機器人機構(gòu)學-緒論-資料下載頁
2025-01-18 17:53本頁面
【正文】 礎(chǔ)之一 。 (2) 機構(gòu)原始創(chuàng)新 發(fā)明具有特定功能的新基本機構(gòu) ， 可直接開發(fā)為新型產(chǎn)品 ， 或作為機構(gòu)集成創(chuàng)新的新元機構(gòu) 。 現(xiàn)代機構(gòu)學的主要特點 (1) 研究對象為現(xiàn)代機構(gòu) —— 現(xiàn)代機械系統(tǒng)的子系統(tǒng) （ 骨架與執(zhí)行器 ） 。 機構(gòu)學內(nèi)容涉及機械 、 驅(qū)動 、 控制 、 信息等多學科的交叉與融合 。 (2) 機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)學 、 運動學與動力學統(tǒng)一建模 ， 創(chuàng)建三者融為一體且涉及驅(qū)動與控制技術(shù)的系統(tǒng)理論與方法 ， 為創(chuàng)新設(shè)計方法提供理論基礎(chǔ) 。 (3) 與計算機技術(shù)很好結(jié)合 ， 以提供創(chuàng)新設(shè)計的實用軟件 。 (4) 與其它學科協(xié)調(diào)發(fā)展 ， 甚至拓寬 、 發(fā)展相關(guān)的數(shù)學 、 力學方法 ， 溝通與其它學科 （ 如結(jié)構(gòu)分子生物學 、 分子工程學等 ） 的內(nèi)在聯(lián)系等 。 展望 (1) 多學科技術(shù) (機構(gòu) 、 驅(qū)動 、 控制 、 信息 、 MEMS、 傳感 、 計算機等 )的交叉與融合發(fā)展 。 (2) 多學科理論 (機構(gòu) 、 數(shù)學 、 力學 、 微電子學 、 結(jié)構(gòu)生物學與分子工程學 )的協(xié)調(diào)發(fā)展 ， 甚至在更高層次上 (如拓撲結(jié)構(gòu)層次 )的一致性 。 總之 ， 以發(fā)明新機構(gòu)為最重要任務(wù)的現(xiàn)代機構(gòu)學 ， 通過一兩代我國學者群體的努力 ， 能形成屬于我國原創(chuàng)的現(xiàn)代機構(gòu)學的新學派 ， 建立起有中國特色的現(xiàn)代機械系統(tǒng)設(shè)計原創(chuàng)理論與方法體系 ， 在我國經(jīng)濟建設(shè) 、 國防建設(shè)和社會發(fā)展中發(fā)揮重要作用 ， 并為世界機械學的發(fā)展作出應(yīng)有的貢獻 。 本書的主要研究內(nèi)容 ? 本書的主要目的就是介紹一中的機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計的系統(tǒng)理論和方法 ? 因此在第一章中重要介紹了幾個概念 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)單元類型 機構(gòu)及單元的拓撲結(jié)構(gòu)及數(shù)學表示 機構(gòu)及單元的基本功能及數(shù)學表示 機構(gòu)與單元的拓撲結(jié)構(gòu)關(guān)系，建立機構(gòu)與單元之間的內(nèi)在聯(lián)系 給出基于上述理論的機構(gòu)類型綜合方法。 ? 第二章 串聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型綜合（結(jié)構(gòu)的數(shù)學描述、輸出的特征矩陣） ? 第三章 介紹單回路機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型綜合（單回路機構(gòu)的分類、數(shù)學描述 ? 第四章 并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特征（結(jié)構(gòu)組成，輸出特征矩陣） ? 第五章到十三章主要介紹并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型綜合和分類 本書的主要研究思路 (1) 機構(gòu)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成 — 具有遞進層次的結(jié)構(gòu)單元 1) 桿副單元： 2) 基本運動鏈單元： 3) 回路單元： 4) 單開鏈單元： ??????njjmii LinkJoKC11}{int }{ ? ? ? ??????????11 iiii ChordTreeLoopKC ? ? ? ???? jd BK CFJKC ? ?????1)(jjHSOCSOCKCSOC HSOC (2) 運動輸出特征方程：運動輸出特征與拓撲結(jié)構(gòu) 的定量描述 1) 運動輸出特征矩陣 M 2) 運動輸出特征方程 ● 對串聯(lián)尺度型機構(gòu) ● 對并聯(lián)尺度型機構(gòu) ● 對混聯(lián)尺度型機構(gòu) 交運算共有 6種基本類型 。 ????????????zyxM? ?? ??????????????zyM ????????kjrtMiis MM ?? ,ljjpa M?? palj MM ? M??? ????? 串、并聯(lián)SOCHSOCKC Jd[F] BKC1 BKC2 SOC1 SOC2 SOC3 演講完畢，謝謝觀看！
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