【正文】 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。 現(xiàn)將 20 改為 25。 TurnInForward 1,10,20 。 delay_200ms 。 0xfe。 // spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度， spd2:另一側(cè)的速度。 Ctrl_Pins| 0x03。 if type 0 Ctrl_Pinsamp。 // 高位接傳感器，需置高 void StopPoint Ctrl_Pins| 0x03。 //把 delay_5ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_10ms 。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。它是由舵盤(pán)、減速齒輪組、位置反饋 電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成的。 ～ ： P2 口 8 位雙向口線(xiàn)。可以構(gòu)成一個(gè)集散式的控制系統(tǒng)，從而控制和處理大量的控制對(duì) 象和信息，且可以通過(guò)并行運(yùn)算方式來(lái)提高處理速度。典型機(jī)型： Intel MCS51 系列。 所以，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮， 和提高滿(mǎn)足人類(lèi)日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。 二、課題研究的主要內(nèi)容： 1：通過(guò)資料查詢(xún)，分析研究得出芯片各引腳功能 2：研究單片機(jī)引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對(duì)應(yīng)哪些功能的控制。 4：下載程序到機(jī)器人，并根據(jù)實(shí)際情況對(duì)軟件進(jìn)行完善。 筆者設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了基于 5l 型單片機(jī)的自動(dòng)巡線(xiàn)輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。故單片機(jī)也 稱(chēng)作微控制器（ Microcontroller）。智能化、微型化 （示波器）。 3 高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)的發(fā) 展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機(jī)的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少 外圍器 件的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢(shì)集成更多的 I/O 端口和特殊 接口，直接驅(qū)動(dòng) LED、 VFD、 LCD 等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤(pán)端口等。使機(jī) 器人的重心位置處于 6 三條 支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi) ,原來(lái)的支撐腿 5 已抬起并準(zhǔn)備向前跨步 , 見(jiàn)圖 1d 擺動(dòng)腿 5 向前跨步 ,見(jiàn)圖 1e,支撐腿 6 此時(shí)一面支撐機(jī)器人 本體 ,一面驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)體使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)步長(zhǎng) S,見(jiàn)圖 1f,如此不斷 重復(fù)步態(tài) a b c d e f a ,循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不斷向前運(yùn)動(dòng) 圖 1 機(jī)器人步態(tài)示意圖 8 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 控制板簡(jiǎn)介： 除了機(jī)器人機(jī)體本身以外，還有很重要的一個(gè)部分就是機(jī)器人的控制器系 統(tǒng)。 2020uS247。 //把 delay_200us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_490us 。 delay_500us 。 spd 25speed。 delay_18ms 。i speed。 else spd 25spd2。 delay_500ms 。 delay_8us 。非安裝 版 ,自解壓 直 接執(zhí)行 即可 。 在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作， 無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一 直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。 25 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電 子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 參考文獻(xiàn) : 參考文獻(xiàn) : 參參考考文文獻(xiàn)獻(xiàn) :: 1 溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3 劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國(guó) 勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2020 4 李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 26 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表 一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為 70 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿(mǎn) 分 評(píng) 分 1 工 作 態(tài) 度 與 紀(jì) 律 10 2 調(diào) 研 論 證 10 3 外文翻譯 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 文 字 質(zhì) 量 10 5 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 15 6 基 礎(chǔ) 理 論 、 專(zhuān) 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 15 7 思 想 與 方 法 創(chuàng) 新 5 合計(jì) 70 指導(dǎo)教師綜合評(píng)語(yǔ)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 30 30 二、答辯小組評(píng)分表（總分為 3300 分） 序 號(hào) 考 核 項(xiàng) 目 滿(mǎn) 分 評(píng) 分 1 技 術(shù) 水 平 與 實(shí) 際 能 力 5 2 基 礎(chǔ) 理 論 、 專(zhuān) 業(yè) 知 識(shí) 與 成 果 價(jià) 值 5 3 設(shè) 計(jì) 思 想 與 實(shí) 驗(yàn) 方 法 創(chuàng) 新 5 4 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 報(bào) 告 內(nèi) 容 的 講 述 5 5 回 答 問(wèn) 題 的 正 確 性 10 合計(jì) 30 答辯小組評(píng)價(jià)意見(jiàn)（建議等第）： 答 辯 小 組 組 長(zhǎng) 教 師 簽 名 ： 年 月 日 三、系答辯委 員會(huì)審定表 1．審定意見(jiàn) 2．審定成績(jī)（等第） _____ ___ 系主任簽字： 年 月 日 。 學(xué)友情深，情同兄妹。 在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)，我們使用 STC公司提供的燒錄軟件 。 delay_5ms 。 void main void uchar i 0,itmp 0。 itmp spd1+spd2。 0XFE。 // , 1700us Ctrl_Pinsamp。 // 16 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 void run_stright uchar type, uchar speed uchar i,spd,spd0。 delay_1ms 。 //把 delay_8us 聲明為外 13 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 部函數(shù) extern void delay_20us 。 但是它是一款數(shù)字型的舵機(jī)，其對(duì) PWM 信號(hào)的要求較低： （ 1） 不用隨時(shí)接收指令，減少 CPU 的疲勞程度； 可 以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進(jìn)電機(jī) 其 PWM 格式注意的幾個(gè)要點(diǎn)： （ 1） 上升沿最少為 ，為 之間；（對(duì)應(yīng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn) 0180度） （ 2） HG14M 數(shù)字舵機(jī)下降沿時(shí)間沒(méi)要求，目前采用 就行；也就是 說(shuō) PWM 波形可以是一個(gè)周期 1mS 的標(biāo)準(zhǔn)方波； HG0680 為塑料齒輪模擬舵機(jī)，其要求連續(xù)供給 PWM 信號(hào)；它也可以輸入一個(gè)周 期為 1mS 的標(biāo)準(zhǔn)方波，這時(shí)表現(xiàn)出來(lái)的跟隨性能很好、很緊密 PWM 的控制精度 控制 我們采用的是 8 位 STC12C5410ADCPU，其數(shù)據(jù)分辨率為 256，那么經(jīng)過(guò)舵 機(jī)極限參數(shù)實(shí)驗(yàn)，得到應(yīng)該將其劃分為 250 份。擺動(dòng)腿 6 向前跨步 ,見(jiàn)圖 1b, 支撐腿 5 一 面支撐機(jī)器人本體 ,一面在小型直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下驅(qū)動(dòng)機(jī)器 人本體 , 使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)半步長(zhǎng) S,見(jiàn)圖 1c 。