【正文】 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 18/20 基于專家系統(tǒng)的機器人規(guī)劃 (5) 解釋與說明：通過用戶接口，在專家系統(tǒng)與用戶之間進行對話，從而使用戶能夠輸入數(shù)據(jù)、提出問題、知道推理結果以及了解推理過程等。 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 15/20 分層規(guī)劃 探索規(guī)劃時首先只考慮一層的細節(jié)，然后再注意規(guī)劃中比這一層低一層的細節(jié)，所以把它叫做長度優(yōu)先搜索。 HOLDING(a)： 機械手正抓住積木 a。對于不可預測的論域，考慮可能的結果集合，按照它們出現(xiàn)的可能性以某個次序排列。 定義 規(guī)劃是對某個待求解問題給出求解過程的步驟。 ? 世界模型的謂詞邏輯表示 ? 定義謂詞 ? 確定問題初始狀態(tài) ? 確定問題目標狀態(tài) ? 確定基本操作 ? 基于謂詞邏輯規(guī)劃的基本過程 ? 問題分解 ? 子問題規(guī)劃 ? 得到操作序列 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 9/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 B A C C B A 機械手 機械手 (a) (b) 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 10/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 1. 積木世界的機器人問題 機器人能夠執(zhí)行的動作 舉例如下： unstack(a,b)：把堆放在積木 b上的積木 a拾起。當一條規(guī)則被應用于某個狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫時，就從該數(shù)據(jù)庫刪去刪除表的內(nèi)容。對于早期的系統(tǒng)，如 HACKER系統(tǒng)，準則只用于舍棄不滿足的規(guī)劃。 軌跡規(guī)劃：根據(jù)任務的要求，計算出預期的軌跡。 （ 2） 控制策略：包含綜合機理，確定系統(tǒng)應當應用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。 (2) 操作符 (F規(guī)則 )。 putdown(a)： 把積木 a放置到桌面上。 “十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃 合肥工業(yè)大