【正文】 調(diào)用顯示程序 SETB TR0 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV R7,5 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00000110B 。調(diào)用寫入命令子程序 MOV DATA1602,00111000B 。里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0 ORG 0013H 。分緩沖 BUF EQU 20H 。1602 數(shù)據(jù)端口 RS EQU RW EQU E EQU IN1 EQU IN2 EQU 。左邊光源 RIGHT_LAMP EQU 。 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進行聯(lián)合調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨測試，看其是否能夠完成預定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復測試直 到通過。 果主要是得到一個觸發(fā)跳變信號，經(jīng)過此電路的連接，連接與單片機的74HC04 的 2 腳在沒有一定聲波輸入是屬于高電平，電壓為 5V，當接收到一定聲波后電壓馬上變?yōu)?，產(chǎn)生了觸發(fā)跳變，供單片中斷口實現(xiàn)功能。當兩對管都放置黑線之外的白色地板上時，單片機對應 I/O 口收到的電平都為低，輸入電壓為 左右，當左邊的紅外線管進入黑線范圍，對應電平變高，為 左右，同時指示等紅燈亮，說明要控制小車右轉(zhuǎn)；當在右邊時同左邊情況對應，需控制左轉(zhuǎn)。 硬件調(diào)試 對各個模塊的功能進行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。顯示數(shù)據(jù)初始地址 LCALL DISPLAY 。寫入顯示初始地址 ACALL ENABLE 。顯示開，光標開 ，光標允許閃爍 ACALL ENABLE 。清屏并光標復位 ACALL ENABLE 。周長 LICHENG EQU 37H 。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。LED DATA1602 EQU P1 。左邊 障礙物 ZHANGAI EQU LEFT_LAMP EQU 。 (5)模塊程序允許設計者分割任務和利用已有程序，為設計者提供方便。 模塊程序設計法的主要優(yōu)點是： (1)單個模塊比起一個完整的程序易編寫、調(diào)試及修改。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn) [13]。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。工作原理當單片機的P24 腳為低電平時，蜂鳴器一端接電源，一端接低電平，三極管 CE 端形成回路，此 時蜂鳴器報警。例如屏的第一行的亮暗由 RAM區(qū)的 000H—— 00FH 的 16 字節(jié)的內(nèi)容決定，當（ 000H） =FFH 時，則屏幕的左上角顯示一條短亮線，長度為 8個點；當（ 3FFH）=FFH 時，則屏幕的右下角顯示一條短亮線；當（ 000H） =FFH，（ 001H） =00H，（ 002H） =00H，??（ 00EH） =00H，（ 00FH） =00H 時，則在屏幕的頂部顯示一條由 8段亮線和 8 條暗線組成的虛線。當 RS 和 RW 共同為低電平時可以寫入指令或 者顯示地址，當 RS 為低電平 RW 為高電平時可以讀忙信號，當 RS 為高電平 RW為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 (2)第 2腳： VDD 接 5V正電源。另外， LCD 在大小和形狀上更加靈活，接口簡單，不但可以顯示數(shù)字、字符，而且可以顯示漢字和圖形，因此在袖珍儀表、醫(yī)療儀器、分析儀器及低功耗便攜式儀器中， LCD 已成為一種占主導地位的顯示器件。 方案二 : 采用 LCD1602 液晶顯示器。 顯示電路設計 畢業(yè)設計說明書（論文） 14 方案一 : 采用 LED 數(shù)碼管顯示。這種方式下的段不可選擇只能按錄音的順序播放，適合走馬燈、流程控制等電路使用； /M8 置 0為串行選段控制方式，按一下 /M1 只能放音第一段，再按還是放音第一段。只是在選段上沒有并行控制模式方便。其外接振蕩電阻與采樣率、語音頻帶 ，該電阻可以根據(jù)用戶需要的時間和音質(zhì)效果無級調(diào)節(jié)。即當有障礙物時 LED 處于發(fā)光狀 態(tài)，LM2907N 的 8 號引腳輸出低電平，同時通過 8 腳將 信號送給單片機，使單片機該根據(jù)信號控制小車轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)避開障礙物的目的。 由圖 7 可以看出，由于兩個串聯(lián) Ω 電阻的分壓， LM290N7 的 10 腳電壓 Vop=6V，這是內(nèi)部比較器的參考電壓。 9 腳為正電源端（ VCC） 。 3 腳接充電泵的輸出電阻和積分電容（ R1/C2）。 LM2907N 具有以下特點： LM2907N 進行頻率倍增時只需使用一個 RC 網(wǎng)絡； 以地為參考點的轉(zhuǎn)速計（頻率）輸入可直接從輸入管腳接入； 運算放大器／比較器采用浮動三極管輸出； 最大 50mA 的輸出電流可驅(qū)動開關(guān)管、發(fā)光二極管等； 內(nèi)含的轉(zhuǎn)速計使用充電泵技術(shù)，對低紋波有頻率倍增功能； 比較器的滯后電壓為 30mV 利用這個特性可以抑制外界干擾； 輸出電壓與輸入頻率成正比，線性度典型值為 177。 當 發(fā)射的載頻上，則 LM567輸入信號大于 25mV，輸出端 8 腳由高電平躍變?yōu)榈碗娖?，作為中斷請求信號，送至單片機處理。在中斷服務程序中，讀取時間計數(shù)器的計數(shù)值，并通過計算算出雷達與障礙物的距離。由于經(jīng)探頭變換后的正弦波電信號非常弱，因此必須經(jīng) 放大電路放大。 6腳： 該腳與 GND 之間接入一個積分電容，標準值為 330pF，如果該電容取得太大，會使探測距離變短。 3腳：該腳與 GND之間連接檢波電容，電容量大為平均值檢波，瞬間相應靈敏度低；若容量小，則為峰值檢波，瞬間相應靈敏度高，但檢波輸出的脈沖寬度變動大，易造成誤動作，推薦參數(shù)為 F。 CX20216A 的引腳注釋： l腳：超聲波信號輸入端，該腳的輸入阻抗約為 40kΩ。適當更改電容 C4的大小，可以改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。 超聲波接受電路運用集成塊 CX20216A。 壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關(guān)、測距及材料探傷、測厚等。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。超聲波對液體、固體的穿透本領很大，尤其是在光線不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。 利用單片機發(fā)射 40kHz超聲波。 這就是所謂的時間差測距法。根據(jù)上述要求，提出以下方案。 在測距計數(shù)電路設計中，采用了相關(guān)計數(shù)法，其主要原理是：測量時單片機系統(tǒng)先給發(fā)射電路提供 20個左右的脈沖信號，單片機計數(shù)器立即計數(shù)；當信號發(fā)射一段時間后，若單片機收到外中斷 1的信號，則計時成功。 本設計應用超聲波探測電路探測障礙物（方案 2）。從而保證畢業(yè)設計說明書（論文） 8 小車行駛。在小車行走過程中， 結(jié)合查詢方式，通過程序控制小車行走軌跡。 當小車行駛到障礙物引導線時，紅外線信號被障礙物吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。 軌跡探測電路根據(jù)反射接收原理配置了一對紅外線發(fā)射、接收傳感器。 紅外線光電傳感器的特點是尺寸小、使用方便、工作狀態(tài)受溫度影響小。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。因此光敏電阻在障礙物上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。 由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差，所以放棄該方案。 通過單片機的 I/O 輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，用程序輸入對應的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對應的動作，有效控制電機運動。為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動，設計用來接收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動感性負載 (比如繼電器，直流和步進馬達 )，和開關(guān)電源晶體管 。 LM7809 系列穩(wěn)壓塊封裝： 1 腳為輸入端 ， 2 腳為公共端 ， 3 腳為輸出端。為了改善波紋特性 ,在穩(wěn)壓電源的輸入端加接電容。 畢業(yè)設計說明書（論文） 6 復位電路 復位電路包括上電復位和手動復位兩部分， AT80C51 系列單片機多為高電平復位，也就是說 RST 腳上只要有 持續(xù)兩個機器周期以上的高電平就能使單片機復位，因此上電復位的原理就是利用電容充電的一段時間將復位腳拉至高電平，使單片機完成復位，保證單片機正常工作 。 80c51 共有 5哥中斷源，既有中斷 2個，定時 /計時中斷 2 個，串行口中斷 1 個，全部中斷分為高級和低級共兩個優(yōu)先級別。一定容量的 RAM 集成在單片機內(nèi)，提高可單片機的運行速度，也降低了功耗。位處理器以狀態(tài)寄存器中的進位標志位C為累加位，可進行置位、復位、取反、等于“ 0”轉(zhuǎn)移、等于“ 1”轉(zhuǎn)移且清“ 0”以及 C與可尋址位之間的傳送、邏輯與或等位操作。 2）控制器 控制器是識別指令并根據(jù)指令性質(zhì)協(xié)調(diào)計算機內(nèi)部組成單元進行工作的部件，控制器主要包括程序計數(shù)器 PC， PC增量器，指令寄存器，指令譯碼器，定時及控制邏輯電路等。 AT89C51 采集系統(tǒng)包括以下幾個部分： 單片機的基本電路。注意加密方式 1 時， /EA將內(nèi)部鎖定為 RESET；當 /EA 端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器 。 /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。如想禁止 ALE的輸出可在 SFR8EH 地址上置 0。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 引腳名稱 第二功能 RXD 串行輸入 TXD 串行輸出 外部中斷 0 外部中斷 1 T0 定時器 0外部輸入 T1 定時器 1外部輸入 外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通 外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通 P3 口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。對 P3端口寫“ 1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入口使用。在這種應用中， P2口使用很強的內(nèi)部上拉發(fā)送 1。 P2 口： P2 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 輸出緩沖器能驅(qū)動 4 個 TTL 邏輯電平。對 P1 端口寫“ 1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入口使用。在這種模式下， P0 具有內(nèi)部上拉電阻。 P0 口是一個 8 位漏極開路的雙向 I/O 口。另外還有一點要引起注意的是 P0 口，與其他幾組 I/O 口不同， P0 口沒有內(nèi)部上拉電阻，因此如果驅(qū)動 LED 等外部器件時可以在 P0 口加上 10K 的排阻，而實際結(jié)果也證明加外部上 拉電阻的方式有助于增強端口的驅(qū)動能力。工作電壓范圍寬（ ~6V），全靜態(tài)工作，工作頻率寬在 0Hz～ 24MHz 之間，比8751/87C51 等 51 系列的 6MHz～ 12MHz 更具有靈活性 ,系統(tǒng)能快能慢。它與 MCS51 系列單片機在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容，不僅可完全代替 MCS51 系列單片機，而且能使系統(tǒng)具有許多 MCS51 系列產(chǎn)品沒有的功能。系統(tǒng)硬件設計包括單片機（主控），旋轉(zhuǎn)編碼器（速度檢測）， SD 卡（大量數(shù)據(jù)存儲），無線抄表（數(shù)據(jù)是我無線收發(fā)），直流電機，電源等組成。因此，本方案靈活性不高，效率低，不利于電動小車智能化的 擴展。 此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)， 具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能， 能滿足系統(tǒng)的要求。 根據(jù)題目的要求，本設計的設計思路如下：在現(xiàn)有玩具車的基礎上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 1 引言 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。畢業(yè)設計說明書（論文） 1 智能玩具車系統(tǒng)設計 摘要：本文主要以單片機為控制核心，完成無線遙控，紅外線對管的自動尋跡，紅外線自動避障和語音控制等模塊設計。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，