21機器人機械設計的步驟-資料下載頁
2024-10-12 17:09本頁面
【導讀】和環(huán)境對機器人操作及的方案設計有著決定性的影響。估算慣性參數(shù)，建立系統(tǒng)動力學模型進行仿真分析，確定其結(jié)構(gòu)固有頻率和響應特性。完成施工圖設計，編制相關(guān)技術(shù)文件。置，再通過關(guān)節(jié)軸帶動桿件運動。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精。度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。通過聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動的桿件相聯(lián)。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)。驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。取代直流伺服電機而成為機器人的主要驅(qū)動器。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，但需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體。驅(qū)動器的選擇應以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價格高低、技術(shù)水平為評價標準。一般說來，目前負。機器人幾乎使用了目前出現(xiàn)的絕大多數(shù)傳動機構(gòu)，其中。柔輪的外齒數(shù)少于。當剛輪固定，波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，柔輪的外齒將。諧波傳動不能獲得中間輸出，并且杯式柔輪剛度較低。能安全地用于有自重下降的場合。最怕落入灰塵、鐵屑、砂粒。
【正文】 軸承。 32 三 、 直動關(guān)節(jié) 直動關(guān)節(jié)可有兩種類型；電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動 。 前者多采用滾動絲杠和導柱 (軌 )式；后者可采用油缸驅(qū)動齒輪的倍速移動結(jié)構(gòu) 。 33 四 、 手腕關(guān)節(jié) 單自由度手腕 SCARA水平關(guān)節(jié)裝配機器人多采用單自由度手骯 。 SCARA 機器人 34 SCARA 機器人操作機的手腕只有繞垂直軸的一個旋轉(zhuǎn)自由度。為了減輕操作機的懸臂重量，手腕的驅(qū)動電機固結(jié)在機架上。手腕轉(zhuǎn)動的目的在于調(diào)整裝配件的方位。由于傳動為兩級等徑輪齒形帶，所以大、小臂的轉(zhuǎn)動不影響末端執(zhí)行器的水平方位，而該方位的調(diào)整完全取決于腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，這是該種傳動方式的主要優(yōu)點，特別適合于電子線路板的插件作業(yè)。 兩自由度手腕 兩自由度手腕關(guān)節(jié)有兩種常見的配置形式 ， 即匯交式和偏置式 。 35 1 — 法蘭； 2 — 錐齒輪軸； 3 — 錐齒輪； 8， 4 — 彈簧； 5， 7 — 鏈輪； 6， 9— 軸承； 10一轉(zhuǎn)殼 匯交式兩自由度手流 1 — 法蘭； 2 — 轉(zhuǎn)殼； 6 — 錐齒輪軸； 4 — 小臂； 7 — 鏈輪， 8 — 鏈； 10 — 彈簧 偏置式兩自由度手腕 36 兩自由度手腕的另兩種結(jié)構(gòu)。圖 1屬匯交型，將諧波減速器置于臂部，驅(qū)動器通過齒形帶帶動諧波，或經(jīng)錐齒輪再帶動諧波使末桿獲得沿 x、 y軸 兩自由度運動。圖 2為 偏置型，則是將驅(qū)動電機和諧波減速器連成一體，放于偏置的腕殼中直接帶動腕完成角轉(zhuǎn)動。 1 — 扁平諧波； 2 — 杯式諧波； 3 — 齒形帶輪； 4 — 錐齒輪； 5 — 腕殼 圖 1 諧波前置匯交手腕 1— 諧波減速 9； 2 — 馬達； 3 — 銘輪； 4 — 腕殼 圖 2 電機前置偏置手腕 37 ? 誘導運動 把某一桿件因另一桿件的被驅(qū)動而引起的運動，稱作誘導運動。在進行機器人運動學計算時，必須考慮誘導運動。 2 — 主動鏈輪； 5 — 從動鏈輪 手腕傳動示意圖 38 三自由度手腕 三自由度手腕的結(jié)構(gòu)形式繁多 。 三自由度手腕是在兩自由度手腕的基礎上加一個整個手腕相對于小臂的轉(zhuǎn)動自由度而形成的 。 三自由度手腕是 “ 萬向 ” 型手腕 ， 可以完成兩自由度手腕很多無法完成的作業(yè) 。 近年來 ， 大多數(shù)關(guān)節(jié)型機器人都采用了三自由度手腕 。 39 40 41 必須指出 ， 若操作機為 6自由度 ， 當手腕為偏置式時 ， 運動學反解得不出解析的顯式 ， 且動力學參數(shù)也是強耦合的 。 設計時必須給予充分注意 。
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1