abb機器人基礎培訓(ppt64頁)-資料下載頁
2025-03-08 15:47本頁面
【正文】 E C） 和絕對位置運動（ MOVEABSJ） 。 1） 關節(jié)運動 （ MOVEJ） 2） 線性運動 （ MOVEL） 3） 圓弧運動 （ MOVEC） 4） 絕對位置運動 （ MOVEABSJ） 1）關節(jié)運動（ MOVEJ） ? 關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求丌高的情況 ， 機器人的工具中心點 TCP從一個位置移動到另一個位置 ， 兩個位置之間的路徑丌一定是直線 。 2)線性運動（ MOVEL） ? 線性運動是機器人的 TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線， 一般如焊接 ， 涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令 。 3)圓弧運動（ MOVEC） ? 機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點 ， 當前點 、 中間點不目標點三點決定一段圓弧 ， 機器人運動狀態(tài)可控 ， 運動路徑保持唯一 ， 常用于機器人在工作狀態(tài)移動 。 4)絕對位置運動（ MOVEABSJ） ? 指定機器人移動到目標位置上 。 四、機器人 I/O通信 1） 認識機器人的 I/O板 2） 添加 機器人的 I/O信號 3） 定義機器人系統(tǒng)的 I/O信 1）認識機器人的 I/O板 ? ABB標準 IO板是掛在DeviceNet網絡上的，所以要設定模塊在網絡中的地址。端子 X5的 612的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為 1063. ?如上圖所示，將第 8腳和第10腳的跳線剪去， 2+8=10就可以獲得 10的地址 。 2）添加機器人的 I/O信號 ? 標準 IO 數字輸入信號的設定 di1。 參數名稱 設定值 說明 Name di1 設定數字輸入信號的名字 Type of Signal Digital Input 設定信號的類型 Assigned to Device b652 設定信號所在的 IO模塊 Device Mapping 0 設定信號所占用的地址 3）定義機器人系統(tǒng) IO信號 ? 定義機器人系統(tǒng)輸入輸出 IO信號 。 五、新建機器人程序 1 新建程序模塊； 3 創(chuàng)建機器人點位數據； 2 新建例行程序； 新建程序模塊 新建例行程序 創(chuàng)建機器人點位數據 ? 進入示教器點擊 “ ABB” 菜單進入 “ 程序數據類型 ” 點擊 “ 視圖 ”選擇 “ 全部數據 ” ,選擇 “ robtarget” 數據 謝 謝 演講完畢，謝謝觀看！
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