人工智能基礎之自動規(guī)劃系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-03-10 15:17 本頁面
【文章內容簡介】 ? 得到操作序列 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 9/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 B A C C B A 機械手 機械手 (a) (b) 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 10/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 1. 積木世界的機器人問題 機器人能夠執(zhí)行的動作 舉例如下： unstack(a,b)：把堆放在積木 b上的積木 a拾起。在進行這個動作之前，要求機器人的手為空手，且積木 a的頂上是空的。 stack(a,b)： 把積木 a堆放在積木 b上。動作之前要求機械手必須已抓住積木 a，而且積木 b頂上必須是空的。 pickup(a)： 從桌面上拾起積木 a，并抓住它不放。在動作之前要求機械手為空手，而且積木 a頂上沒有任何東西。 putdown(a)： 把積木 a放置到桌面上。要求動作之前機械手已抓住積木 a。 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 11/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 1. 積木世界的機器人問題 狀態(tài)描述謂詞 ： ON(a,b)： 積木 a在積木 b之上。 ONTABLE(a)： 積木 a在桌面上。 CLEAR(a)： 積木 a頂上沒有任何東西。 HOLDING(a)： 機械手正抓住積木 a。 HANDEMPTY： 機械手為空手。 合肥工業(yè)大學 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 12/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機器人規(guī)劃 F規(guī)則求解規(guī)劃序列 采用 F規(guī)則表示機器人的動作，這是一個叫做 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由 3部分組成： 第一部分是先決條件。為了使 F規(guī)則能夠應用到狀態(tài)描述中去。 第二部分是一個叫做刪除表的謂詞。當一條規(guī)則被應用于某個狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫時，就從
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