agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真-資料下載頁(yè)
2025-03-10 23:23本頁(yè)面
【正文】 器，通過(guò)控制器輸出控制電壓修正運(yùn)行軌跡。通過(guò)仿真曲線，得到該系統(tǒng)對(duì)直線路徑具有較好的跟蹤控制性能。 AGV小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 鄒星星 STM32主控板 LCD觸摸屏 地標(biāo)傳感器 控制按鍵 無(wú)線 WiFi 磁導(dǎo)航傳感器組 警示燈 電機(jī)控制模塊 LCD觸摸屏 STM32磁采集控制板 模擬車控制器采用 STM32來(lái)實(shí)現(xiàn)，主要任務(wù)是對(duì)小車進(jìn)行總體控制，主要功能：接受上位機(jī)的命令、任務(wù)；向上位機(jī)報(bào)告小車的實(shí)時(shí)狀態(tài)（包括小車目前的所處位置，運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等）；根據(jù)設(shè)定的路線，自主的巡航和速度控制。 磁導(dǎo)航傳感器組 磁導(dǎo)航傳感器組利用平均排布的 8個(gè)采樣點(diǎn)，磁采集傳感器組示意圖如所示。磁傳感器組能夠檢測(cè)出磁條上方 100Gauss左右的微弱磁場(chǎng)，每個(gè)采樣點(diǎn)連接一個(gè)傳感器，一共有 8路信號(hào)輸出。因?yàn)閮蓚€(gè)傳感器之間的距離是 20mm，磁條的寬度是 50mm，因此 AGV在運(yùn)行時(shí)，磁導(dǎo)航傳感器組會(huì)有連續(xù)的 2～ 3路輸出采樣值。通過(guò)連續(xù)輸出的 2～ 3路信號(hào)的傳感器編號(hào)，可以計(jì)算出磁條相對(duì)于 AGV車體中線的位置偏差， AGV會(huì)自動(dòng)作出調(diào)整，確保 AGV跟蹤磁條前行。 20mm 4. 障礙檢測(cè) AGV模擬小車在工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻遇見(jiàn)突發(fā)狀況，比如道路上的障礙物以及走動(dòng)的人。為了保證 AGV在行駛過(guò)程，自身車體結(jié)構(gòu)的安全性以及工作環(huán)境中人和貨物的安全，在 AGV車體前后分別裝置了避障檢查裝簧和警示燈，在一定的范圍內(nèi)，避障裝置使 AGV減速或者停下，在障礙解除后， AGV能夠自主的重新的正常行駛。 5 通信模塊 相比于其他通信總線， CAN總線具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，可靠的實(shí)時(shí)性保證了數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中的安全性，防止丟包的可能性。而本課題中主控電路要求實(shí)時(shí)對(duì)磁采集電路反饋的位置信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算出小車的實(shí)時(shí)位置偏差，對(duì)數(shù)據(jù)的傳輸要求比較高，因?yàn)楸菊n題在主控電路與磁采集電路之間的通信采用 CAN總線通信。 5 無(wú)線 WiFi模塊 每輛 AGV小車需要向上位機(jī)報(bào)告速度、位置等運(yùn)行狀態(tài)，設(shè)計(jì) WiFi無(wú)線傳輸模塊以上位機(jī)。選用 ESP8266是一款超低功耗的 UARTWiFi模塊。 演講完畢，謝謝觀看！
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