【導(dǎo)讀】隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和芯片技術(shù)的發(fā)展,控制芯片的性能大幅度提高,成本不斷減低,網(wǎng)絡(luò)幾乎深入到我們生活的每一個角落,以現(xiàn)場總線為代表的控制網(wǎng)絡(luò)也在工業(yè)以及其他控制系統(tǒng)中扮演著不可缺少的角色?自從20世紀(jì)90年代以來,自動控制系統(tǒng)已經(jīng)開始從集散控制系統(tǒng)向現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)過渡?在21世紀(jì),現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)將會成為控制領(lǐng)域的主流?CAN總線由于具有可靠性高?容易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn),在現(xiàn)場總線的實(shí)際工程應(yīng)用中占據(jù)了較大的份額;汽車電子在我國正方興未艾,作為其主要組成部分的CAN總線也得到了廣泛的使用,并且CAN在工業(yè)控制?小區(qū)智能監(jiān)控等熱點(diǎn)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景;使得CAN總線成為教學(xué)和科研方面極好的范例和基礎(chǔ)課程課題?控制器局部網(wǎng)將在我國迅速普及推廣?這類系統(tǒng)是以微型機(jī)為。由于CAN為愈來愈多不同領(lǐng)域采用和推廣,導(dǎo)致要求各種應(yīng)用領(lǐng)域通信報(bào)文的標(biāo)準(zhǔn)化?

　　

【正文】 [M].北京:國防工業(yè)出版社,2005,2125[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2004,5657[M].北京:清華大學(xué)出版社,1999,2630 總線技術(shù)在電廠應(yīng)用綜論[M].北京:中國電力出版社,2002,5657,鄒繼軍,[M].北京:北京航空航天出版社,2003,102103,譚克勤,[M].上海:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,2002,6567[M].北京:電子工業(yè)出版社,2004,8991,李慶豐,劉曉娟,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004,7375[J].自動化儀表,2003,(04):2526[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1996,4547[D].山東:山東大學(xué)(工學(xué)版),2003[J].大眾科學(xué)(科學(xué)研究與實(shí)踐),2008,(04):1213,郭峰,朱永平,[J].煤炭工程,2008,(03):5658,李欣,[J].起重運(yùn)輸機(jī)械,2008,(02):3536(DSP)易學(xué)通[M].人民電子出版社,2006,(07):6063附錄 A主控制器協(xié)議命令/消息 PGN SA DA 使用MOB ID 主控發(fā)送 0xF1B0 主控 廣播 5 CF1B00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號/255, 255為全部控制器2字節(jié),啟動/停止,FC表示啟動成功,FE表示停止 0xF1D1 主控 廣播/PC 6 CF1D10F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號控制器)2字節(jié),9~14配料控制器被選中 0 0xF1D0 主控 廣播/PC 6 CF1D00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,主控制器工作狀態(tài)(1代表工作,0代表不工作) 1字節(jié)第1位,外電路故障過熱保護(hù)(0正常,1故障) 1字節(jié)第2位,大皮帶運(yùn)行狀態(tài)(0停,1運(yùn)行) 1字節(jié)第3位,急停狀態(tài)(0正常,1急停) 1字節(jié)第4位,系統(tǒng)啟動狀態(tài)(0未啟動,1啟動)這個是針對PC發(fā)送的系統(tǒng)啟動停止的響應(yīng) 主控接收 0xF1A0 配控 廣播 0 8F1A0** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,同時加手自動信號(1故障,0正常) 1字節(jié)第1位,過熱報(bào)警(1報(bào)警,0正常) 1字節(jié)第2位,變頻器故障(1故障,0正常) 1字節(jié)第3位,堆料(1堆,0正常) 1字節(jié)第4位,卡料報(bào)警(1報(bào)警,0正常) 1字節(jié)第5位,運(yùn)行狀態(tài)(1運(yùn)行,0未運(yùn)行) 0xF1B1 配控 廣播 4 CF1B1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號/255, 255為全部控制器2字節(jié),啟動/停止響應(yīng),CF表示啟動成功,EF表示停止成功 0xF1D4 PC 廣播/主控 7 CF1D464 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號控制器)2字節(jié),9~14配料控制器被選中 0xF1DD PC 廣播/主控 8 CF1DD64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),FC為啟動,FE為停止 0xE700 PC 主控 9 CE70F64 字節(jié)內(nèi)容 第1,2字節(jié)組合,F1 D1表示查詢配料控制器選擇信息。F1 D0表示查詢主控制器狀態(tài) 配料控制器協(xié)議命令/消息 PGN SA DA 使用MOB ID 配控發(fā)送 0xF1B1 配控 廣播 6 CF1B1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號/255, 255為全部控制器2字節(jié),啟動/停止響應(yīng),CF表示啟動成功,EF表示停止成功 配控 廣播 1 CF1C1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低)2字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)(高) 0xF1C2 配控 廣播 6 CF1C2** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié), PID數(shù)據(jù)的P參數(shù)2字節(jié),PID數(shù)據(jù)的I參數(shù)3字節(jié),PID數(shù)據(jù)的增量參數(shù)4字節(jié),PID數(shù)據(jù)的積分參數(shù) 0xF1A0 配控 廣播 0 8F1A0** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,同時加手自動信號(0x01故障,0x00正常)1字節(jié)第1位,過熱報(bào)警(1報(bào)警,0正常)1字節(jié)第2位,變頻器故障(1故障,0正常)1字節(jié)第3位,堆料(1堆,0正常)1字節(jié)第4位,卡料報(bào)警(1報(bào)警,0正常)1字節(jié)第5位,運(yùn)行狀態(tài)(1運(yùn)行,0未運(yùn)行)1字節(jié)第6位,運(yùn)行指示故障(1故障,0正常) 0xF1C3 配控 廣播 6 CF1C3** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低)2字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)(高) 配控接收 0xF1B0 主控 廣播 2 CF1B00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號/255, 255為全部控制器2字節(jié),啟動/停止,FC表示啟動成功,FE表示停止,FB表示變頻器復(fù)位,FA表示啟用新流量 0xEA00 PC 配控 3 CEA**64 字節(jié)內(nèi)容 第1,2字節(jié)組合,F1 C2表示查詢PID參數(shù)信息。F1 C3表示查詢設(shè)定流量信息。F1 A0表示查詢報(bào)警狀態(tài)信息 0xE500 PC 配控 4 CE5**64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低)2字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)(高) 0xE400 PC 配控 5 CE4**64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),PID數(shù)據(jù)的P參數(shù)2字節(jié),PID數(shù)據(jù)的I參數(shù)3字節(jié),PID數(shù)據(jù)的增量限幅參數(shù)4字節(jié),PID數(shù)據(jù)的積分投入帶寬參數(shù) 0xF1D1 PC 廣播 7 CF1D464 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號控制器)2字節(jié),9~14配料控制器被選中 注:配控=配料控制器,主控=主控制器,**=配料控制器的地址1F 附錄B中斷接收響應(yīng)程序pragma interrupt_handler canit_isr:19 void canit_isr(void){ uchar MSG[8]。 uchar Tmp,i。 can_recieve_flag=1。 if((CANSIT2amp。0x10) == 0x10) /*接收啟停響應(yīng)信號產(chǎn)生中斷 0xF1B1*/ { CANPAGE = 0x40。 /*切換到中斷MOB*/ CAN_RCLR()。 /*清中斷標(biāo)志*/ for(Tmp=0。 Tmp2。 Tmp++) /*讀取2字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =1。 CAN_REN()。 /*重新啟用接收*/ } if((CANSIT2amp。0x01)==0x01) /*接收報(bào)警信息中斷 0xF1A0*/ { CANPAGE = 0x00。 CAN_RCLR()。 PARA[0]=(CANIDT43)amp。0X0F。 //取出原地址 for(i=1。i2。i++) { PARA[i]=CANMSG。 } CANSTAT =2。 CAN_REN()。 } if((CANSIT1amp。0x01)==0x01) /*接收系統(tǒng)啟動停止命令中斷 0xF1DD*/ { CANPAGE = 0x80。 CAN_RCLR()。 for(Tmp=0。 Tmp1。 Tmp++) /*讀取1字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =3。 CAN_REN()。 //LED11=0。LED12=1。 } if((CANSIT1amp。0x02)==0x02) /*接收查詢數(shù)據(jù)中斷 0x0xE700*/ { CANPAGE = 0x90。 CAN_RCLR()。 for(Tmp=0。 Tmp2。 Tmp++) /*讀取2字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =4。 CAN_REN()。 } if((CANSIT2amp。0x80)==0x80) /*接收配料控制器選擇設(shè)定數(shù)據(jù)中斷 0x0xF1D4*/ { CANPAGE = 0x70。 CAN_RCLR()。 for(Tmp=0。 Tmp2。 Tmp++) /*讀取2字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =5。 CAN_REN()。 }}發(fā)送MOB的配置函數(shù)void TMob_Config(uchar MOB, uchar PRI, uchar JPF, uchar PS, uchar SA, uchar DA, uchar DL, uchar Data[]){ uchar Tmp = 0x00。 /*定義一個臨時變量*/ CANPAGE = MOB4。 /*選中MOB參數(shù)所指定的MOB*/ CANCDMOB = 0x10|DL。 /*設(shè)定要發(fā)送的數(shù)據(jù)長度及幀格式為擴(kuò)展*/ Tmp = JPF。 CANIDT1 = ((PRI 5)|(Tmp 5))。 /*CAN的ID1寄存器存放優(yōu)先級和PF的高5位*/ if(PS == 0) /*如果PS=0,為點(diǎn)對點(diǎn)信息 則ID寄存器該填PS處填DA*/ { CANIDT2 = ((JPF 3)|(DA 5))。 /*CAN的ID2寄存器處填PF的低5位和DA的高3位*/ CANIDT3 = ((DA 3)|(SA 5))。 /*ID3寄存器填DA的低5位和SA的高3位*/ CANIDT4 = (SA 3)。 /*ID4寄存囂填高5位填SA的低5位,RTRTAG?RB1TAG?RB0TAG填0*/ } else /*如果PS不為0,為廣播信息 則ID寄存器相應(yīng)的位置處填PS的值*/ { CANIDT2 = ((JPF 3)|(PS 5))。 /*ID2填PF的低5位和PS的高3位*/ CANIDT3 = ((PS 3)|(SA 5))。 /*ID3填PS的低5位和SA的高3位*/ CANIDT4 = (SA 3)。 /*ID4填SA的高5位,RTRTAG?RB1TAG?RB0TAG填0*/ } for(Tmp=0。 TmpDL。 Tmp++) /*給CANMSG寄存囂給DL個字節(jié)的發(fā)送值*/ { /*CANMSG的指針會自動+1*/ CANMSG = Data[Tmp]。 }}void CAN_Init(uchar GIE, uchar M0_7IE, uchar M8_14IE){ CANGCON = 0x02。 /*啟用CAN控制器進(jìn)入到普通模式 */ while(ENFG == 0) /*判斷CAN控制器是否啟用,當(dāng)ENFG=1時啟用*/ { } CANGIE = GIE。 /*設(shè)置通用中斷使能的各個標(biāo)志*/ CANIE2 = M0_7IE。 /*設(shè)定MOB0~7的中斷使能位*/ CANIE1 = M8_14IE。 /*設(shè)定MOB8~14的中斷使能位*/ CANBT1 = TBT1。 /*設(shè)定CAN的波特率為250K*/ CANBT2 = TBT2。 /*設(shè)定值可以參考AT90CAN128手冊*/ CANBT3 = TBT3。 }發(fā)送消息的寄存器配置函數(shù)void TMob_Config(uchar MOB, uchar PRI, uchar PF, uchar PS, uchar SA, uchar DA, uchar DL, uchar Data[])/* | | | | | | | || | | | | | | || 消息使用的MOB號 | | | | | || 優(yōu)先級 | | |