數(shù)控機床的進給伺服系統(tǒng)培訓(xùn)教程-資料下載頁
2025-02-19 10:06本頁面
【正文】 作臺PG電機+DAV1△ SV0 U0UA△ D △ U實際位置計算△ DA指令位置計算△ D0 / nZn 半軟件型伺服系統(tǒng)61? 位置控制的軟件現(xiàn)可以由 NC裝置的 CPU實現(xiàn)，也可以由位置控制板上自帶的 CPU實現(xiàn)。? 位置控制的調(diào)節(jié)運算部分由軟件實現(xiàn)，增加了靈活性：252。 調(diào)節(jié)器的參數(shù)可以通過進行修改、設(shè)定252。 調(diào)節(jié)算法可以采用較復(fù)雜的算法，以提高控制性能（變結(jié)構(gòu)、變增益）252。 可增加許多輔助功能（故障診斷、脈沖當(dāng)量變換等）252。 零點漂移可通過軟件進行補償62? 由于其速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題并未明顯解決，如它的內(nèi)環(huán)參數(shù)（速度、電流）和位置環(huán)中 D/A轉(zhuǎn)換器的位數(shù)依然是固定的。因此難以兼顧負載慣量大的變化。 由于利用軟件采用一些補償措施，這就使得半軟件位置伺服系統(tǒng)的位置控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系統(tǒng)。63q 全軟件位置伺服系統(tǒng) 除 電流環(huán) 仍為模擬結(jié)構(gòu)外， 位置 、 速度控制 均由微機通過控制軟件來實現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示 ： NC系統(tǒng)微機位、速度控制(D/A輸出 )模擬電流控制與功放整形 .倍頻 .辨向A、 BZ工作臺PG電壓64?圖中的微機位置、速度控制既可以是單微機，又可以是雙微機（一個是位置控制，另一個是速度控制）。不過系統(tǒng)中的微機常由單片機來構(gòu)成。?由于微機的應(yīng)用，使系統(tǒng)的控制更加靈活，其特點是：l位置、速度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以按工作環(huán)境自動進行切換，使之適應(yīng)負載變化的能力顯著增強，應(yīng)用優(yōu)化理論還可使調(diào)節(jié)器的參數(shù)自動化，使系統(tǒng)可驅(qū)動不同的執(zhí)行機械，通用化程度大大提高。l其余與半軟件型系統(tǒng)相同。65?這種系統(tǒng)的輸出通過 D/A轉(zhuǎn)換成模擬電壓作為電流指令送往模擬電流環(huán)，這樣，模擬量的零點漂移只會使電流指令產(chǎn)生微小的變化，一般這種變化不足以產(chǎn)生驅(qū)動伺服電機運動的力矩，也不會對位置控制精度產(chǎn)生不良影響。66?由于電流環(huán)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)還是固定的，所以還不能通過微機改變控制策略，以獲得較理想的控制效果。?由于該系統(tǒng)工作可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，控制性能也優(yōu)于前述兩種系統(tǒng)，使得它在 80年代中期以來的交、直流位置伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品中逐漸占據(jù)了主導(dǎo)地位，成為位置伺服系統(tǒng)的首選方案。67q全數(shù)字位置伺服系統(tǒng) 自軟件位置伺服系統(tǒng)誕生以來，人們就一直致力于用軟件盡可能多地去取代硬件的工作，以降低成本，提高性能。隨著可直接用邏輯電平控制通斷的電子半導(dǎo)體器件 —— 功率晶體管，功率場效應(yīng)管的商品化，以及高性能單片機的出現(xiàn)，使得全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)成為現(xiàn)實。 68 NC裝置單片微機位置速度電流控制(PWM輸出 )晶體管放大器電流檢測整形、倍頻、辨向工作臺PG電壓全數(shù)字、脈寬調(diào)制（ PWM——pulse width modulation）位置伺服系統(tǒng)69特點：?系統(tǒng)的所有控制調(diào)節(jié)全部由軟件完成，最后直接輸出邏輯電平的脈寬調(diào)制控制信號驅(qū)動功率晶體管放大器，對伺服電機進行控制。?調(diào)節(jié)器的全部軟件化使控制理論中的許多控制思想和手段，可以方便地引進來，例如：魯棒控制、自適應(yīng)控制、變參數(shù)控制、變結(jié)構(gòu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)控制等等。還可以完成參數(shù)的自動優(yōu)化和故障的自動診斷等。 703. 典型閉環(huán)伺服系統(tǒng)示例以半軟件型位置伺服系統(tǒng)為例+調(diào)節(jié)運算零漂補償硬件速度控制與驅(qū)動單元D/A軟件位置控制ZA、 BD0 ++F/V倍頻計數(shù)器工作臺PG電機+DAV1△ SV0 U0UA△ D △ U實際位置計算△ DA指令位置計算△ D0 / nZ71 位置控制軟件部分的任務(wù)：?指令位置計算（含反向間隙、螺距誤差補償、限位處理）?實際位置計算（反饋累積）?跟隨誤差計算?調(diào)節(jié)運算?零點漂移補償72? 硬件部分的任務(wù)系 統(tǒng) 總 線數(shù) 字 接 口計 數(shù) 器鎖 存 器光 電 隔 離 器 件D/A轉(zhuǎn)換器方向控制與 功率放大頻率 /電壓（ f/u） 轉(zhuǎn)換電路方向控制與功率放大展寬選通電路反饋脈沖倍頻電路幅值比較電路位置反饋脈沖速度反饋電壓速度指令電壓CKABZQU0AA*BB*ZZ*UAZV0+△ DA +73謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAI
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