人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)-文庫(kù)吧在線(xiàn)文庫(kù)
【正文】 動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 20/20 軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介 例： NAO機(jī)器人檢球動(dòng)作。 （ 2）任務(wù)說(shuō)明：定義狀態(tài)及狀態(tài)變換次序。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 17/20 基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 1. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理 （ 1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專(zhuān)家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。 問(wèn)題求解系統(tǒng) NOAH采用一種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)記錄它所選取的操作符之間所需要的排序。為一階謂詞演算公式。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 12/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃 F規(guī)則求解規(guī)劃序列 采用 F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作，這是一個(gè)叫做 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由 3部分組成： 第一部分是先決條件。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手，而且積木 a頂上沒(méi)有任何東西。 （ 2）規(guī)劃的修正 規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 1/20 目錄 ? 第一章 緒論 ? 第二章 知識(shí)表示 ? 第三章 搜索技術(shù) ? 第四章 推理技術(shù) ? 第五章 機(jī)器學(xué)習(xí) ? 第六章 專(zhuān)家系統(tǒng) ? 第七章 自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng) ? 第八章 自然語(yǔ)言理解 ? 第九章 智能控制 ? 第十章 人工智能程序設(shè)計(jì) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 2/20 自動(dòng)規(guī)劃概述 規(guī)劃的概念及作用 1. 規(guī)劃的概念 定義 從某個(gè)特定的問(wèn)題狀態(tài)出發(fā)，尋求一系列行為動(dòng)作，并建立一個(gè)操作序列，直到求得目標(biāo)狀態(tài)為止。 “十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃 合肥工業(yè)大學(xué)
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