【導(dǎo)讀】到哪個領(lǐng)域沒有單片機(jī)的足跡。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智。傳輸，工業(yè)自動化過程的實(shí)時控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。長的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工。越發(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會發(fā)展的必然需求，也是我。須要掌握的技能。器人和單片機(jī)之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機(jī)器人功能的對應(yīng)，

　　

【正文】 delay_10ms 。 delay_1300us 。 delay_1500us 。 delay_18ms 。 delay_1ms 。 delay_200ms 。 delay_200us 。 delay_20us 。 delay_2ms 。 delay_490us 。 delay_500ms 。 delay_500us 。 delay_5ms 。 delay_800us 。 delay_8us 。 StopPoint 。 run_stright 0,10 。 run_stright 1,10 。 TurnAround 0,10 。 21 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 TurnAround 1,10 。 TurnInForward 0,10,20 。 TurnInForward 1,10,20 。 while 1 for i 0。i 200。i++ // StopPoint 。 run_stright 0,20 。 22 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的控制程序下載： 由于 STC 單片機(jī)是基于 51 控制核的高速單片機(jī)。對于程序的編譯和鏈接， 我們可以使用 KEIL C 幫助完成。 在對芯片進(jìn)行編程時，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測試版 。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。它可以通過普通的串口（ COM）燒寫單片機(jī) 的程序。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。操作相對方便。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機(jī)器人在靜 止轉(zhuǎn)彎時不是直角，于是結(jié)合具體狀況對程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整。最終多次調(diào)整 后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下： 25 頁中程序原為 if speed 20 speed 20。 spd 20speed。 現(xiàn)將 20 改為 25。 23 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 五、結(jié)束語： 單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電 子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時也促進(jìn)了電子工程技術(shù) 在社會各個領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開發(fā)會極大的方便 了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原 理入手，結(jié)合單片機(jī)知識 ，最終編寫出能夠控制六足機(jī)器人行動的 C 語言程序。 從而對單片機(jī)的使用，六足機(jī)器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗(yàn)。 二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡 的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所 學(xué)的知識應(yīng)用到實(shí)際工作中去。 回首二年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師二年來對我 孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護(hù)。 學(xué)友情深，情同兄妹。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留 下 了值得珍藏的最美好的記憶。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作， 無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給 了我們巨大的幫助與鼓勵 ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示衷心的感激 . 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。 他無論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我 得到不少的提高這對 于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐心的輔導(dǎo)。 在系統(tǒng)開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得系 統(tǒng)能夠及時開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。 24 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 答謝辭 時光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實(shí)的三年碩士生 涯也將落下帷幕。三年來， 給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感動的時刻數(shù)不勝數(shù)， 歲月的腳步依然匆匆，我會把每一份關(guān)懷，每一份勉勵都銘記、珍藏。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。他學(xué)識廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善， 他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵我奮發(fā)向上。在我的畢業(yè)論文的研究、寫 作、修改過程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草 擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的 指導(dǎo)和教誨。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言 表。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助， 在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫大的幫助。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵是我最大的動 力，我永遠(yuǎn)愛你們。 本人學(xué)識有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對此承擔(dān)全部責(zé)任，誠懇請 各位老師批評指正，我會在今后的學(xué)習(xí)和生活中不斷地完善。 25 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電 子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 參考文獻(xiàn) : 參考文獻(xiàn) : 參參考考文文獻(xiàn)獻(xiàn) :: 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動控制計(jì)數(shù)》 中國 勞動社會保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 26 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績評定表 一、指導(dǎo)教師評分表（總分為 70 分） 序 號 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評 分 1 工 作 態(tài) 度 與 紀(jì) 律 10 2 調(diào) 研 論 證 10 3 外文翻譯 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計(jì) 70 指導(dǎo)教師綜合評語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評分表（總分為 3300 分） 序 號 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 5 3 設(shè) 計(jì) 思 想 與 實(shí) 驗(yàn) 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問 題 的 正 確 性 10 合計(jì) 30 答辯小組評價意見（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會審定表 1．審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日