abb機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示-資料下載頁
2025-03-08 15:24本頁面
【正文】 賦值： reg2 := reg1+4。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 37 常用 RAPID指令 ? 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令 ? 機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（ MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（ MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（ MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（ MOVEABSJ）。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 38 ? 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn) TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。 常用 RAPID指令 P10 P20 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 39 ? 線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的 TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。 常用 RAPID指令 P10 ? 線性運(yùn)動(dòng)路徑 P20 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 40 常用 RAPID指令 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 41 中斷程序 TRAP ? RAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針 PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序 (TRAP)。 ? 中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。 ? 比如我們需要對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序： ? 在正常的情況下， di1的信號(hào)為 0. ? 如果 di1的信號(hào)從 0變?yōu)?1的話，我們就對(duì) reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加 1的操作 。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 42 中斷指令 指令 說明 IDelete 取消指定的中斷 CONNECT 連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷程序 ISignalDI 使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 43 ABB機(jī)器人的控制柜 1 ? 吊裝示意圖 ? 布置示意圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 44 ABB機(jī)器人的控制柜 2 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 45 ABB機(jī)器人的本體 ? 搬運(yùn)姿態(tài)圖 ? 叉車搬運(yùn)姿態(tài)圖 ? 吊裝搬運(yùn)姿態(tài)圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 46 ABB機(jī)器人 IRB4600本體的連接接口說明 ? ABB機(jī)器人 IRB4600本體的連接接口說明，不同的機(jī)器人的連接接口有所差異，具體請(qǐng)查看 ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤手冊(cè)。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 47 更換 SMB電池 ABB機(jī)器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電力進(jìn)行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對(duì)其進(jìn)行更換，否則，每次主電源斷電后再次上電，就要進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 48 機(jī)器人一般安裝調(diào)試步驟 序號(hào) 安裝調(diào)試內(nèi)容 參考內(nèi)容 1 將機(jī)器人本體與控制柜吊裝到位 第 4 43課 2 機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜連接 第 44課 3 示教器與控制柜連接 第 44課 4 接入主電源 第 44課 5 檢查主電源正常后，上電 第 44課 6 機(jī)器人六個(gè)軸機(jī)械原點(diǎn)的校準(zhǔn)操作 第 10課 7 I/O信號(hào)的設(shè)定 第 1116課 8 安裝工具與周邊設(shè)備 第 2022課 9 編程調(diào)試 第 3539課 10 投入自動(dòng)運(yùn)行 第 39課 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 49 機(jī)器人的重新啟動(dòng)的操作 ABB 機(jī)器人系統(tǒng)可以長時(shí)間無人操作。無須定期重新啟動(dòng)運(yùn)行的系統(tǒng)。 ? 以下情況下需重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)： ? 安裝了新的硬件。 ? 更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)。 ? 出現(xiàn)系統(tǒng)故障 (SYSFAIL)。 ? RAPID程序出現(xiàn)程序故障。 重啟動(dòng)類型 說明 熱啟動(dòng) 使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動(dòng)當(dāng)前系統(tǒng)。關(guān)機(jī) 關(guān)閉主機(jī)。 B啟動(dòng) 重啟并嘗試回到上一次的無錯(cuò)狀態(tài)。 一般地，當(dāng)出現(xiàn)系統(tǒng)故障時(shí)使用。P啟動(dòng) 重啟并將用戶加載的 RAPID程序全部刪除。 I啟動(dòng) 重啟并將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠狀 態(tài)。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 50 ABB機(jī)器人必備工具 梅花 L型套裝扳手 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 51 ABB機(jī)器人必備工具 梅花 L型套裝扳手 ?演講完畢，謝謝觀看！
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