎn)生必要的控制指令，它包括計(jì)算機(jī)相應(yīng)的接口等。 (3)驅(qū)動(dòng)部分 為了使機(jī)械手完成操作及移動(dòng)功能，機(jī)械手各關(guān)節(jié)可選用氣動(dòng)、液動(dòng)、電氣等方式驅(qū)動(dòng)。 4． 2 控制系統(tǒng)的性能要 求 對(duì)于一般的控制系統(tǒng)有以下控制的要求： (1)穩(wěn)定性 穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動(dòng)后其 運(yùn)動(dòng)性能從偏離平衡點(diǎn)恢復(fù)到原平衡點(diǎn)狀態(tài)的能力。穩(wěn)定性是一般自動(dòng)控制必須滿足的基本要求，對(duì)穩(wěn)定性的研究是自動(dòng)化控制系統(tǒng)中的一個(gè)基本問題。 (2)過渡過程性能 描述過渡過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)時(shí)具有較小的超調(diào)和震蕩性；系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時(shí)間表示系統(tǒng)過渡過程的快速程度。 (3)穩(wěn)態(tài)誤差 穩(wěn)態(tài)誤差是在過渡過程結(jié)束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實(shí)際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差。控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越小，說明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性 35 能好壞的一項(xiàng) 重要指標(biāo)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一就是在兼顧其他性能指標(biāo)的情況下，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個(gè)允許的限制值。 4． 3 PLC 控制器控制部分 機(jī)械手移動(dòng)物品的過程 為便于控制系統(tǒng)調(diào)試和維護(hù)，控制系統(tǒng)有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，其控制面板如圖所示。當(dāng)手動(dòng) /自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“手動(dòng)”位置時(shí)，按下相應(yīng)的手動(dòng)按鈕，可實(shí)現(xiàn)上升、下降、左移、右稱、夾緊 、放松的手動(dòng)控制。機(jī)械手停在任何位置時(shí)，轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“回原點(diǎn)” 按下“原點(diǎn)”啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)返回原點(diǎn)位置。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，將手動(dòng) /自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)置于“自動(dòng)”位置時(shí)， 進(jìn)入自動(dòng)狀態(tài)。手動(dòng)按鈕無效。自動(dòng)運(yùn)行動(dòng)作順序如圖所示。動(dòng)作過程分為 8步：從原點(diǎn)→①下降→②夾緊（ T）→③上升→④右移→⑤下降→⑥放松（ T）→⑦上升→⑧左移到原點(diǎn)結(jié)束一個(gè)動(dòng)作循環(huán)，時(shí)間（ T）為可自定，本例為 1秒。 （機(jī)械手移動(dòng)工件系統(tǒng)操作面板 圖 41） （機(jī)械手移動(dòng)工件系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行動(dòng)作示意圖 42） 36 設(shè)備的操作方式大致分為手動(dòng)方式和自動(dòng)方式，它們又可再分為其他運(yùn)行方式，控制要求如表所示。另運(yùn)行及緊急停止的按鈕與 PLC程序無關(guān)。用兩個(gè)按鈕使 PLC與外部負(fù)載電源接通 （ ON） 或分 斷 （ OFF） 。各區(qū)域如圖所示。 手 動(dòng) 手動(dòng) 用各自的按鈕使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開的方式。 回原點(diǎn) 該方式按動(dòng)回原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械自動(dòng)向原點(diǎn)回歸。 自 動(dòng) 單步運(yùn)行 按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工步或工序。 單周期運(yùn)行 在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)運(yùn)行一遍再在原定停止。若中途按動(dòng)停止按鈕就停止運(yùn)行；再按啟動(dòng)按鈕，從斷點(diǎn)處開始繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。 連續(xù)運(yùn)行 在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，開始連續(xù)的反復(fù)運(yùn)行；若中途按動(dòng)停止按鈕，動(dòng)作將繼續(xù)到原點(diǎn)為止才停止。 （ 運(yùn)行方式及控制要求圖表 41） （操作面板控制區(qū)域圖 43） 37 根據(jù)機(jī)械手控制設(shè)定 PLC的 I/0（輸入 /輸出端口）， PLC 的 I/0（輸入 /輸出端口）分配 如 表（ 42） 所示： 輸入 輸入 輸出 輸入繼電器 作用 輸入繼電器 作用 輸入繼電器 控制對(duì)象 X001 下限位行程開關(guān) X020 手動(dòng)操作 Y000 下降電磁閥 X002 上限位行程開關(guān) X021 回歸原點(diǎn) Y001 夾緊電磁閥 X003 右移限位行程開關(guān) X022 單步運(yùn)行 Y002 上升電磁閥 X004 左移限位行程開關(guān) X023 單周期運(yùn)行 Y003 右行電磁閥 X005 上升操作按鈕 X024 自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行 Y004 左行電磁閥 X006 左移操作按鈕 X025 返原點(diǎn)啟動(dòng) Y005 原點(diǎn)指示燈 X007 放松操作按鈕 X026 自動(dòng)啟動(dòng)按鈕 X010 下移操作按鈕 X027 停止按鈕 X011 右移操作按鈕 表（ 42） 38 根據(jù)圖（ 42）所示控制過程畫出 PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖（ 44）所示 機(jī)械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（ 44） 39 根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出梯形圖如圖 （ 45） 所示，指令表如表 （ 43） 所示 ： 梯形圖如圖 （ 45） 40 指令表 如 表 （ 43） 步序 指令 步序 指令 步序 指令 0 LD X004 35 SET S10 73 STL S22 1 AND X002 37 STL S10 74 OUT Y002 2 ANI Y001 38 RST Y001 75 LD X002 3 OUT Y005 39 RST Y000 76 SET S23 4 OUT M8044 40 OUT Y002 78 STL S23 6 LD M8000 41 LD X002 79 OUT Y003 7 IST X020 S20 S27 42 SET S11 80 LD X003 14 STL S0 44 STL S11 81 SET S24 15 LD X012 45 RST Y003 83 STL S24 16 SET Y001 46 OUT Y004 84 OUT Y000