數(shù)控車床的進(jìn)給速度和加減速控制(ppt33頁(yè))(存儲(chǔ)版)
【正文】 期加減速控制的輸出速度 v 。 根據(jù)閉環(huán)、半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的控制方式，可用如圖所示的算法原理圖來(lái)實(shí)現(xiàn)指數(shù)加減速控制。 大于 π 時(shí)，設(shè) A點(diǎn)為圓弧 AP的起點(diǎn)， B點(diǎn)為離終點(diǎn) P的弧長(zhǎng)所對(duì)應(yīng)的圓心角等于 π 時(shí)的分界點(diǎn)， C點(diǎn)則為小于 π 圓心角的某一瞬時(shí)點(diǎn)。 并按本程序段的減速標(biāo)志，判別是否已到達(dá)減速區(qū)，若已到達(dá)，則要進(jìn)行減速。 瞬時(shí)速度 —— 就是系統(tǒng)每個(gè)插補(bǔ)周期的實(shí)際進(jìn)給量。 數(shù)據(jù)采樣的 CNC系統(tǒng)加減速控制 加減速控制大多采樣軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，以便使系統(tǒng)的速度控制更為靈活方便。 CPU每接受一次中斷信號(hào)，就進(jìn)行一次插補(bǔ)運(yùn)算并送出一個(gè)進(jìn)給脈沖，這類似硬件插補(bǔ)那樣，每次中斷要經(jīng)過(guò)常規(guī)的中斷處理后，再調(diào)用一次插補(bǔ)子程序轉(zhuǎn)入插補(bǔ)運(yùn)算。 程序計(jì)時(shí)法 （ 程序延時(shí)法 ） 其過(guò)程是： (1)計(jì)算出每次插補(bǔ)運(yùn)算所占用的時(shí)間； (2)由給定的 F值計(jì)算出相應(yīng)的進(jìn)給脈沖間隔時(shí)間； (3)由進(jìn)給脈沖間隔時(shí)間減去插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間 ， 得到每次插補(bǔ)運(yùn)算后的等待時(shí)間 ， 由軟件實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)等待 。 ???????????60160mi n)/(60KFKFfmmfF其中脈沖頻率進(jìn)給速度兩軸聯(lián)動(dòng)各坐標(biāo)軸進(jìn)給速度： Fvvvfvfvyxyyxx?????????226060合成速度??要進(jìn)給速度穩(wěn)定，故要選擇合適的插補(bǔ)算法，以及采取穩(wěn)速措施。 兩種進(jìn)給速度單位： mm / min ； mm / r 。 CNC系統(tǒng)對(duì)速度控制是通過(guò)對(duì)插補(bǔ)速度控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。 （ 1）直線插補(bǔ)的速度計(jì)算 直線插補(bǔ)的速度計(jì)算是為插補(bǔ)程序提供各坐標(biāo)軸在同一插補(bǔ)周期中的運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)。不同的空運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間對(duì)應(yīng)不同的進(jìn)給速度。 進(jìn)給速度可用 mm/min給定。 （ 1）前加減速控制 前加減速控制是對(duì)編程的 F指令值即合成速度進(jìn)行控制。 設(shè)進(jìn)給設(shè)定 F（ mm/min），加速到 F所需時(shí)間為t（ ms），則加 /減速度 a可按下式計(jì)算： )/(601 22 msmtFtFa ?????? 加速時(shí)，系統(tǒng)每插補(bǔ)一次都要進(jìn)行穩(wěn)定速度、瞬時(shí)速度和加速處理。一直減速到新的穩(wěn)定速度或減到零。 這種加減速控制是對(duì)各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)行分別控制，因此，可利用實(shí)際進(jìn)給滯后于插補(bǔ)運(yùn)算進(jìn)給這一特點(diǎn)，在減速控制時(shí)，
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