【正文】 另一組 3 條足交替進(jìn)行 [2 ]。機(jī)器 人開始運(yùn)動(dòng)時(shí)左側(cè)的 2 號(hào)腿和右側(cè)的 6 號(hào) 腿抬起 , 準(zhǔn)備向前擺動(dòng) ,另外 3 條腿 5 處于支撐狀態(tài) ,支撐機(jī)器人本體確保 機(jī)器人的原有重心位置處于 3 條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi) , 使機(jī)器人處于穩(wěn)定 狀態(tài)不至于摔倒 , 見圖 1a。在機(jī)器人機(jī)體移動(dòng)到位 時(shí) ,擺動(dòng)腿 6 立即放下 ,呈支撐態(tài)。漢庫生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。我們的控制板采用 STC12T54 單片機(jī)，指令周期大大縮減， 運(yùn)行效率大大提高。控制板的俯視圖如下圖所 示 STC12C5410AD 控制板連線見下圖： 此控制板所用主要器件簡(jiǎn)介 1 關(guān)于電平特性 數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低 9 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 單片機(jī)為 TTL 電平：高 +5V 低 0V RS232 電平：計(jì)算機(jī)的串口 高 12V 低 +12V 所以計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片 232。它是由舵盤、減速齒輪組、位置反饋 電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成的。 舵機(jī)體積十分小巧。由于六足機(jī)器人用 到了八位單片機(jī)，我們的舵機(jī)需要的是方波信號(hào)。優(yōu)點(diǎn)是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本較低，旋轉(zhuǎn)角度 大（目前所生產(chǎn)的都可達(dá)到 185 度）；缺點(diǎn)是控制比較復(fù)雜，畢竟采用 PWM格式。 那么 的寬度為 2mS 2020uS。250 8uS 則： PWM 的控制精度為 8us 我們可以以 8uS 為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。 250 度， 則：舵機(jī)的控制精度為 度 11 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 機(jī)器人傳感器系統(tǒng)： 為了使機(jī)器人更好的“感知”這個(gè)世界，我們可以給它裝上合適的傳感器。 測(cè)量機(jī)器人與前方障礙物之間的距離， 可以用于機(jī)器人精確避障。 0 模擬輸出 :PWM 模擬輸出。 :40 ℃到 +85。左邊接 // 、 、 ； // 當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，輸出為低。 extern void delay_8us 。 //把 delay_20us 聲 明為 外部函數(shù) extern void delay_200us 。 //把 delay_490us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_500us 。 //把 delay_500us 聲明為 外部函數(shù) extern void delay_1ms 。 //把 delay_500us 聲明 為外部函數(shù) extern void delay_2ms 。 //把 delay_5ms 聲明為外 部函數(shù) extern void delay_10ms 。 //把 delay_200ms 聲明為 14 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 外部函數(shù) extern void delay_500ms 。 //把 delay_1000ms 聲明 為外部函數(shù) void delay_18ms delay_10ms 。 delay_2ms 。 void delay_1300us uchar i。 for i 0。i++ delay_200us 。 15 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 void init_MCU void P1 0x00。 // 高位接傳感器，需置高 void StopPoint Ctrl_Pins| 0x03。 Ctrl_Pinsamp。 delay_18ms 。 // 0 speed 25,當(dāng) speed 25 時(shí)， speed 25。 if speed 25 speed 25。 spd0 2*speed。 delay_1300us 。i spd。 if type 0 Ctrl_Pinsamp。 // walk forward else Ctrl_Pinsamp。 // walk back for i 0。i++ delay_8us 。 0xfc。 // 17 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 // 靜止拐 彎 // drct 0:向左 。 // speed:拐彎速度的大小 // void TurnAround uchar drct, uchar speed uchar i,spd。 if speed 25 speed 25。 Ctrl_Pins| 0x03。 else // 右邊的停止，左邊前進(jìn) delay_1300us 。i spd。 18 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 Ctrl_Pinsamp。 for i 0。i++ delay_8us 。 0XFC。 // // 前進(jìn)中轉(zhuǎn)向 // drct 0:向左 。 // spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度， spd2:另一側(cè)的速度。 if spd1 25 spd1 25。 if spd1 spd2 19 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 itmp spd1。spd2 itmp。 if drct 0 spd 25spd1。 Ctrl_Pins| 0X03。 for i 0。i++ delay_8us 。 0xfe。i itmp。 Ctrl_Pinsamp。 delay_18ms 。 init_MCU 。 20 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 if i // 取消 warning delay_1000ms 。 delay_1300us 。 delay_18ms 。 delay_200ms 。 delay_20us 。 delay_490us 。 delay_500us 。 delay_800us 。 StopPoint 。 run_stright 1,10 。 21 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 TurnAround 1,10 。 TurnInForward 1,10,20 。i 200。 run_stright 0,20 。對(duì)于程序的編譯和鏈接， 我們可以使用 KEIL C 幫助完成。 是 STC 單片機(jī) PC 端 ISP 下載控制軟件測(cè)試版 。它可以通過普通的串口（ COM）燒寫單片機(jī) 的程序。操作相對(duì)方便。最終多次調(diào)整 后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下： 25 頁中程序原為 if speed 20 speed 20。 現(xiàn)將 20 改為 25。 從而對(duì)單片機(jī)的使用，六足機(jī)器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗(yàn)。從這里走出，對(duì)我的人生來說，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所 學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。感謝老師二年來對(duì)我 孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛護(hù)。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留 下 了值得珍藏的最美好的記憶。 最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。 他無論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我 得到不少的提高這對(duì) 于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐心的輔導(dǎo)。 24 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 答謝辭 時(shí)光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實(shí)的三年碩士生 涯也將落下帷幕。 首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。在我的畢業(yè)論文的研究、寫 作、修改過程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草 擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的 指導(dǎo)和教誨。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助， 在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫大的幫助。 本人學(xué)識(shí)有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對(duì)此承擔(dān)全部責(zé)任，誠懇請(qǐng) 各位老師批評(píng)指正，我會(huì)在今后的學(xué)習(xí)和生活中不