【導(dǎo)讀】避障和語音控制等模塊設(shè)計(jì)。通過調(diào)試檢測各模塊，得到正確的信號輸出，通過單片機(jī)的控。制，將各模塊有效整合在一起，達(dá)到智能控制目標(biāo)。關(guān)鍵詞：51單片機(jī)紅外線傳感器語音控制玩具小車。隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。顯示時間、速度、測距、避障功能、準(zhǔn)確定位停車。的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對電動車的智能控制。自動尋跡、障礙物報(bào)警、測量里程等問題。并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，實(shí)時顯示小車行駛的時間。路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能，能滿足系統(tǒng)的要求。本系統(tǒng)采用AT89C51單片機(jī)作為中央處理器。其主要任務(wù)是在小車行走過程。同時將相關(guān)數(shù)據(jù)送顯示單元動態(tài)顯示。對P0端口寫“1”時，引腳用作高阻抗輸入。在flash編程和校驗(yàn)時，P1口接收低8位地址字節(jié)。器能驅(qū)動4個TTL邏輯電平。對P2端口寫“1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉

　　

【正文】 左右，當(dāng)左邊的紅外線管進(jìn)入黑線范圍，對應(yīng)電平變高，為 左右，同時指示等紅燈亮，說明要控制小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)在右邊時同左邊情況對應(yīng)，需控制左轉(zhuǎn)。其中選取八次硬件測試記 錄如下表 2： 表 2尋跡硬件測試記錄 測試次數(shù) 第 1次 第 2次 第 3次 第 4次 第 5次 第 6次 第 7次 第 8次 放置位置 雙管黑線上 左管黑線上 右管黑線上 左管黑線上 雙管黑線上 雙管黑線外 左管黑線上 右管黑線上 放置距離 3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM 電壓 V V V V V V V V 電壓 V V V V V V V V 由上表可以看出小車的尋跡紅外線管只要放置在離地面 4CM 之內(nèi)一般都可以實(shí)現(xiàn)信號的輸出，而實(shí)際車頭離地面的距離也只有 24CM，可以實(shí)現(xiàn)有效控制。 紅外線避障，報(bào)警調(diào)試 此模塊的檢測與紅外線尋跡模塊基本一致，相當(dāng)于一路尋跡信號，在沒有障礙物時輸入電壓為 左右，屬于低電平，碰到障礙物電壓跳變?yōu)? 左右，以此來得到單片機(jī)控制。避障數(shù)據(jù)測試記錄情況如下表 3： 表 3 避障數(shù)據(jù)測試記錄情況 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 放置距離 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM 測試次數(shù) 第 1 次 第 2 次 第 3 次 第 4 次 第 5 次 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 23 放置距離 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM 由上表可以得到，在調(diào)節(jié)確定滑變電阻后測試數(shù)據(jù)可以得到，小車的避障有效范圍可以達(dá)到 30CM 左右，同時也可以再通過調(diào)節(jié)滑變電阻增加和減小有效距離。 果主要是得到一個觸發(fā)跳變信號，經(jīng)過此電路的連接，連接與單片機(jī)的74HC04 的 2 腳在沒有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當(dāng)接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實(shí)現(xiàn)功能。但由于硬件的限制，此信號得到需要一個相當(dāng)強(qiáng)的聲音才可實(shí)現(xiàn)效。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器 WAVE6000 及微機(jī)，將編好的程序進(jìn)行調(diào)試，主要是檢查語法錯誤并確認(rèn)硬件完整無誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的，所以調(diào)試時先分模塊進(jìn)行調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨(dú)測試，看其是否能夠完成預(yù)定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復(fù)測試直 到通過。 雖然在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。但是也出現(xiàn)了一定的問題，如語音程序只能實(shí)現(xiàn)第一次調(diào)用，電機(jī)延時沒起到效果等等。通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機(jī)外加 LED 燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達(dá)到綜合效果。 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行 6 附錄 程序清單 主程序 RIGHT_BLACK EQU 。 LEFT_BLACK EQU ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU 。左邊光源 RIGHT_LAMP EQU 。右邊光源 BELL EQU 。蜂鳴器 LED EQU 。LED DATA1602 EQU P1 。1602 數(shù)據(jù)端口 RS EQU RW EQU E EQU IN1 EQU IN2 EQU 。L298N 電機(jī)驅(qū)動芯片端口定義 ENA EQU 。L298N ENA 端口定義 SECBUF EQU 21H 。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。分緩沖 BUF EQU 20H 。 秒緩沖 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 24 LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H COUNTER EQU 35H 。計(jì)數(shù)次數(shù) LENGTH EQU 36H 。周長 LICHENG EQU 37H 。里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0 ORG 0013H 。外部中斷 1,車輪轉(zhuǎn)一圈時 ,光電傳感器發(fā)出一個脈沖 LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN: MOV R0,00H MOV LCD1,0 MOV LCD2,0 MOV LCD3,11 MOV LCD4,0 MOV LCD5,0 MOV BUF,0 MOV SECBUF,0 MOV MINBUF,0 SETB CLR CLR CLR MOV SP,60H MOV TMOD,11H MOV TH0,3Ch MOV TL0,0B0h MOV LENGTH,1 。設(shè)周長為 1 SETB EA SETB ET0 SETB ET1 SETB IT0 SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 25 SETB SETB PT0 MOV DATA1602,00000001B 。清屏并光標(biāo)復(fù)位 ACALL ENABLE 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00111000B 。設(shè)置顯示 8 位 *2 行， 5*7 點(diǎn)陣 ACALL ENABLE 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00001100B 。顯示開，光標(biāo)開，光標(biāo)允許閃爍 ACALL ENABLE 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00000110B 。文字不動光標(biāo)自動右移 ACALL ENABLE 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,86H 。寫入顯示初始地址 ACALL ENABLE 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV R7,5 。設(shè)置每行顯示位數(shù) MOV DPTR,TAB 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV R0,30H 。顯示數(shù)據(jù)初始地址 LCALL DISPLAY 。調(diào)用顯示程序 SETB TR0 。開定時器 SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP: SETB LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2: SETB LCALL DELAY SJMP LOOP2 START: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START 顯 示子程序清單 xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 26 mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nopnop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 躲避子程序清單 JIANCE: MOV C, MOV 22H,C MOV C, MOV 23H,C MOV C, MOV 24H,C GUIJI: JB 22H, TURNRIGHT JB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJI RET 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 27 ZHANG: JNB 24H,FF LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JNB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE RET FF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET 障礙物報(bào)警子程序清單 zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance youzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 28 clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp S 總電路圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 29 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 30 7 參考文獻(xiàn) . 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