【正文】 本人學(xué)識(shí)有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對(duì)此承擔(dān)全部責(zé)任，誠(chéng)懇請(qǐng) 各位老師批評(píng)指正，我會(huì)在今后的學(xué)習(xí)和生活中不斷地完善。在我的畢業(yè)論文的研究、寫 作、修改過(guò)程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草 擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的 指導(dǎo)和教誨。 24 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 答謝辭 時(shí)光荏苒，如白駒過(guò)隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實(shí)的三年碩士生 涯也將落下帷幕。 最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。感謝老師二年來(lái)對(duì)我 孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。 從而對(duì)單片機(jī)的使用，六足機(jī)器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗(yàn)。最終多次調(diào)整 后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下： 25 頁(yè)中程序原為 if speed 20 speed 20。它可以通過(guò)普通的串口（ COM）燒寫單片機(jī) 的程序。對(duì)于程序的編譯和鏈接， 我們可以使用 KEIL C 幫助完成。i 200。 21 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 TurnAround 1,10 。 StopPoint 。 delay_500us 。 delay_20us 。 delay_18ms 。 20 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 if i // 取消 warning delay_1000ms 。 delay_18ms 。i itmp。i++ delay_8us 。 Ctrl_Pins| 0X03。spd2 itmp。 if spd1 25 spd1 25。 // // 前進(jìn)中轉(zhuǎn)向 // drct 0:向左 。i++ delay_8us 。 18 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 Ctrl_Pinsamp。 else // 右邊的停止，左邊前進(jìn) delay_1300us 。 if speed 25 speed 25。 // 17 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 // 靜止拐 彎 // drct 0:向左 。i++ delay_8us 。 // walk forward else Ctrl_Pinsamp。i spd。 spd0 2*speed。 // 0 speed 25,當(dāng) speed 25 時(shí)， speed 25。 Ctrl_Pinsamp。 15 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 void init_MCU void P1 0x00。 for i 0。 delay_2ms 。 //把 delay_200ms 聲明為 14 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 外部函數(shù) extern void delay_500ms 。 //把 delay_500us 聲明 為外部函數(shù) extern void delay_2ms 。 //把 delay_490us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_500us 。 extern void delay_8us 。 :40 ℃到 +85。 測(cè)量機(jī)器人與前方障礙物之間的距離， 可以用于機(jī)器人精確避障。250 8uS 則： PWM 的控制精度為 8us 我們可以以 8uS 為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。優(yōu)點(diǎn)是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本較低，旋轉(zhuǎn)角度 大（目前所生產(chǎn)的都可達(dá)到 185 度）；缺點(diǎn)是控制比較復(fù)雜，畢竟采用 PWM格式。 舵機(jī)體積十分小巧?？刂瓢宓母┮晥D如下圖所 示 STC12C5410AD 控制板連線見(jiàn)下圖： 此控制板所用主要器件簡(jiǎn)介 1 關(guān)于電平特性 數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低 9 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 單片機(jī)為 TTL 電平：高 +5V 低 0V RS232 電平：計(jì)算機(jī)的串口 高 12V 低 +12V 所以計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片 232。漢庫(kù)生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。機(jī)器 人開(kāi)始運(yùn)動(dòng)時(shí)左側(cè)的 2 號(hào)腿和右側(cè)的 6 號(hào) 腿抬起 , 準(zhǔn)備向前擺動(dòng) ,另外 3 條腿 5 處于支撐狀態(tài) ,支撐機(jī)器人本體確保 機(jī)器人的原有重心位置處于 3 條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi) , 使機(jī)器人處于穩(wěn)定 狀態(tài)不至于摔倒 , 見(jiàn)圖 1a。 7 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 三、六足機(jī)器人簡(jiǎn)介 仿生六足機(jī)器人的原理 六足仿生機(jī)器人采用六足昆蟲(chóng)的行走步態(tài) , 步行時(shí)把 6 條足分為兩組 , 以一邊 的前足后足與另一邊的中足為一組 ,形成一個(gè)三角架支撐機(jī)體。 RST/VPD：復(fù)位、備用電源 RXD：串行通信收接口 SCI TXD：串行通信發(fā)接口 SCI INT0 外部中斷 0 INT1 外部中斷 1 T0 定時(shí)器 0 TXAL2 接外部晶振 T1 定時(shí)器 1 TXAL1 接外部晶振 ～ ： P0 口 8 位雙向口線。 近 年 來(lái) ， 單 片 機(jī) 結(jié) 合 專 用 集 成 電 路（ ApplicationSpecificIntegrated Circuit, ASIC）和精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)（ Reduced Instruction Set Computer, RISC）技術(shù)，發(fā)展為嵌入式處理器（ Embedded Processor），適用于數(shù)據(jù)與數(shù)值 分析、信號(hào) 處理、智能機(jī)器人及圖像處理等高技術(shù)領(lǐng)域。近幾年發(fā)展起來(lái)的 16 位和 32 位單片機(jī)就 體現(xiàn)了這個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。 4 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 單片機(jī)的發(fā)展趨勢(shì) 目前，為了適應(yīng)各種嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用需求，單片機(jī)將向著高集成度、 增強(qiáng)工能。 （如汽車中的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器，基于C AN 總線的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)智能電子控制器， GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)， abs 防抱死系統(tǒng)，制 動(dòng)系統(tǒng)等） 此外，單片機(jī)在工商，金融，科研、教育，國(guó)防航空航天等領(lǐng)域都有著十 3 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 分廣泛的用途。 （如工 廠流水線的智能化管理，電梯智能化控 制、各種報(bào)警系統(tǒng)，與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級(jí)控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣 的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。 2 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 單片機(jī)的應(yīng)用 單片機(jī) 由于體積小，價(jià)格低，功耗低、控制功能強(qiáng)且控制邏輯可由軟件 來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此可以很方便地完成由一般數(shù)字電路很難實(shí)現(xiàn)的控制邏輯。此階段 Intel 推出 16 位單片機(jī) MCS96 系列，其他公司也推出了各種16 位 單片機(jī)。 第 2 階段（ 1980~1983）：高性能單片機(jī)階段。 二．單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展 （ 1） .單片機(jī)的生產(chǎn)： 目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家，如 Intel、 Philips、Microchip、 Motorola、 Siemens、 NEC、 AMD、 Zilog、 TI、 Atmel 等。 其一個(gè)芯片就構(gòu)成了一個(gè)比較完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。smoving robot is an important contentsthat the robot studies realm. it gathers amachine,electronics and examine techniqueandintelligence control at the integral ambulation anization, the roundtype moves anization the most