人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)(文件)
【正文】 R(a)： 積木 a頂上沒(méi)有任何東西。為了使 F規(guī)則能夠應(yīng)用到狀態(tài)描述中去。當(dāng)把某條規(guī)則應(yīng)用于某數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就把該添加表的內(nèi)容添進(jìn)該數(shù)據(jù)庫(kù)。 (2) 操作符 (F規(guī)則 )。 規(guī)劃過(guò)程 每個(gè) STRIPS問(wèn)題的解答為某個(gè)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的操作符序列，即達(dá)到目標(biāo)的規(guī)劃。它也分層進(jìn)行操作運(yùn)算，即首先建立起規(guī)劃的抽象輪廓，然后在后續(xù)的各步中，填入越來(lái)越多的細(xì)節(jié)。 第一個(gè)涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。 （ 2） 控制策略：包含綜合機(jī)理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。最后把它們存入知識(shí)庫(kù)待用。 （ 3）程序綜合。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 21/20 演講完畢，謝謝觀看！ 。 軌跡規(guī)劃：根據(jù)任務(wù)的要求，計(jì)算出預(yù)期的軌跡。 2. 任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃三要素 （ 1）建立模型：世界模型。 （ 4）知識(shí)獲?。菏紫全@取某特定域的專(zhuān)家知識(shí)。 可以把分層規(guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來(lái)，以求得非線(xiàn)性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個(gè)龐大的搜索樹(shù)。對(duì)于早期的系統(tǒng)，如 HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿(mǎn)足的規(guī)劃。 NOAH規(guī)劃系統(tǒng) 1. 應(yīng)用最小約束策略 一個(gè)尋找非線(xiàn)性規(guī)劃而不必考慮操作符序列的所有排列的方法是把最少約束策略應(yīng)用來(lái)選擇操作符執(zhí)行次序的問(wèn)題。 (3) 操作方法。 先決條件： CLEAR(x), CLEAR(z), ON(x,y) 刪除表： ON(x, y), CLEAR(z) 添加表： ON(x, z), CLEAR(y) 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 14/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) STanford Research Institute Problem Solver—— STRIPS STRIPS系統(tǒng)的組成如下： (1) 世界模型。當(dāng)一條規(guī)則被應(yīng)用于某個(gè)狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就從該數(shù)據(jù)庫(kù)刪去刪除表的內(nèi)容。 HANDEMPTY： 機(jī)械手為
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