【正文】 ??.1 一 前言???????????????????????????????????????????????? ..???????? ..11 ??????? ???????????????...??2 ??????????????????????...??2 二 單片機(jī)的選擇???????????????????????????????????????????? ......???? 22 單 片 機(jī) 的 介紹???????????????????????? 2 單 片 機(jī) 的 應(yīng)用???????????????????????? 3 單 片 機(jī) 發(fā) 展 趨勢(shì)??????????? ????????? .? ...? 5 AT89S5151 單片機(jī)特點(diǎn)????????? .??????????? 6 AT89S51 單片機(jī)引腳功能???????? .???????? .?? 7 ??????????????????..?????8 ??????????????????..?????8 三 六 足 機(jī) 器 人 簡(jiǎn)介??????????????????????????? ????????? ....?????????? 88 六 足 機(jī) 器 人 原理???????????????????? ..?? 18 控 制 面 板 簡(jiǎn)介???????????????????? ..??? 9 舵機(jī)簡(jiǎn)介??????????????????????? .....? .11 傳感系統(tǒng)??????????????????????? .?? .12 ????????????????????? ..?13 ?????????????????????..?13 四 六 足 機(jī) 器 人 的 控制?????????????????????????????????????????? ....?? 1133 六 足 機(jī) 器 人 控 制 程 序 編寫(xiě)???????????????? .?? .13 六 足 機(jī) 器 人 控 制 程 序 下載???????????????? .?? .23 ???????????????????????? ??.?.24 ???? ?????????????????????? .?.24 五 結(jié)束語(yǔ)???????????????????????????????????????????????????? ..?? ..2244 答謝辭 參考文獻(xiàn) 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 摘 要 輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械 、電子、檢測(cè)技術(shù) 與智能控制于一體。因此．有 必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。文中介紹了該機(jī)器人三角步態(tài)的行走 原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制程序。 所以，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮， 和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。 1 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 二、單片機(jī)的選擇 單片機(jī)的簡(jiǎn)介 : 一．微型計(jì)算機(jī)（ Single Chip Microputer） 微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)： CPU 集成于一個(gè)芯片中。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速 度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積 小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。集成了 8 位 CPU、RAM、 ROM、定時(shí)器、并行口（無(wú)串行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。ā?4KB）， 中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡(jiǎn)單。典型機(jī)型： Intel MCS51 系列。 第 4 階段（ 90 年代）：?jiǎn)纹瑱C(jī)在集成度、功能、速度、可 靠性等方面全 面發(fā)展，如采用 Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（ AD 轉(zhuǎn)換器， PWM 輸出， 監(jiān)視定時(shí)器 WDT， DMA，調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮點(diǎn)運(yùn)算單元等）。 （如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流 量、速度、厚度、角度、長(zhǎng)度、硬度、元素、壓力等物理量的測(cè)量）只需 結(jié)合不同類型的傳感器即可控制，使得儀表達(dá)到數(shù)字化。 （圖） （洗衣機(jī)、電冰箱、空調(diào)機(jī)、彩電、及其他音 響視頻器材，電子秤量設(shè)備等）極大的方便了我們的生活?？梢詷?gòu)成一個(gè)集散式的控制系統(tǒng)，從而控制和處理大量的控制對(duì) 象和信息，且可以通過(guò)并行運(yùn)算方式來(lái)提高處理速度。這組要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。 A/D 和 D/A功能、 ISP 功能、 DMA 功能、顯示器驅(qū)動(dòng)等方面另外為了能有效地保護(hù)嵌入式系統(tǒng)的知 識(shí)產(chǎn)權(quán)，對(duì)單片機(jī)內(nèi)部軟件的加密是必要的，單片機(jī)的內(nèi)部的程序代碼存儲(chǔ)器帶 有加密特性是單片機(jī)的一種增強(qiáng)功能。 功能強(qiáng)大的 AT89S51 可為許多嵌入式應(yīng)用式控制性應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價(jià) 比 的解決方案！ 6 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 AT89S51 管腳介紹： ?EA/VPP：訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào) /編程電源 ?ALE/PROG：低 8 位地址鎖存信號(hào) /編程脈 GND：地線。 ～ ： P2 口 8 位雙向口線。行走時(shí)機(jī)體向 前 ,并稍向外轉(zhuǎn) ,3 條足同時(shí)行動(dòng) , 然后再與另一組 3 條足交替進(jìn)行 [2 ]。在機(jī)器人機(jī)體移動(dòng)到位 時(shí) ,擺動(dòng)腿 6 立即放下 ,呈支撐態(tài)。我們的控制板采用 STC12T54 單片機(jī)，指令周期大大縮減， 運(yùn)行效率大大提高。它是由舵盤(pán)、減速齒輪組、位置反饋 電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成的。由于六足機(jī)器人用 到了八位單片機(jī)，我們的舵機(jī)需要的是方波信號(hào)。 那么 的寬度為 2mS 2020uS。 250 度， 則：舵機(jī)的控制精度為 度 11 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 機(jī)器人傳感器系統(tǒng)： 為了使機(jī)器人更好的“感知”這個(gè)世界，我們可以給它裝上合適的傳感器。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。左邊接 // 、 、 ； // 當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，輸出為低。 //把 delay_20us 聲 明為 外部函數(shù) extern void delay_200us 。 //把 delay_500us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_1ms 。 //把 delay_5ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_10ms 。 //把 delay_1000ms 聲明 為外部函數(shù) void delay_18ms delay_10ms 。 void delay_1300us uchar i。i++ delay_200us 。 // 高位接傳感器，需置高 void StopPoint Ctrl_Pins| 0x03。 delay_18ms 。 if speed 25 speed 25。 delay_1300us 。 if type 0 Ctrl_Pinsamp。 // walk back for i 0。 0xfc。 // speed:拐彎速度的大小 // void TurnAround uchar drct, uchar speed uchar i,spd。 Ctrl_Pins| 0x03。i spd。 for i 0。 0XFC。 // spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度， spd2:另一側(cè)的速度。 if spd1 spd2 19 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 itmp spd1。 if drct 0 spd 25spd1。 for i 0。 0xfe。 Ctrl_Pinsamp。 init_MCU 。 delay_1300us 。 delay_200ms 。 delay_490us 。 delay_800us 。 run_stright 1,10 。 TurnInForward 1,10,20 。 run_stright 0,20 。 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測(cè)試版 。操作相對(duì)方便。 現(xiàn)將 20 改為 25。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所 學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留 下 了值得珍藏的最美好的記憶。 他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我 得到不少的提高這對(duì) 于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐心的輔導(dǎo)。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助， 在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫