人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)-免費(fèi)閱讀
【正文】 3. ROPES機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 19/20 軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介 軌跡：機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中的位移、速度和加速度。 （ 3） 推理機(jī)：用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略及推理策略。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 16/20 分層規(guī)劃 2. 檢驗(yàn)準(zhǔn)則 準(zhǔn)則法已被應(yīng)用于各種規(guī)劃生成系統(tǒng)。包括先決條件、刪除表和添加表。 第二部分是一個(gè)叫做刪除表的謂詞。要求動(dòng)作之前機(jī)械手已抓住積木 a。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 8/20 基于謂詞邏輯的規(guī)劃 用謂詞邏輯來描述世界模型及規(guī)劃過程。有兩條實(shí)現(xiàn)這種分解的重要途徑。這個(gè)求解過程就稱為 規(guī)劃 。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 3/20 自動(dòng)規(guī)劃概述 規(guī)劃的概念及作用 例： 救援仿真機(jī)器人系統(tǒng) （ RoboCup Rescue Simulation System， RCRSS） ① 消防智能體 ② 醫(yī)療智能體 ③ 警察智能體 ④ 普通市民 ⑤ 中心智能體 ⑥ 路障 ⑦ 避難所 ⑧ 著火建筑物 ⑨ 普通建筑物） 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 4/20 自動(dòng)規(guī)劃概述 規(guī)劃的概念及作用 2. 規(guī)劃的作用 規(guī)劃可用來監(jiān)控問題求解過程，并能夠在造成較大的危害之前發(fā)現(xiàn)差錯(cuò)。然后，產(chǎn)生一個(gè)規(guī)劃、并試圖去執(zhí)行這個(gè)規(guī)劃。 pickup(a)： 從桌面上拾起積木 a，并抓住它不放。 HANDEMPTY： 機(jī)械手為空手。 先決條件： CLEAR(x), CLEAR(z), ON(x,y) 刪除表： ON(x, y), CLEAR(z) 添加表： ON(x, z), CLEAR(y) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 14/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)
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