【正文】 2 增強功能：未來單片機的增強功能主要在網絡功能。所以在測 控系統(tǒng)，智能儀表，機電一體化產品，智能接口，智能民用產品，機器人等領域 得以廣泛應用。 微型計算機與單片機是微電子領域的兩個分支。主要是因為容易控制其移動速度和移動方向。 2：研究六足機器人的控制移動，傳感器的作用距離，舵機的精度。 5：使用 軟件下載程序到芯片，進行軟硬件聯(lián)調。科技越發(fā)達，智能化的東西就越多。此階段 Intel 推出 16 位單片機 MCS96 系列，其他公司也推出了各種16 位 單片機。 4 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 單片機的發(fā)展趨勢 目前，為了適應各種嵌入式系統(tǒng)的應用需求，單片機將向著高集成度、 增強工能。 7 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 三、六足機器人簡介 仿生六足機器人的原理 六足仿生機器人采用六足昆蟲的行走步態(tài) , 步行時把 6 條足分為兩組 , 以一邊 的前足后足與另一邊的中足為一組 ,形成一個三角架支撐機體。 舵機體積十分小巧。 :40 ℃到 +85。 //把 delay_200ms 聲明為 14 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 外部函數 extern void delay_500ms 。 Ctrl_Pinsamp。 // walk forward else Ctrl_Pinsamp。 else // 右邊的停止，左邊前進 delay_1300us 。 if spd1 25 spd1 25。i itmp。 delay_20us 。i 200。 從而對單片機的使用，六足機器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經驗。在我的畢業(yè)論文的研究、寫 作、修改過程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草 擬和調整，到論文的措詞、觀點、論證方法以及格式調整，他都給予我最細心的 指導和教誨。 24 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 答謝辭 時光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結尾，短暫而又充實的三年碩士生 涯也將落下帷幕。最終多次調整 后，轉角近似直角，調整數據如下： 25 頁中程序原為 if speed 20 speed 20。 21 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 TurnAround 1,10 。 delay_18ms 。i++ delay_8us 。 // // 前進中轉向 // drct 0:向左 。 if speed 25 speed 25。i spd。 15 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 void init_MCU void P1 0x00。 //把 delay_500us 聲明 為外部函數 extern void delay_2ms 。 測量機器人與前方障礙物之間的距離， 可以用于機器人精確避障。控制板的俯視圖如下圖所 示 STC12C5410AD 控制板連線見下圖： 此控制板所用主要器件簡介 1 關于電平特性 數字電路中只有兩種電平：高和低 9 常州信息職業(yè)技術學院 電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 單片機為 TTL 電平：高 +5V 低 0V RS232 電平：計算機的串口 高 12V 低 +12V 所以計算機與單片機之間通訊時需要加電平轉換芯片 232。 RST/VPD：復位、備用電源 RXD：串行通信收接口 SCI TXD：串行通信發(fā)接口 SCI INT0 外部中斷 0 INT1 外部中斷 1 T0 定時器 0 TXAL2 接外部晶振 T1 定時器 1 TXAL1 接外部晶振 ～ ： P0 口 8 位雙向口線。 （如汽車中的發(fā)動機控制器，基于C AN 總線的汽車發(fā)動機智能電子控制器， GPS 導航系統(tǒng)， abs 防抱死系統(tǒng)，制 動系統(tǒng)等） 此外，單片機在工商，金融，科研、教育，國防航空航天等領域都有著十 3 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 分廣泛的用途。 第 2 階段（ 1980~1983）：高性能單片機階段。smoving robot is an important contentsthat the robot studies realm. it gathers amachine,electronics and examine techniqueandintelligence control at the integral ambulation anization, the roundtype moves anization the most moves anization ofsoget an extensive because easily control it to movespeed and ambulation is necessity the round for developing aset of integrity type robotsystem, and carry on homologous sport programming andcontrol calculate way designand development cruiseline round thetype robot control systemaccording to theauto of5l typesingle slice research describesthe fabricationof ahexapodbionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking basedon bionic principle, which hassome advantages suchas simple,active movements, harmony inwalking and robot has some abilitiessuch aslinear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking structure, control system and control algorithm of this robot areexplainedin thepaper. Keywords: SCM， Control procedures 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 一、前言 在社會迅速發(fā)展的今天，單片機的的運用已經滲透到我們生活的每個角落， 也似乎很難找到哪個領域沒有單片機的足跡?？萍? 越發(fā)達，智能化的東西就越多。智能儀表、醫(yī)療器械，導彈的導航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數據 傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數據處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系 統(tǒng)，動控制領域的機器人，數碼像機、電視機、全自動洗衣機的控制，電話機以及程控玩具、電 子寵物 等等，這些都離不開單片機。該機器人能夠嚴格按三角步態(tài)進行行走，實現諸如直線、轉 彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。但在國內廣泛應用的只 有 Intel 系列和 Microchip PIC 系列， （ 2） .單片機的發(fā)展： 第 1 階段（ 1976~1980）：單片機發(fā)展初級階段。設計用于實現特定功能，從而在各種電路中 進行模塊化應用，而不要求使用人員了解其內部結構，在大型電路中，這 種模塊化應用極大地縮小了體積，簡化了電路，降低了損壞、錯誤率，也 方便于更換。 5 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 AT89S51 單片機特點 由于我做的小實驗用的是 AT89S51 單片機所以下面我就詳細介紹 AT89S51 通過它來反映單片機的開發(fā)應用過程！ 我們知道 Atmel 公司的單片機主要為 89C5 89C5 89C205 89C55WD等 以及高性能的 AT89LV5 AT89C405 AT89S5 AT89S52 AT89S53 等 我所用的 AT89S51 是一個低功耗，高性能的 8 位單片機片內含有 8KISPD insystemprogrammableDownloadable 串行編程可反復擦寫 1000次的 Flash 只讀程序存儲器器件采用 ATMEI 公司的高密度、非易失性