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人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)-在線(xiàn)瀏覽

2025-03-24 15:17本頁(yè)面
  

【正文】 ? 第九章 智能控制 ? 第十章 人工智能程序設(shè)計(jì) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 2/20 自動(dòng)規(guī)劃概述 規(guī)劃的概念及作用 1. 規(guī)劃的概念 定義 從某個(gè)特定的問(wèn)題狀態(tài)出發(fā),尋求一系列行為動(dòng)作,并建立一個(gè)操作序列,直到求得目標(biāo)狀態(tài)為止。這個(gè)求解過(guò)程就稱(chēng)為 規(guī)劃 。規(guī)劃涉及如何將問(wèn)題分解為若干相應(yīng)的子問(wèn)題,以及如何記錄和處理問(wèn)題求解過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的各子問(wèn)題間的關(guān)系。如計(jì)算機(jī)或飛機(jī)設(shè)計(jì)、火車(chē)或汽車(chē)運(yùn)輸路徑、財(cái)政和軍事規(guī)劃等問(wèn)題。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。有兩條實(shí)現(xiàn)這種分解的重要途徑。 第二條重要途徑是把單一的困難問(wèn)題分割為幾個(gè)有希望的較為容易解決的子問(wèn)題。對(duì)于不可預(yù)測(cè)的論域,考慮可能的結(jié)果集合,按照它們出現(xiàn)的可能性以某個(gè)次序排列。 ( 2)規(guī)劃的修正 規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 8/20 基于謂詞邏輯的規(guī)劃 用謂詞邏輯來(lái)描述世界模型及規(guī)劃過(guò)程。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前,要求機(jī)器人的手為空手,且積木 a的頂上是空的。動(dòng)作之前要求機(jī)械手必須已抓住積木 a,而且積木 b頂上必須是空的。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手,而且積木 a頂上沒(méi)有任何東西。要求動(dòng)作之前機(jī)械手已抓住積木 a。 ONTABLE(a): 積木 a在桌面上。 HOLDING(a): 機(jī)械手正抓住積木 a。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 12/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃 F規(guī)則求解規(guī)劃序列 采用 F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作,這是一個(gè)叫做 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則,它由 3部分組成: 第一部分是先決條件。 第二部分是一個(gè)叫做刪除表的謂詞。 第三部分叫做添加表。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 13/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃
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