人工智能基礎(chǔ)之自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)-wenkub.com
2025-02-18 15:17 本頁(yè)面
【正文】 在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 20/20 軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)介 例： NAO機(jī)器人檢球動(dòng)作。 （ 2）任務(wù)說(shuō)明：定義狀態(tài)及狀態(tài)變換次序。然后用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言把這些知識(shí)變換為計(jì)算機(jī)程序。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 17/20 基于專家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃 1. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理 （ 1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。在 NOAH系統(tǒng)中，準(zhǔn)則被用來(lái)提出推定的方法以便修正所產(chǎn)生的規(guī)劃。 問(wèn)題求解系統(tǒng) NOAH采用一種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)記錄它所選取的操作符之間所需要的排序。應(yīng)用狀態(tài)空間表示和中間 結(jié)局分析。為一階謂詞演算公式。 第三部分叫做添加表。 合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 12/20 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃 F規(guī)則求解規(guī)劃序列 采用 F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作，這是一個(gè)叫做 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由 3部分組成： 第一部分是先決條件。 ONTABLE(a)： 積木 a在桌面上。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手，而且積木 a頂上沒(méi)有任何東西。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前，要求機(jī)器人的手為空手，且積木 a的頂上是空的。 （ 2）規(guī)劃的修正 規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。 第二條重要途徑是把單一的困難問(wèn)題分割為幾個(gè)有希望的較為容易解決的子問(wèn)題。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。規(guī)劃涉及如何將問(wèn)題分解為若干相應(yīng)的子問(wèn)題，以及如何記錄和處理問(wèn)題求解過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的各子問(wèn)題間的關(guān)系。合肥工業(yè)大學(xué) 人工智能與數(shù)據(jù)挖掘研究室 1/20 目錄 ? 第一章 緒論 ? 第二章 知識(shí)表示 ? 第三章 搜索技術(shù) ? 第四章 推理技術(shù) ? 第五章 機(jī)器學(xué)習(xí)
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