蘇科版初中信息技術選修行走機器人ppt課件-資料下載頁
2024-11-19 01:13本頁面
【導讀】地面移動機器人的移動方式多種多樣，主要有：。車輪式（輪式）、履帶式、腿足式。傳統(tǒng)的車輪形式如下圖，這種車輪適合于平坦的堅硬路面。1輪、2輪移動機構在實現(xiàn)上的主要障礙是穩(wěn)定性問題，目前已經。速度控制，代表性的車輪配置方式是一個前輪、兩個后輪。從而知車體的角速度為。全方位移動機構能夠在保持機體方位不變的前提下沿平面上任意方向移動，這種機構操控性能靈活，特別適合小空間作業(yè)。支撐面大，接地比壓小，適用于松軟或泥濘場。越野機動性好，爬坡、越溝等性能均優(yōu)于輪式。履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性。能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力；結構復雜重量大，減震性能差，零件易損壞。平地面的適應能力。跡與足運動軌跡解耦。高，而能耗較少。其復雜程度與兩足機器人的自由度多少有關。與運動平面正交，各桿件質量均布；懸空相時，以三自由度復擺處理，如圖下頁右圖所示。
【正文】 MMglmgamalm ????? ???? ??33332332232323331313 s i n)()]c o s ([)]c o s ([ MgamamIllmllm ??????? ???????? ??????（ 2）懸空相 ? ? ? ? ???????? 22323123233323212332 )c o s ()c o s ()( ?????? ???? llmllmlmmbmI? ? )(s i n)()c o s ( 1233313233113131 MMMglmglmgbmalm ??????? ???? ??? ? ??????? 2221222232323123233 )()c o s ()c o s ( ?????? ???? lmamIalmalm? ? 1222122112121 s i n)()c o s ( MMgbmgbmalm ????? ???? ??11112111223121313131 s i n)()]c o s ([)]c o s ([ MgbmbmIblmblm ??????? ???????? ??????式中： 矩作用在連桿上的驅動力對轉角相對于基礎坐標系的絕連桿距離質心到連桿上端鉸鏈的連桿距離質心到連桿下端鉸鏈的連桿的長度連桿繞質心的轉動慣量連桿的質量，連桿????????iiiiiiiMiibiailiiiIm?3,2,1
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