【正文】 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計(jì) 70 指導(dǎo)教師綜合評(píng)語(yǔ)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評(píng)分表（總分為 3300 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 5 3 設(shè) 計(jì) 思 想 與 實(shí) 驗(yàn) 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問(wèn) 題 的 正 確 性 10 合計(jì) 30 答辯小組評(píng)價(jià)意見(jiàn)（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長(zhǎng) 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會(huì)審定表 1．審定意見(jiàn) 2．審定成績(jī)（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 。他學(xué)識(shí)廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善， 他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵(lì)我?jiàn)^發(fā)向上。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作， 無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。 23 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 五、結(jié)束語(yǔ)： 單片機(jī)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用意識(shí)現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，由于工程技術(shù)的電 子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)也促進(jìn)了電子工程技術(shù) 在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來(lái)單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開(kāi)發(fā)會(huì)極大的方便 了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原 理入手，結(jié)合單片機(jī)知識(shí) ，最終編寫(xiě)出能夠控制六足機(jī)器人行動(dòng)的 C 語(yǔ)言程序。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。 while 1 for i 0。 delay_8us 。 delay_200us 。 delay_500ms 。 for i 0。 else spd 25spd2。 // void TurnInForward uchar drct, uchar spd1, uchar spd2 uchar i,spd,itmp。i speed。 if drct 0 // 左邊的停止，右邊前進(jìn) delay_1500us 。 delay_18ms 。 0xfe。 spd 25speed。 delay_1500us 。 delay_500us 。 //把 delay_10ms 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_200ms 。 //把 delay_200us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_490us 。工 作電壓 :5VDC 采樣率 :20 次 /秒。 2020uS247。通過(guò)內(nèi)部的位置反饋，使它的舵盤(pán)輸 出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號(hào)，因此對(duì)于它的控制可以使用開(kāi)環(huán)控制方式。使機(jī) 器人的重心位置處于 6 三條 支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi) ,原來(lái)的支撐腿 5 已抬起并準(zhǔn)備向前跨步 , 見(jiàn)圖 1d 擺動(dòng)腿 5 向前跨步 ,見(jiàn)圖 1e,支撐腿 6 此時(shí)一面支撐機(jī)器人 本體 ,一面驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)體使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)步長(zhǎng) S,見(jiàn)圖 1f,如此不斷 重復(fù)步態(tài) a b c d e f a ,循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不斷向前運(yùn)動(dòng) 圖 1 機(jī)器人步態(tài)示意圖 8 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 控制板簡(jiǎn)介： 除了機(jī)器人機(jī)體本身以外，還有很重要的一個(gè)部分就是機(jī)器人的控制器系 統(tǒng)。 ～ ： P3 口 8 位雙向口線。 3 高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)的發(fā) 展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機(jī)的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少 外圍器 件的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢(shì)集成更多的 I/O 端口和特殊 接口，直接驅(qū)動(dòng) LED、 VFD、 LCD 等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤(pán)端口等。 總之在單片機(jī)系統(tǒng)中，單片機(jī)是作為控制中樞，數(shù)字電路器件是作為外圍電 路，二者是相輔相成的。智能化、微型化 （示波器）。 第 3 階段（ 1983~80 年代末）： 16 位單片機(jī)和高性能 8 位機(jī)并行發(fā)展階 段。故單片機(jī)也 稱作微控制器（ Microcontroller）。也成就了一批又 一智能化控制的工程師和科學(xué)家。 筆者設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了基于 5l 型單片機(jī)的自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。 3：根據(jù)單片機(jī)的和機(jī)器人資料， 分析出定時(shí)器選擇，計(jì)數(shù)方式選擇，晶振的選擇 4：結(jié)合 C 語(yǔ)言知識(shí)，利用 KEIL 軟件編寫(xiě)控制六足機(jī)器人行走的程序。 4：下載程序到機(jī)器人，并根據(jù)實(shí)際情況對(duì)軟件進(jìn)行完善。 3：根據(jù) AT89S51 的性質(zhì)和六足機(jī)器人的參數(shù)，利用 KEIL 軟件編寫(xiě)，調(diào)試程序。 二、課題研究的主要內(nèi)容： 1：通過(guò)資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機(jī)引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對(duì)應(yīng)哪些功能的控制。因此．有 必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。 所以，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮， 和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速 度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積 小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。典型機(jī)型： Intel MCS51 系列。 （如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流 量、速度、厚度、角度、長(zhǎng)度、硬度、元素、壓力等物理量的測(cè)量）只需 結(jié)合不同類型的傳感器即可控制，使得儀表達(dá)到數(shù)字化?？梢詷?gòu)成一個(gè)集散式的控制系統(tǒng)，從而控制和處理大量的控制對(duì) 象和信息，且可以通過(guò)并行運(yùn)算方式來(lái)提高處理速度。 A/D 和 D/A功能、 ISP 功能、 DMA 功能、顯示器驅(qū)動(dòng)等方面另外為了能有效地保護(hù)嵌入式系統(tǒng)的知 識(shí)產(chǎn)權(quán)，對(duì)單片機(jī)內(nèi)部軟件的加密是必要的，單片機(jī)的內(nèi)部的程序代碼存儲(chǔ)器帶 有加密特性是單片機(jī)的一種增強(qiáng)功能。 ～ ： P2 口 8 位雙向口線。在機(jī)器人機(jī)體移動(dòng)到位 時(shí) ,擺動(dòng)腿 6 立即放下 ,呈支撐態(tài)。它是由舵盤(pán)、減速齒輪組、位置反饋 電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成的。 那么 的寬度為 2mS 2020uS。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。 //把 delay_20us 聲 明為 外部函數(shù) extern void delay_200us 。 //把 delay_5ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_10ms 。 void delay_1300us uchar i。 // 高位接傳感器，需置高 void StopPoint Ctrl_Pins| 0x03。 if speed 25 speed 25。 if type 0 Ctrl_Pinsamp。 0xfc。 Ctrl_Pins| 0x03。 for i 0。 // spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度， spd2:另一側(cè)的速度。 if drct 0 spd 25spd1。 0xfe。 init_MCU 。 delay_200ms 。 delay_800us 。 TurnInForward 1,10,20 。 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測(cè)試版 。 現(xiàn)將 20 改為 25。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留 下 了值得珍藏的最美好的記憶。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃