abb機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示-資料下載頁
2025-03-08 15:24本頁面
【正文】 賦值： reg2 := reg1+4。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 37 常用 RAPID指令 ? 機(jī)器人運動指令 ? 機(jī)器人在空間中進(jìn)行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（ MOVEJ），線性運動（ MOVEL），圓弧運動（ MOVEC）和絕對位置運動（ MOVEABSJ）。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 38 ? 關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點 TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。 常用 RAPID指令 P10 P20 關(guān)節(jié)運動路徑 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 39 ? 線性運動是機(jī)器人的 TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。 常用 RAPID指令 P10 ? 線性運動路徑 P20 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 40 常用 RAPID指令 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 41 中斷程序 TRAP ? RAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針 PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序 (TRAP)。 ? 中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理，外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。 ? 比如我們需要對一個傳感器的信號進(jìn)行實時的監(jiān)控為例編寫一個中斷程序： ? 在正常的情況下， di1的信號為 0. ? 如果 di1的信號從 0變?yōu)?1的話，我們就對 reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加 1的操作 。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 42 中斷指令 指令 說明 IDelete 取消指定的中斷 CONNECT 連接一個中斷符號到中斷程序 ISignalDI 使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 43 ABB機(jī)器人的控制柜 1 ? 吊裝示意圖 ? 布置示意圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 44 ABB機(jī)器人的控制柜 2 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 45 ABB機(jī)器人的本體 ? 搬運姿態(tài)圖 ? 叉車搬運姿態(tài)圖 ? 吊裝搬運姿態(tài)圖 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 46 ABB機(jī)器人 IRB4600本體的連接接口說明 ? ABB機(jī)器人 IRB4600本體的連接接口說明，不同的機(jī)器人的連接接口有所差異，具體請查看 ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤手冊。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 47 更換 SMB電池 ABB機(jī)器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電力進(jìn)行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對其進(jìn)行更換，否則，每次主電源斷電后再次上電，就要進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 48 機(jī)器人一般安裝調(diào)試步驟 序號 安裝調(diào)試內(nèi)容 參考內(nèi)容 1 將機(jī)器人本體與控制柜吊裝到位 第 4 43課 2 機(jī)器人本體與控制柜之間的電纜連接 第 44課 3 示教器與控制柜連接 第 44課 4 接入主電源 第 44課 5 檢查主電源正常后，上電 第 44課 6 機(jī)器人六個軸機(jī)械原點的校準(zhǔn)操作 第 10課 7 I/O信號的設(shè)定 第 1116課 8 安裝工具與周邊設(shè)備 第 2022課 9 編程調(diào)試 第 3539課 10 投入自動運行 第 39課 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 49 機(jī)器人的重新啟動的操作 ABB 機(jī)器人系統(tǒng)可以長時間無人操作。無須定期重新啟動運行的系統(tǒng)。 ? 以下情況下需重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)： ? 安裝了新的硬件。 ? 更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)。 ? 出現(xiàn)系統(tǒng)故障 (SYSFAIL)。 ? RAPID程序出現(xiàn)程序故障。 重啟動類型 說明 熱啟動 使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動當(dāng)前系統(tǒng)。關(guān)機(jī) 關(guān)閉主機(jī)。 B啟動 重啟并嘗試回到上一次的無錯狀態(tài)。 一般地，當(dāng)出現(xiàn)系統(tǒng)故障時使用。P啟動 重啟并將用戶加載的 RAPID程序全部刪除。 I啟動 重啟并將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠狀 態(tài)。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 50 ABB機(jī)器人必備工具 梅花 L型套裝扳手 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 51 ABB機(jī)器人必備工具 梅花 L型套裝扳手 ?演講完畢，謝謝觀看！
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