【正文】 ： ： 六足機(jī)器人的控制程序：： 控制程序： // 小車說明 : 當(dāng) HIGH ，右邊前進(jìn)，左邊后退 // 當(dāng) HIGH ，右邊后退，左邊前進(jìn) // 右邊接 。 //把 delay_8us 聲明為外 13 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 部函數(shù) extern void delay_20us 。 //把 delay_500us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_800us 。 //把 delay_2ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_5ms 。 //把 delay_500ms 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_1000ms 。 delay_1ms 。i 4。 P3 0xf0。 0xfc。 // 16 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 void run_stright uchar type, uchar speed uchar i,spd,spd0。 Ctrl_Pins| 0x03。i++ delay_8us 。 0XFD。 // , 1700us Ctrl_Pinsamp。 drct 1:向右。 spd 25speed。 for i 0。 0XFE。 Ctrl_Pinsamp。 drct 1:向右。 if spd2 25 spd2 25。 itmp spd1+spd2。 delay_1300us 。 Ctrl_Pinsamp。i++ delay_8us 。 void main void uchar i 0,itmp 0。 delay_10ms 。 delay_1ms 。 delay_2ms 。 delay_5ms 。 run_stright 0,10 。 TurnInForward 0,10,20 。i++ // StopPoint 。 在對芯片進(jìn)行編程時，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。軟件運行穩(wěn)定。 spd 20speed。 二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡 的難舍與眷戀。 學(xué)友情深，情同兄妹。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給 了我們巨大的幫助與鼓勵 ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計，在此表示衷心的感激 . 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。三年來， 給我?guī)椭娜颂嗵啵钗腋袆拥臅r刻數(shù)不勝數(shù)， 歲月的腳步依然匆匆，我會把每一份關(guān)懷，每一份勉勵都銘記、珍藏。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言 表。 25 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電 子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 參考文獻(xiàn) : 參考文獻(xiàn) : 參參考考文文獻(xiàn)獻(xiàn) :: 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動控制計數(shù)》 中國 勞動社會保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 26 畢業(yè)設(shè)計（論文）成績評定表 一、指導(dǎo)教師評分表（總分為 70 分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 工 作 態(tài) 度 與 紀(jì) 律 10 2 調(diào) 研 論 證 10 3 外文翻譯 5 4 設(shè) 計 （ 論 文 ） 報 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計 70 指導(dǎo)教師綜合評語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評分表（總分為 3300 分） 序 號 考 核 項 目 滿 分 評 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識 與 成 果 價 值 5 3 設(shè) 計 思 想 與 實 驗 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計 （ 論 文 ） 報 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問 題 的 正 確 性 10 合計 30 答辯小組評價意見（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會審定表 1．審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵是我最大的動 力，我永遠(yuǎn)愛你們。他學(xué)識廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善， 他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵我奮發(fā)向上。 在系統(tǒng)開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得系 統(tǒng)能夠及時開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作， 無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 回首二年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。 23 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 五、結(jié)束語： 單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電 子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時也促進(jìn)了電子工程技術(shù) 在社會各個領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開發(fā)會極大的方便 了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原 理入手，結(jié)合單片機(jī)知識 ，最終編寫出能夠控制六足機(jī)器人行動的 C 語言程序。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機(jī)器人在靜 止轉(zhuǎn)彎時不是直角，于是結(jié)合具體狀況對程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。 22 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 六足機(jī)器人的控制程序下載： 由于 STC 單片機(jī)是基于 51 控制核的高速單片機(jī)。 while 1 for i 0。 TurnAround 0,10 。 delay_8us 。 delay_500ms 。 delay_200us 。 delay_1500us 。 delay_500ms 。 0xfc。 for i 0。i spd。 else spd 25spd2。spd1