【正文】 25 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電 子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 參考文獻(xiàn) : 參考文獻(xiàn) : 參參考考文文獻(xiàn)獻(xiàn) :: 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國 勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 26 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績評(píng)定表 一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為 70 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 工 作 態(tài) 度 與 紀(jì) 律 10 2 調(diào) 研 論 證 10 3 外文翻譯 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計(jì) 70 指導(dǎo)教師綜合評(píng)語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評(píng)分表（總分為 3300 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿 分 評(píng) 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 5 3 設(shè) 計(jì) 思 想 與 實(shí) 驗(yàn) 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問 題 的 正 確 性 10 合計(jì) 30 答辯小組評(píng)價(jià)意見（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會(huì)審定表 1．審定意見 2．審定成績（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵(lì)是我最大的動(dòng) 力，我永遠(yuǎn)愛你們。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言 表。他學(xué)識(shí)廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善， 他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵(lì)我奮發(fā)向上。三年來， 給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感?dòng)的時(shí)刻數(shù)不勝數(shù)， 歲月的腳步依然匆匆，我會(huì)把每一份關(guān)懷，每一份勉勵(lì)都銘記、珍藏。 在系統(tǒng)開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得系 統(tǒng)能夠及時(shí)開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給 了我們巨大的幫助與鼓勵(lì) ,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示衷心的感激 . 老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作， 無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 學(xué)友情深，情同兄妹。 回首二年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。 二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無盡 的難舍與眷戀。 23 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 五、結(jié)束語： 單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識(shí)現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電 子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)也促進(jìn)了電子工程技術(shù) 在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開發(fā)會(huì)極大的方便 了我們的生活！ 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原 理入手，結(jié)合單片機(jī)知識(shí) ，最終編寫出能夠控制六足機(jī)器人行動(dòng)的 C 語言程序。 spd 20speed。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機(jī)器人在靜 止轉(zhuǎn)彎時(shí)不是直角，于是結(jié)合具體狀況對程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。 在對芯片進(jìn)行編程時(shí)，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 22 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的控制程序下載： 由于 STC 單片機(jī)是基于 51 控制核的高速單片機(jī)。i++ // StopPoint 。 while 1 for i 0。 TurnInForward 0,10,20 。 TurnAround 0,10 。 run_stright 0,10 。 delay_8us 。 delay_5ms 。 delay_500ms 。 delay_2ms 。 delay_200us 。 delay_1ms 。 delay_1500us 。 delay_10ms 。 delay_500ms 。 void main void uchar i 0,itmp 0。 0xfc。i++ delay_8us 。 for i 0。 Ctrl_Pinsamp。i spd。 delay_1300us 。 else spd 25spd2。 itmp spd1+spd2。spd1 spd2。 if spd2 25 spd2 25。 // void TurnInForward uchar drct, uchar spd1, uchar spd2 uchar i,spd,itmp。 drct 1:向右。 delay_18ms 。 Ctrl_Pinsamp。i speed。 0XFE。i++ delay_8us 。 for i 0。 if drct 0 // 左邊的停止，右邊前進(jìn) delay_1500us 。 spd 25speed。 drct drct。 drct 1:向右。 delay_18ms 。 // , 1700us Ctrl_Pinsamp。i spd0。 0XFD。 0xfe。i++ delay_8us 。 // MIN, 1300us for i 0。 Ctrl_Pins| 0x03。 spd 25speed。 // 16 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 void run_stright uchar type, uchar speed uchar i,spd,spd0。 // // 直線 運(yùn)動(dòng) // type 0 時(shí)，直線向前； type 1 時(shí)，直線后退 // speed 決定運(yùn)動(dòng)速度， speed 越大，速度越大。 0xfc。 delay_1500us 。 P3 0xf0。 //delay_800us 。i 4。 delay_500us 。 delay_1ms 。 delay_5ms 。 //把 delay_500ms 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_1000ms 。