蘇科版初中信息技術(shù)選修行走機(jī)器人ppt課件-文庫(kù)吧資料
2024-11-27 01:13本頁(yè)面
【正文】 ? ???? ??11112111223121313131 s i n)()]c o s ([)]c o s ([ MgbmbmIblmblm ??????? ???????? ??????式中： 矩作用在連桿上的驅(qū)動(dòng)力對(duì)轉(zhuǎn)角相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的絕連桿距離質(zhì)心到連桿上端鉸鏈的連桿距離質(zhì)心到連桿下端鉸鏈的連桿的長(zhǎng)度連桿繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量連桿的質(zhì)量，連桿????????iiiiiiiMiibiailiiiIm?3,2,1。 當(dāng)腿處于支撐相時(shí)，按三自由度倒立擺處理；當(dāng)腿處于懸空相時(shí)，以三自由度復(fù)擺處理，如圖下頁(yè)右圖所示。其復(fù)雜程度與兩足機(jī)器人的自由度多少有關(guān)。 足運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，而能耗較少。 ” 步行機(jī)器人相對(duì)于傳統(tǒng)的輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人具有獨(dú)特的性能： 足運(yùn)動(dòng)方式具有較好的機(jī)動(dòng)性，即具有較好的對(duì)不平地面的適應(yīng)能力。 圖 3. 麥卡納姆輪的新型車輪 2. 履帶式移動(dòng)機(jī)器人 履帶式移動(dòng)機(jī)器人特點(diǎn) ? 支撐面大，接地比壓小，適用于松軟或泥濘場(chǎng)地作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力小，通過(guò)性能較好； ? 越野機(jī)動(dòng)性好，爬坡、越溝等性能均優(yōu)于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)； ? 履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力； ? 結(jié)構(gòu)復(fù)
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