【正文】 14 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 外部函數(shù) extern void delay_500ms 。 //把 delay_490us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_500us 。 :40 ℃到 +85。250 8uS 則： PWM 的控制精度為 8us 我們可以以 8uS 為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。 舵機(jī)體積十分小巧。漢庫(kù)生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。 7 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 三、六足機(jī)器人簡(jiǎn)介 仿生六足機(jī)器人的原理 六足仿生機(jī)器人采用六足昆蟲(chóng)的行走步態(tài) , 步行時(shí)把 6 條足分為兩組 , 以一邊 的前足后足與另一邊的中足為一組 ,形成一個(gè)三角架支撐機(jī)體。 近 年 來(lái) ， 單 片 機(jī) 結(jié) 合 專(zhuān) 用 集 成 電 路（ ApplicationSpecificIntegrated Circuit, ASIC）和精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)（ Reduced Instruction Set Computer, RISC）技術(shù)，發(fā)展為嵌入式處理器（ Embedded Processor），適用于數(shù)據(jù)與數(shù)值 分析、信號(hào) 處理、智能機(jī)器人及圖像處理等高技術(shù)領(lǐng)域。 4 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 單片機(jī)的發(fā)展趨勢(shì) 目前，為了適應(yīng)各種嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用需求，單片機(jī)將向著高集成度、 增強(qiáng)工能。 （如工 廠流水線的智能化管理，電梯智能化控 制、各種報(bào)警系統(tǒng)，與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級(jí)控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣 的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。此階段 Intel 推出 16 位單片機(jī) MCS96 系列，其他公司也推出了各種16 位 單片機(jī)。 二．單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展 （ 1） .單片機(jī)的生產(chǎn)： 目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家，如 Intel、 Philips、Microchip、 Motorola、 Siemens、 NEC、 AMD、 Zilog、 TI、 Atmel 等?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多?；诜律? 原理，以 51 單片機(jī)為控制器的核心，制作出了動(dòng)作靈活、價(jià)格低廉以及模塊化 結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。 5：使用 軟件下載程序到芯片，進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)。 5：總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，完成設(shè)計(jì)報(bào)告 四主要參考文獻(xiàn)： 1 溫宗 周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué) 生 （ 簽 名 ） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教 研 室 主 任 （ 簽 名 ） 年 月 日 系 主 任 （ 簽 名 ） 年 月 日 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 設(shè)計(jì)（論文）題目 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì) 一、選題的背景和意義： 背景：在社會(huì)迅速發(fā)展的今天，單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似乎很難找 到哪個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有單片機(jī)的足跡。 2：研究六足機(jī)器人的控制移動(dòng)，傳感器的作用距離，舵機(jī)的精度。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必 須要掌握的技能。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航 裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣 泛使用的各種智能 IC 卡，汽車(chē)的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像 機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些 都離不開(kāi)單片機(jī)。 微型計(jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。此階段的單片機(jī)普遍帶 有串行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè) 16 位定時(shí) /計(jì)數(shù)器，片內(nèi) ROM、 RAM的容 量加大，尋址范圍達(dá) 64KB。所以在測(cè) 控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域 得以廣泛應(yīng)用。 8．多機(jī)應(yīng)用 利用單片機(jī)的串行接口和并行接口，多個(gè)單片機(jī)子系統(tǒng)可以彼此進(jìn)行通信， 構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。 2 增強(qiáng)功能：未來(lái)單片機(jī)的增強(qiáng)功能主要在網(wǎng)絡(luò)功能。 ～ ： P1 口 8 位雙向口線。擺動(dòng)腿 6 向前跨步 ,見(jiàn)圖 1b, 支撐腿 5 一 面支撐機(jī)器人本體 ,一面在小型直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下驅(qū)動(dòng)機(jī)器 人本體 , 使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)半步長(zhǎng) S,見(jiàn)圖 1c 。 系統(tǒng)工作如下圖所示： 2 STC12C5410AD 芯片機(jī)器最小工作系統(tǒng)圖： 10 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 舵機(jī)簡(jiǎn)介： 舵機(jī)本身是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。 但是它是一款數(shù)字型的舵機(jī)，其對(duì) PWM 信號(hào)的要求較低： （ 1） 不用隨時(shí)接收指令，減少 CPU 的疲勞程度； 可 以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進(jìn)電機(jī) 其 PWM 格式注意的幾個(gè)要點(diǎn)： （ 1） 上升沿最少為 ，為 之間；（對(duì)應(yīng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn) 0180度） （ 2） HG14M 數(shù)字舵機(jī)下降沿時(shí)間沒(méi)要求，目前采用 就行；也就是 說(shuō) PWM 波形可以是一個(gè)周期 1mS 的標(biāo)準(zhǔn)方波； HG0680 為塑料齒輪模擬舵機(jī)，其要求連續(xù)供給 PWM 信號(hào)；它也可以輸入一個(gè)周 期為 1mS 的標(biāo)準(zhǔn)方波，這時(shí)表現(xiàn)出來(lái)的跟隨性能很好、很緊密 PWM 的控制精度 控制 我們采用的是 8 位 STC12C5410ADCPU，其數(shù)據(jù)分辨率為 256，那么經(jīng)過(guò)舵 機(jī)極限參數(shù)實(shí)驗(yàn)，得到應(yīng)該將其劃分為 250 份。測(cè)量范圍 :17cm~2m。 //把 delay_8us 聲明為外 13 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 部函數(shù) extern void delay_20us 。 //把 delay_2ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_5ms 。 delay_1ms 。 P3 0xf0。 // 16 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 void run_stright uchar type, uchar speed uchar i,spd,spd0。i++ delay_8us 。 // , 1700us Ctrl_Pinsamp。 spd 25speed。 0XFE。 drct 1:向右。 itmp spd1+spd2。 Ctrl_Pinsamp。 void main void uchar i 0,itmp 0。 delay_1ms 。 delay_5ms 。 TurnInForward 0,10,20 。 在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 spd 20speed。 學(xué)友情深，情同兄妹。三年來(lái)， 給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感?dòng)的時(shí)刻數(shù)不勝數(shù)， 歲月的腳步依然匆匆，我會(huì)把每一份關(guān)懷，每一份勉勵(lì)都銘記、珍藏。 25 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電 子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 參考文獻(xiàn) : 參考文獻(xiàn) : 參參考考文文獻(xiàn)獻(xiàn) :: 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國(guó) 勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 26 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表 一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為 70 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 工 作 態(tài) 度 與 紀(jì) 律 10 2 調(diào) 研 論 證 10 3 外文翻譯