【正文】 5 4 設(shè) 計 （ 論 文 ） 報 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計 70 指導(dǎo)教師綜合評語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評分表（總分為 3300 分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 5 3 設(shè) 計 思 想 與 實 驗 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計 （ 論 文 ） 報 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問 題 的 正 確 性 10 合計 30 答辯小組評價意見（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會審定表 1．審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 。他學(xué)識廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善， 他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵我奮發(fā)向上。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作， 無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 23 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 五、結(jié)束語： 單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電 子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時也促進(jìn)了電子工程技術(shù) 在社會各個領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開發(fā)會極大的方便 了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原 理入手，結(jié)合單片機(jī)知識 ，最終編寫出能夠控制六足機(jī)器人行動的 C 語言程序。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。 while 1 for i 0。 delay_8us 。 delay_200us 。 delay_500ms 。 for i 0。 else spd 25spd2。 // void TurnInForward uchar drct, uchar spd1, uchar spd2 uchar i,spd,itmp。i speed。 if drct 0 // 左邊的停止，右邊前進(jìn) delay_1500us 。 delay_18ms 。 0xfe。 spd 25speed。 delay_1500us 。 delay_500us 。 //把 delay_10ms 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_200ms 。 //把 delay_200us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_490us 。工 作電壓 :5VDC 采樣率 :20 次 /秒。 2020uS247。通過內(nèi)部的位置反饋，使它的舵盤輸 出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號，因此對于它的控制可以使用開環(huán)控制方式。使機(jī) 器人的重心位置處于 6 三條 支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi) ,原來的支撐腿 5 已抬起并準(zhǔn)備向前跨步 , 見圖 1d 擺動腿 5 向前跨步 ,見圖 1e,支撐腿 6 此時一面支撐機(jī)器人 本體 ,一面驅(qū)動機(jī)器人機(jī)體使機(jī)器人機(jī)體向前運動一個步長 S,見圖 1f,如此不斷 重復(fù)步態(tài) a b c d e f a ,循環(huán)往復(fù)實現(xiàn)機(jī)器人不斷向前運動 圖 1 機(jī)器人步態(tài)示意圖 8 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 控制板簡介： 除了機(jī)器人機(jī)體本身以外，還有很重要的一個部分就是機(jī)器人的控制器系 統(tǒng)。 ～ ： P3 口 8 位雙向口線。 3 高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)的發(fā) 展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機(jī)的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少 外圍器 件的擴(kuò)展，實現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢集成更多的 I/O 端口和特殊 接口，直接驅(qū)動 LED、 VFD、 LCD 等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤端口等。 總之在單片機(jī)系統(tǒng)中，單片機(jī)是作為控制中樞，數(shù)字電路器件是作為外圍電 路，二者是相輔相成的。智能化、微型化 （示波器）。 第 3 階段（ 1983~80 年代末）： 16 位單片機(jī)和高性能 8 位機(jī)并行發(fā)展階 段。故單片機(jī)也 稱作微控制器（ Microcontroller）。也成就了一批又 一智能化控制的工程師和科學(xué)家。 筆者設(shè)計和開發(fā)了基于 5l 型單片機(jī)的自動巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。 3：根據(jù)單片機(jī)的和機(jī)器人資料， 分析出定時器選擇，計數(shù)方式選擇，晶振的選擇 4：結(jié)合 C 語言知識，利用 KEIL 軟件編寫控制六足機(jī)器人行走的程序。 4：下載程序到機(jī)器人，并根據(jù)實際情況對軟件進(jìn)行完善。 3：根據(jù) AT89S51 的性質(zhì)和六足機(jī)器人的參數(shù)，利用 KEIL 軟件編寫，調(diào)試程序。 二、課題研究的主要內(nèi)容： 1：通過資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機(jī)引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對應(yīng)哪些功能的控制。因此．有 必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運動規(guī)劃和控制算法研究。 所以，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將對于現(xiàn)代社會的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮， 和提高滿足人類日益增長的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。微型計算機(jī)的特點是運算速 度快、存儲容量大，適合于信息管理、科學(xué)計算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點為體積 小、價格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。典型機(jī)型： Intel MCS51 系列。 （如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流 量、速度、厚度、角度、長度、硬度、元素、壓力等物理量的測量）只需 結(jié)合不同類型的傳感器即可控制，使得儀表達(dá)到數(shù)字化?？梢詷?gòu)成一個集散式的控制系統(tǒng)，從而控制和處理大量的控制對 象和信息，且可以通過并行運算方式來提高處理速度。 A/D 和 D/A功能、 ISP 功能、 DMA 功能、顯示器驅(qū)動等方面另外為了能有效地保護(hù)嵌入式系統(tǒng)的知 識產(chǎn)權(quán)，對單片機(jī)內(nèi)部軟件的加密是必要的，單片機(jī)的內(nèi)部的程序代碼存儲器帶 有加密特性是單片機(jī)的一種增強(qiáng)功能。 ～ ： P2 口 8 位雙向口線。在機(jī)器人機(jī)體移動到位 時 ,擺動腿 6 立即放下 ,呈支撐態(tài)。它是由舵盤、減速齒輪組、位置反饋 電位計、直流電機(jī)和控制電路組成的。 那么 的寬度為 2mS 2020uS。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。 //把 delay_20us 聲 明為 外部函數(shù) extern void delay_200us 。 //把 delay_5ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_10ms 。 void delay_1300us uchar i。 // 高位接傳感器，需置高 void StopPoint Ctrl_Pins| 0x03。 if speed 25 speed 25。 if type 0 Ctrl_Pinsamp。 0xfc。 Ctrl_Pins| 0x03。 for i 0。 // spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度， spd2:另一側(cè)的速度。 if drct 0 spd 25spd1。 0xfe。 init_MCU 。 delay_200ms 。 delay_800us 。 TurnInForward 1,10,20 。 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測試版 。 現(xiàn)將 20 改為 25。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留 下 了值得珍藏的最美好的記憶。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃