數(shù)控車床的進(jìn)給速度和加減速控制(ppt33頁(yè))-資料下載頁(yè)
2025-03-09 05:07本頁(yè)面
【正文】 小于 π 時(shí)，瞬時(shí)加工點(diǎn)離圓弧終點(diǎn)的直線距離越來(lái)越小，以 MP為基準(zhǔn)， A點(diǎn)離終點(diǎn)的距離為： ?? c o s1c o s1 ?????iei yyMPs 瞬時(shí)點(diǎn)離圓弧終點(diǎn)的距離 si的變化規(guī)律是： 當(dāng)瞬時(shí)加工點(diǎn)由 A到 B點(diǎn)時(shí)， si越來(lái)越大，直到它等于直徑； 當(dāng)加工點(diǎn)越過(guò)分界點(diǎn) B后， si越小。 在這種情況下的終點(diǎn)判別，首先應(yīng)判別 si的變化趨勢(shì)，若 si變大，則不進(jìn)行終點(diǎn)判別處理直到越過(guò)分界點(diǎn)；若 si變小再進(jìn)行終點(diǎn)判別處理。 大于 π 時(shí)，設(shè) A點(diǎn)為圓弧 AP的起點(diǎn)， B點(diǎn)為離終點(diǎn) P的弧長(zhǎng)所對(duì)應(yīng)的圓心角等于 π 時(shí)的分界點(diǎn)， C點(diǎn)則為小于 π 圓心角的某一瞬時(shí)點(diǎn)。 過(guò)程如下圖所示。 （ 2）后加減速控制 放在插補(bǔ)后各坐標(biāo)軸的加減速控制為后加減速控制。 這種加減速控制是對(duì)各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)行分別控制，因此，可利用實(shí)際進(jìn)給滯后于插補(bǔ)運(yùn)算進(jìn)給這一特點(diǎn)，在減速控制時(shí)，只要達(dá)到運(yùn)算終點(diǎn)就進(jìn)行減速處理，經(jīng)適當(dāng)延遲就能平穩(wěn)地到達(dá)程序終點(diǎn)，無(wú)需預(yù)測(cè)減速點(diǎn)。 后加減速控制的規(guī)律實(shí)際上與前加減速一樣，通常有直線和指數(shù)規(guī)律的加減速控制。 直線加減速控制使機(jī)床起動(dòng)時(shí)，速度按一定斜率的直線下降，如圖。 指數(shù)加減速控制目標(biāo)是把機(jī)械設(shè)備起動(dòng)或停止時(shí)的速度突變，變成隨時(shí)間按指數(shù)規(guī)律上升和下降。 指數(shù)加減速度與時(shí)間的關(guān)系為： 加速時(shí) v ( t ) = vc ( 1 – e 1/T ) 勻速時(shí) v ( t ) = vc 減速時(shí) v ( t ) = vc e 1/T 式中 T 為加減速時(shí)間參數(shù)； vc為穩(wěn)定速度； v ( t )為被控的輸出速度。 根據(jù)閉環(huán)、半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的控制方式，可用如圖所示的算法原理圖來(lái)實(shí)現(xiàn)指數(shù)加減速控制。 圖中 Δ t表示 采樣周期 ，其作用是每個(gè)采樣周期進(jìn)行一次加減速運(yùn)算，對(duì)輸出速度進(jìn)行控制。 誤差寄存器 E將每個(gè)采樣周期的輸入速度 vc 與輸出速度 v 之差進(jìn)行累加，累加結(jié)果一方面保存在誤差寄存器中，另一方面與 1/T相乘，乘積作為當(dāng)前采樣周期加減速控制的輸出速度 v 。同時(shí) v 又反饋到輸入端，準(zhǔn)備下一采樣周期到來(lái)。 前加減速控制的優(yōu)點(diǎn)是不會(huì)影響實(shí)際插補(bǔ)輸出的位置精度，而需要進(jìn)行預(yù)測(cè)減速點(diǎn)的計(jì)算，花費(fèi)CPU時(shí)間； 后加減速控制的優(yōu)點(diǎn)則是無(wú)需預(yù)測(cè)減速點(diǎn)，簡(jiǎn)化了計(jì)算，但在加減速過(guò)程中會(huì)參數(shù)實(shí)際的位置誤差，這當(dāng)然僅僅是局部的。 演講完畢，謝謝觀看！
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