人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-02-20 15:17本頁(yè)面
【正文】 ，如 HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿(mǎn)足的規(guī)劃。在 NOAH系統(tǒng)中，準(zhǔn)則被用來(lái)提出推定的方法以便修正所產(chǎn)生的規(guī)劃。 第一個(gè)涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。 第二個(gè)準(zhǔn)則叫做消除多余先決條件準(zhǔn)則，包括除去對(duì)子目標(biāo)的多余說(shuō)明。 可以把分層規(guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來(lái)，以求得非線(xiàn)性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個(gè)龐大的搜索樹(shù)。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 17/20 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 1. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理 （ 1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專(zhuān)家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。 （ 2） 控制策略：包含綜合機(jī)理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。 （ 3） 推理機(jī)：用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略及推理策略。 （ 4）知識(shí)獲?。菏紫全@取某特定域的專(zhuān)家知識(shí)。然后用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言把這些知識(shí)變換為計(jì)算機(jī)程序。最后把它們存入知識(shí)庫(kù)待用。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 18/20 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 (5) 解釋與說(shuō)明：通過(guò)用戶(hù)接口，在專(zhuān)家系統(tǒng)與用戶(hù)之間進(jìn)行對(duì)話(huà)，從而使用戶(hù)能夠輸入數(shù)據(jù)、提出問(wèn)題、知道推理結(jié)果以及了解推理過(guò)程等。 2. 任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃三要素 （ 1）建立模型：世界模型。 （ 2）任務(wù)說(shuō)明：定義狀態(tài)及狀態(tài)變換次序。 （ 3）程序綜合。 3. ROPES機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 19/20 軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介 軌跡：機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位移、速度和加速度。 軌跡規(guī)劃：根據(jù)任務(wù)的要求，計(jì)算出預(yù)期的軌跡。 在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 20/20 軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介 例： NAO機(jī)器人檢球動(dòng)作。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 21/20 演講完畢，謝謝觀看！
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