【導讀】機器人不僅是一種自動化的機器。機器人是一種可重新編程的、多功。零部件、工具或是其他專用裝置。個直線運動、一個旋轉運動)，也就是所說的三個自由度。圍：Ф30mm—Ф120mm。降運動仍采用液壓缸驅動。

　　

【正文】 ZM = ZI ε = 5? Nm? ≈ ? 馬達外徑計算 此液壓馬達是用于驅動立柱往復回轉 180176。的機構，采用擺動液壓馬達。 由公式 T = b (D178。d178。) (P2P1) m? /8 （ 322） 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 22 取馬達容積高 b = 50mm 軸徑 d = 35mm 工作壓力 ?? = 3Mpa 背壓 ?? = 1Mpa 馬達工作效率 m? = 則 D = 查表 GB/T 23481993 取 D = 125mm 葉片設計 葉片設計如下圖，帶鍵槽的通孔套在底座托盤軸徑為 Ф100 的軸上，與之配合。葉片厚度為 10mm 。 緊固及連接方案 上下缸蓋與缸筒之間采用毛氈密封，并用 8 個 M8 的螺釘緊固；至于缸體與底座的連接，用 4 個 M24 的螺栓 連接，為防止兩組螺栓孔削弱缸體上端蓋的強度，特將兩組螺栓孔錯開 45176。 圖 35 液壓馬達葉片簡圖 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 23 167。 液壓泵、電機的選擇 流量計算 (1)、手爪驅動缸流量計算 若要求手爪在 秒內抓取并夾緊工件，則手爪運動速度 1V = 1L /t （ 323） = = /s 則手爪驅動缸的流量 1VQ = V1A1100060 = 178。100060π/4 = L /min (2)、橫梁驅動缸的流量計算 2VQ = V2A2100060 = 178。100060π/4 = L /min (3)、立柱液壓缸的流量計算 3VQ = V3A3100060π/4 = 178。100060π/4 = L /min (4)、底盤液壓缸流量計算 4VQ = b (D 178。 d 178。) ω/8ηm = (1 178。 178。) 15/8 = L /min 則總流量為 VQ = Qv1 + Qv2 + Qv3 + Qv4 = + + + = L /min 選擇液壓泵 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 24 為實現用一個液壓泵給這幾個液壓缸供油，需要選擇一個大流量的液壓泵，根據液壓泵產品列表選擇 CB32 型液壓泵，其相關參數為 額定排量 ml/r 額定轉速 1500 r/min 額定壓力 10 Mpa 額定功率 kw 質量 算得其額定流量 VEQ =1500247。1000 = L /min 滿足此液壓系統(tǒng)流量要求。 選擇電機 根據液壓泵功率選擇合適的電機，查電機產品列表選擇 Y160M 4 型電機，其相關參數如下： 額定功率 11 kw 滿載轉速 1460 r/min 額定電壓 380 V 機械效率 88% 167。 機械手的控制 該機械手采用單一液壓泵供油，為實現這一要求，油路采用液力順序閥、行程閥、溢流閥、單向閥等閥體控制。操作方便，只 要兩個按鈕接通與斷開電源即可，工作時只要接通其電源，就會往復擺動運送工件，工作完畢斷開電源即可。 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 25 第 4章 相關的校核 167。 手爪扇形齒輪與齒條強度校核 167。 齒輪齒條 強度 校核 材料：齒輪： 40Cr 滲碳淬火 硬度 58 62HRC 齒條： 40Cr 滲碳淬火 硬度 48 55HRC 因所受的力不大硬齒面扇形齒輪與齒條按接觸疲勞強度校核 ? ?1121H E H HK T uZZ b d u?? ? ? ? ? 6 6 4 24bm? ? ? ? 查表計算 2K ? 1 66 92 46 30 78 32T p d N m m? ? ? ? ? ? 查表 Mpa? ? 22 2 3 0 7 8 3 2 1 11 8 9 .8 2 .5 1 6 3 32 4 2 8 1H M p a? ? ?? ? ? ? ?? ? ? limHNH HKS??? 查資料： lim 1700H Mpa?? 1NK? 安全系數 1HS? 由上面的公式知： ? ? 1700H Mpa?? 1633H Mpa?? 符合要求 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 26 第 5章 結論 通過為期兩個月的畢業(yè)設計，對大學四 年所學的知識猶如一次閱兵，也算是對未來從事職業(yè)的一次練習。在整個設計過程中，態(tài)度是至關重要的。如何對待此次畢業(yè)設計，是能否保質保量完成的關鍵。積極的態(tài)度使人迎著問題和困難而上，最終克服重重困難，取得最后的成功。 在此次設計中，我始終按照葛老師的預期進度完成此次設計。老師們的指導幫助使我受益非淺。在設計的過程中，同學們在一起相互探討、幫忙，同學們的協(xié)助支持使我深受感動。 對我所設計的圓柱坐標式三自由度機械手，由于經驗上的原因，也許還有許多不足之處。所以，如果我的課題要應用于生產實踐中，還需經過實踐的檢驗，還有 待完善。 進過本次設計，自己的收獲也是很多的，不僅提高了自己的獨立思考和解決問題的能力，還掌握了許多獲得知識的途徑。這些寶貴的經驗將對我在將來的學習和工作中起到很大的幫助。也正是通過這次設計，才讓我認識到了自己知識的局限性，才明白學習書本上的理論知識，沒有經過實際的應用，不到實際的生產中去實踐，是不行的。 在整個過程中，我感到這是一次能力的升華，我認為，這必將對我以后的生活、學習和工作有著深遠的影響！ 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 27 參考文獻 [1] 朱根龍 .簡明機械零件設計手冊 . 北京：機械工業(yè)出版社 .1997： 1～796 [2] 濮良貴，紀名剛 .機械設計 .北京：高等教育出版社 .2020： 1～ 415 [3] 王昆，何小柏 .機械設計課程設計 .北京：高等教育出版社 .1995： 1～210 [4] 朱冬梅，胥北瀾 .畫法幾何及機械制圖 .北京：高等教育出版社 . 2020： 1388 [5] 劉鴻文 .材料力學 . 北京：高等教育出版社 .2020： 12200 [6] 廖念釗，古瑩庵，莫雨松等 .互換性與技術測量（第四版） .中國計量出版社 .2020： 1238 [7] 唐樹忠，張素琴，韓群生 .機械制圖基礎 .天津：天津大學出版社 . 2020： 122～ 127 [8] 甘永力 .幾何量公差與檢測 .上海： 上?？茖W技術出版社 .2020： 1～ 250 [9] 文九巴 .機械工程材料 .北京：機械工業(yè)出版社 .2020： 100200 [10] 成大先 .機械設計圖冊 [16].北京：北京化學工業(yè)出版社 .2020 [11] 王守城 , 段俊勇 .液壓元件及選用 .北京：化學工業(yè)出版社 .2020 [12] 鄭志祥 , 張磊等 .機械零件 [第二版 ]. 北京：高等教育出版社 .2020 [13] 宋昭祥 .機械制造基礎 .北京：機械工業(yè)出版社 .2020 [14] 馬永林 .機械原理教程 .北京：高等教育出版社 .2020 [15] 沈鴻等 .機械工程手冊 [ 6].北京：機械工業(yè)出版社 .1983 [16] 周士昌等 .機械設計手冊 ：機械工業(yè)出版社 .2020 [17] 徐嘉元 , 曾家駒 .機械制造工藝學 .北京：機械工業(yè)出版社 .2020 [18] 張利平 .液壓傳動系統(tǒng)及設計 .化學出版社 .2020 [19] 陳于萍 , 周兆元 .互換性與測量技術基礎 .北京：機械工業(yè)出版社 .2020 [20] 丁樹模 , 周驥平 .液壓傳動 .北京：機械工業(yè)出版社 .2020 [21] 梁俊有，李洪波 .CAD 工程設計 .遠方出版社 .2020 河南科技大學畢業(yè)設計（論文） 28 致 謝 本次畢業(yè)設計工作是在葛老師的全面指導下完成的，在課題選擇、方案制定、工作實施以及設計說 明書的撰寫過程中，無處不滲透著葛老師的心血。葛老師嚴謹治學的工作態(tài)度，一絲不茍的工作作風，對科學研究的忘我精神，對我的學習和生活都產生了深遠的影響，使我從中受益非淺。在整個設計過程中，正是由于葛老師嚴謹求實的工作態(tài)度和對學生無微不至的關懷，使我在大學里最后的一次設計中，也是最綜合的一次設計中得到了實踐性的鍛煉，為我以后步入工作崗位打下了堅實的基礎。為此，學生對您表示衷心的感謝和深深的敬意！ 同時在設計的過程中，很多的同學和老師給予了我巨大的幫助和支持。在這難忘的兩個多月中，沒有他們的支持，我的設計不可能這樣 順利的完成。在此，對這些同學和老師也表示衷心的感謝！ 在我查找資料的過程中，得到了學校圖書館有關人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設計工作得到了順利進行，并最終按時完成了畢業(yè)設計任務。在此，也一并對他們的熱心幫助表示感謝！ 最后，學生向在百忙之中評閱本論文的各位老師表示衷心的感謝！